Low-res two-view results

This table lists the benchmark results for the low-res two-view scenario. This benchmark evaluates the Middlebury stereo metrics (for all metrics, smaller is better):

bad 0.5, 1.0, 2.0, 4.0 [%]: Fraction of pixels with errors larger than the given number of disparities.
Average error [px]: The per-pixel average disparity error.
Root mean square error [px]: The per-pixel root mean square disparity error.
50%, 90%, 95%, 99% error quantile [px]: The highest disparity error within the given percentage of best pixels (for 50%, this is the median error).
Time [s]: The runtime of the method.

The mask determines whether the metric is evaluated for all pixels with ground truth, or only for pixels which are visible in both images (non-occluded).
The coverage selector allows to limit the table to results for all pixels (dense), or a given minimum fraction of pixels.

Methods with suffix _ROB may participate in the Robust Vision Challenge.

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Method	all	lakes. 1l	lakes. 1s	sand box 1l	sand box 1s	stora. room 1l	stora. room 1s	stora. room 2l	stora. room 2s	stora. room 2 1l	stora. room 2 1s	stora. room 2 2l	stora. room 2 2s	stora. room 3l	stora. room 3s	tunnel 1l	tunnel 1s	tunnel 2l	tunnel 2s	tunnel 3l	tunnel 3s

CREStereo++_RVC	1.59 16	0.39 58	2.26 29	0.36 40	0.01 1	1.67 22	0.01 1	2.95 1	8.12 175	3.69 38	7.44 111	0.47 12	0.32 5	0.74 1	0.39 3	0.00 1	0.00 1	0.00 1	3.03 303	0.00 1	0.00 1

TestStereo	1.74 19	1.02 190	3.64 118	0.20 17	0.28 79	1.33 8	0.01 1	5.24 61	4.01 50	3.18 26	4.97 40	2.07 51	0.70 18	7.32 128	0.75 23	0.02 154	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.01 7	0.00 1

TANstereo	1.20 5	0.49 89	2.04 16	0.34 39	0.10 20	1.80 33	0.01 1	3.40 5	4.10 55	4.37 43	4.82 37	0.41 9	0.70 18	0.94 3	0.46 6	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1

XX-TBD	1.44 14	0.85 164	2.04 16	2.45 223	0.05 3	2.34 55	0.01 1	3.46 6	7.51 162	2.88 24	4.98 41	0.26 5	0.25 3	1.15 7	0.46 6	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1

GMStereo	1.83 28	0.99 187	4.55 159	0.57 54	0.05 3	2.53 65	0.01 1	4.95 39	11.14 221	3.52 35	2.24 18	0.53 14	0.49 13	3.76 57	0.80 30	0.20 244	0.00 1	0.00 1	0.12 231	0.12 140	0.00 1
Haofei Xu, Jing Zhang, Jianfei Cai, Hamid Rezatofighi, Fisher Yu, Dacheng Tao, Andreas Geiger: Unifying Flow, Stereo and Depth Estimation. TPAMI 2023
CREStereo	0.98 2	0.42 64	1.86 7	0.07 3	0.22 60	1.65 21	0.02 6	4.07 14	6.33 135	0.72 8	1.54 8	0.43 10	0.64 16	1.22 8	0.44 4	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.01 7	0.00 1
Jiankun Li, Peisen Wang, Pengfei Xiong, Tao Cai, Ziwei Yan, Lei Yang, Jiangyu Liu, Haoqiang Fan, Shuaicheng Liu: Practical Stereo Matching via Cascaded Recurrent Network with Adaptive Correlation. CVPR 2022
riskmin	1.88 32	0.15 1	2.11 25	1.38 117	0.88 155	2.40 59	0.04 7	5.93 92	6.10 128	2.25 14	1.34 6	6.06 144	5.08 181	2.78 43	1.01 53	0.00 1	0.02 146	0.00 1	0.00 1	0.01 7	0.06 101

iRaftStereo_RVC	1.62 17	0.68 132	1.98 14	0.67 59	0.05 3	2.99 98	0.04 7	5.36 71	3.74 38	3.82 39	4.96 39	2.54 58	0.62 15	3.35 50	0.97 48	0.00 1	0.07 203	0.00 1	0.00 1	0.30 224	0.27 220

DCRE	1.79 21	0.68 132	2.55 43	1.66 150	0.27 73	1.27 6	0.05 9	4.57 26	4.04 52	3.30 31	9.24 143	3.83 87	1.20 47	2.08 32	0.67 15	0.00 1	0.12 234	0.00 1	0.24 253	0.04 70	0.09 124

CroCo-Stereo	0.99 3	0.89 172	3.19 95	0.46 44	0.44 106	0.38 1	0.05 9	4.61 27	3.95 47	0.48 6	1.78 12	1.01 20	0.27 4	1.11 6	1.07 54	0.01 99	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.05 90	0.04 81
P.Weinzaepfel, T. Lucas, V. Leroy, Y. Cabon, V. Arora, R. Bregier, G. Csurka, L. Antsfeld, B. Chidlovskii, J. Revaud: CroCo v2: Improved Cross-view Completion Pre-training for Stereo Matching and Optical Flow. ICCV 2023
DN-CSS_ROB	2.69 95	1.40 228	5.34 195	2.31 212	0.75 145	3.14 107	0.06 11	6.11 99	3.87 43	5.34 68	12.18 190	2.34 55	1.22 49	7.84 153	1.48 84	0.03 176	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.35 236	0.03 55

CroCo-Stereo Lap2	1.24 8	0.88 169	3.39 106	0.95 84	4.59 287	0.47 2	0.08 12	3.51 7	2.80 7	1.17 11	2.24 18	1.57 37	0.20 1	1.48 14	1.14 63	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.15 159	0.12 149

AFF-stereo	2.59 89	0.68 132	2.35 33	1.55 133	0.17 41	1.67 22	0.08 12	5.75 85	6.60 139	6.20 101	12.13 187	6.16 146	2.36 89	4.75 69	1.11 58	0.02 154	0.02 146	0.00 1	0.00 1	0.23 204	0.05 96

raft+_RVC	1.79 21	0.84 162	2.32 31	2.40 218	0.85 153	1.38 10	0.09 14	6.36 105	4.75 83	2.85 23	5.46 60	1.17 24	1.36 58	4.54 66	0.91 43	0.00 1	0.10 221	0.00 1	0.00 1	0.11 131	0.22 197

knoymous	1.36 11	0.21 4	1.68 5	0.20 17	0.49 121	1.58 19	0.11 15	5.15 56	2.40 2	4.62 49	1.77 11	4.56 110	0.45 11	3.23 47	0.63 14	0.00 1	0.02 146	0.00 1	0.00 1	0.02 27	0.01 14

fff	2.28 56	0.61 114	3.81 129	0.22 20	0.07 10	1.69 25	0.11 15	5.37 72	11.84 231	5.80 77	5.17 47	1.44 30	5.41 186	2.00 28	1.92 112	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.02 27	0.18 179

csc	2.28 56	0.61 114	3.81 129	0.22 20	0.07 10	1.69 25	0.11 15	5.37 72	11.84 231	5.80 77	5.17 47	1.44 30	5.41 186	2.00 28	1.92 112	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.02 27	0.18 179

cscssc	2.28 56	0.61 114	3.81 129	0.22 20	0.07 10	1.69 25	0.11 15	5.37 72	11.84 231	5.80 77	5.17 47	1.44 30	5.41 186	2.00 28	1.92 112	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.02 27	0.18 179

222	2.20 52	0.61 114	5.31 194	0.31 30	0.19 53	1.69 25	0.11 15	5.37 72	8.54 187	5.80 77	5.17 47	1.44 30	5.41 186	2.00 28	1.92 112	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.04 70	0.18 179

MC-Stereo	1.47 15	0.36 46	2.54 42	1.99 178	0.12 27	1.90 35	0.12 20	4.47 23	2.83 8	3.31 32	3.44 26	0.56 15	1.47 62	5.39 81	0.47 9	0.00 1	0.04 178	0.00 1	0.21 247	0.07 102	0.04 81

DCANet-4	2.03 42	0.34 32	5.30 192	0.31 30	0.18 47	1.69 25	0.12 20	4.95 39	8.55 189	5.78 74	5.17 47	1.12 21	2.82 103	2.11 33	1.92 112	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.02 27	0.18 179

qqq	2.04 44	0.64 122	5.30 192	0.31 30	0.18 47	1.69 25	0.12 20	4.95 39	8.55 189	5.78 74	5.17 47	1.12 21	2.82 103	2.11 33	1.92 112	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.02 27	0.18 179

raft_robust	2.64 93	1.20 211	2.62 49	1.10 101	0.28 79	1.50 17	0.12 20	6.28 103	9.04 195	6.80 120	7.19 105	3.73 86	2.13 82	9.06 211	1.07 54	0.03 176	0.12 234	0.00 1	0.21 247	0.17 168	0.22 197

s12784h	1.89 34	0.30 15	2.57 45	0.11 9	0.09 16	4.18 156	0.13 24	6.61 116	7.44 161	3.62 37	4.28 32	0.59 16	0.81 26	6.61 109	0.46 6	0.01 99	0.01 109	0.00 1	0.00 1	0.02 27	0.00 1

FENet	2.19 51	0.34 32	3.04 80	2.05 188	0.26 72	2.82 85	0.13 24	7.02 126	5.55 106	4.97 59	1.94 15	4.91 116	3.39 118	4.71 68	2.50 139	0.02 154	0.03 166	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.21 195

DIP-Stereo	1.97 38	0.64 122	2.95 76	0.17 15	0.10 20	4.83 173	0.13 24	8.60 145	4.06 54	6.42 109	4.92 38	0.44 11	0.72 21	3.57 52	1.80 102	0.00 1	0.01 109	0.00 1	0.00 1	0.05 90	0.04 81
Zihua Zheng, Ni Nie, Zhi Ling, Pengfei Xiong, Jiangyu Liu, Hao Wang, Jiankun Li: DIP: Deep Inverse Patchmatch for High-Resolution Optical Flow. cvpr2022
TransformOpticalFlow	3.38 143	0.70 137	4.54 158	1.00 89	0.30 81	3.56 127	0.14 27	9.67 164	7.30 157	5.55 71	13.34 202	6.74 158	5.03 178	8.22 175	1.34 76	0.00 1	0.01 109	0.01 193	0.00 1	0.04 70	0.11 143

RAFT-RH_RVC	3.96 179	0.46 77	2.93 75	1.55 133	0.42 105	3.14 107	0.14 27	3.70 8	5.98 124	11.25 245	32.23 292	5.29 129	1.68 68	8.13 168	2.14 128	0.08 216	0.00 1	0.00 1	0.03 193	0.01 7	0.00 1

RAFT-Stereo + iAFF	2.12 48	0.58 108	2.43 35	1.27 111	0.16 35	1.60 20	0.14 27	5.17 57	5.90 119	7.10 127	10.10 158	3.06 72	1.74 74	1.87 24	0.97 48	0.01 99	0.02 146	0.00 1	0.00 1	0.23 204	0.02 30

RALAANet	2.46 75	1.09 201	3.70 124	2.55 229	0.80 150	3.37 117	0.15 30	7.44 132	5.54 105	5.65 73	6.01 69	3.54 80	1.13 37	6.34 99	1.58 91	0.00 1	0.01 109	0.00 1	0.05 210	0.21 193	0.03 55

StereoDRNet-Refined	4.46 203	0.62 120	3.80 128	1.92 171	0.40 100	9.35 232	0.15 30	10.02 172	8.83 194	12.69 254	11.62 182	9.34 197	3.87 133	8.06 164	8.02 233	0.00 1	0.00 1	0.01 193	0.05 210	0.20 186	0.26 216
Rohan Chabra, Julian Straub, Chris Sweeney, Richard Newcombe, Henry Fuchs: StereoDRNet. CVPR
rafts_anoy	1.72 18	0.79 154	2.58 46	2.03 186	1.75 198	2.47 62	0.16 32	5.48 78	6.01 126	3.24 29	2.11 17	1.92 49	1.33 57	3.08 45	1.13 62	0.01 99	0.18 255	0.00 1	0.01 167	0.03 55	0.07 110

dd	2.16 49	1.22 212	4.82 170	0.68 60	0.12 27	1.39 12	0.17 33	5.14 55	11.22 224	2.70 20	3.51 28	1.52 35	1.23 50	5.08 76	3.96 185	0.12 226	0.01 109	0.04 239	0.21 247	0.07 102	0.01 14

RALCasStereoNet	1.93 36	1.01 188	2.75 61	1.88 166	1.75 198	2.88 91	0.18 34	4.64 30	4.36 64	2.27 15	5.14 45	2.22 52	0.79 25	7.10 120	1.00 52	0.00 1	0.34 278	0.00 1	0.00 1	0.10 122	0.16 174

MIPNet	2.06 45	0.69 136	4.57 162	0.32 35	0.21 57	1.92 36	0.19 35	6.89 124	5.64 113	5.48 70	4.02 30	2.02 50	3.50 120	3.32 49	2.01 120	0.00 1	0.01 109	0.01 193	0.01 167	0.20 186	0.13 155

sCroCo_RVC	1.21 7	0.65 127	5.16 186	1.09 100	1.29 174	0.92 3	0.19 35	3.92 10	2.68 6	0.30 2	3.04 22	0.52 13	1.56 66	1.58 17	0.78 28	0.09 220	0.25 272	0.00 1	0.00 1	0.07 102	0.11 143

ff	2.20 52	0.65 127	5.13 183	0.45 43	0.23 64	5.02 177	0.20 37	5.01 50	9.46 201	4.82 57	3.41 25	1.38 26	3.06 111	2.54 40	2.05 123	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.05 90	0.46 245

UDGNet	2.73 102	7.09 300	3.90 139	2.71 235	0.06 7	2.98 97	0.20 37	4.63 29	8.58 191	2.69 18	2.70 21	0.95 19	1.01 31	6.27 94	1.51 85	1.28 294	0.00 1	5.24 306	0.94 291	1.70 287	0.13 155

XX-Stereo	2.71 99	0.38 55	5.96 211	2.25 206	2.20 219	1.54 18	0.21 39	5.44 77	3.05 12	2.28 16	16.16 225	7.03 162	0.24 2	6.19 91	0.79 29	0.00 1	0.15 246	0.00 1	0.23 251	0.13 149	0.04 81

CASS	2.44 71	0.44 71	3.56 113	0.85 73	0.38 96	3.14 107	0.22 40	9.64 163	4.00 49	6.78 118	7.62 114	3.57 81	3.58 124	3.80 58	1.10 56	0.02 154	0.01 109	0.00 1	0.00 1	0.05 90	0.01 14
Junhong Min, Youngpil Jeon: Confidence-Aware Symmetric Stereo Matching via U-Net Transformer.
IPLGR	2.28 56	0.51 93	6.00 212	0.15 14	0.15 32	1.99 39	0.22 40	6.34 104	6.04 127	6.80 120	5.76 64	2.87 64	2.31 88	4.88 72	1.28 71	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.09 118	0.18 179

CFNet	3.72 162	1.10 203	5.03 179	2.49 225	1.59 185	4.90 175	0.22 40	11.38 201	9.88 210	4.80 56	11.25 176	6.44 152	3.68 127	8.33 178	3.00 151	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.22 197	0.07 110

HCRNet	2.56 85	0.53 98	3.35 102	0.24 24	3.39 252	2.19 47	0.23 43	6.89 124	5.50 102	5.26 65	4.79 36	5.27 128	2.78 101	7.71 146	2.89 149	0.00 1	0.02 146	0.00 1	0.00 1	0.04 70	0.04 81

sAnonymous2	1.35 9	1.66 244	8.14 246	0.55 50	0.46 112	1.23 4	0.24 44	4.00 12	3.47 26	0.40 3	1.11 1	0.23 3	1.42 60	0.96 4	0.57 12	0.01 99	0.00 1	0.00 1	0.20 244	2.07 290	0.22 197

CroCo_RVC	1.35 9	1.66 244	8.14 246	0.55 50	0.46 112	1.23 4	0.24 44	4.00 12	3.47 26	0.40 3	1.11 1	0.23 3	1.42 60	0.96 4	0.57 12	0.01 99	0.00 1	0.00 1	0.20 244	2.07 290	0.22 197

ADStereo(finetuned)	2.26 55	0.64 122	5.22 190	0.31 30	0.18 47	1.71 32	0.25 46	5.23 59	8.46 184	6.06 89	5.30 56	1.41 27	6.37 209	1.87 24	1.87 104	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.04 70	0.18 179

DCANet	2.08 46	0.64 122	3.81 129	0.31 30	0.17 41	1.70 31	0.25 46	5.23 59	8.47 185	6.07 91	5.30 56	1.41 27	4.23 146	1.85 22	2.02 121	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.04 70	0.19 190

IPLG	2.43 69	0.66 130	4.77 169	0.54 48	0.31 87	3.01 100	0.26 48	6.15 100	5.55 106	7.69 144	6.21 75	1.89 46	1.74 74	7.19 122	2.35 136	0.01 99	0.01 109	0.00 1	0.00 1	0.24 214	0.12 149

AACVNet	3.33 139	1.03 192	3.56 113	3.46 268	0.63 134	3.09 103	0.28 49	8.78 149	3.43 25	5.99 85	10.64 166	10.08 207	4.03 138	8.69 194	2.51 140	0.03 176	0.01 109	0.00 1	0.00 1	0.26 215	0.06 101

PSMNet-ADL	2.98 116	0.43 69	2.41 34	1.43 124	0.40 100	5.94 188	0.28 49	8.45 143	5.13 94	3.36 33	6.77 89	8.41 187	4.61 160	7.20 123	4.55 193	0.02 154	0.09 218	0.00 1	0.00 1	0.01 7	0.03 55

UNet	3.97 182	0.61 114	6.50 227	1.68 151	3.22 244	9.82 238	0.31 51	9.50 160	5.32 97	7.20 129	6.35 83	10.59 215	5.91 201	6.93 115	5.49 202	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.02 27	0.01 14

Anonymous_2	4.14 188	0.62 120	3.21 96	1.40 120	1.43 180	5.19 178	0.32 52	6.63 117	4.38 65	4.48 47	2.30 20	8.08 184	7.00 224	5.37 80	2.29 133	0.23 249	0.75 293	5.20 305	18.12 313	5.66 302	0.23 204

ccc-4	2.69 95	0.77 148	6.15 217	0.76 64	0.24 67	3.79 143	0.32 52	4.95 39	10.39 216	6.30 106	9.44 150	1.12 21	2.82 103	3.72 55	2.72 147	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.14 156	0.14 159

ccs_rob	3.11 123	0.87 166	2.32 31	2.24 205	2.09 212	3.77 139	0.33 54	7.65 133	5.58 110	7.89 155	8.04 121	7.84 177	1.77 78	8.24 176	3.18 159	0.00 1	0.01 109	0.00 1	0.01 167	0.01 7	0.29 223

MLCV	3.44 148	0.88 169	5.60 203	1.39 119	0.25 69	4.36 161	0.33 54	7.25 129	7.28 156	9.17 195	12.24 192	5.09 124	2.47 90	9.15 214	3.23 162	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.10 122	0.02 30

PMTNet	1.41 13	0.37 50	2.06 18	0.26 25	0.15 32	2.94 94	0.34 56	3.39 4	5.33 98	1.00 10	1.27 4	0.28 6	0.93 30	4.04 62	0.74 21	5.00 303	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.03 55	0.01 14

ROB_FTStereo	2.47 76	0.28 11	2.77 64	1.72 155	0.09 16	2.82 85	0.35 57	5.00 48	5.57 109	8.85 185	7.27 109	3.00 71	1.10 35	8.72 195	1.77 98	0.03 176	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.01 7	0.01 14

PWCDC_ROB	7.92 259	3.17 280	7.48 242	5.73 298	4.40 278	10.45 246	0.35 57	14.52 252	28.19 292	10.36 228	31.27 290	7.04 164	9.14 253	13.22 265	8.78 245	2.74 301	0.02 146	0.00 1	0.00 1	1.31 282	0.17 175

anonymousa	3.80 171	0.55 102	3.35 102	1.24 107	3.74 265	9.04 229	0.36 59	6.74 121	4.03 51	7.72 146	19.64 251	10.62 217	6.01 204	1.52 15	1.40 79	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.05 210	0.00 1	0.03 55

dad	4.66 210	1.89 257	5.51 200	0.94 80	0.09 16	2.16 45	0.37 60	7.10 128	14.43 247	10.13 224	16.84 231	14.97 249	1.90 80	6.82 111	4.15 187	1.09 291	0.11 227	4.08 303	0.46 279	0.17 168	0.06 101

iResNet_ROB	4.23 195	1.02 190	4.90 173	2.18 199	0.93 161	2.92 92	0.37 60	15.10 258	16.91 262	7.89 155	10.51 163	7.03 162	3.07 112	8.16 171	3.46 171	0.01 99	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.10 122	0.02 30

Gwc-CoAtRS	2.02 40	0.33 29	2.61 48	1.04 94	0.30 81	3.56 127	0.40 62	5.89 91	5.94 120	5.08 61	5.01 42	5.55 135	1.72 71	1.60 18	0.91 43	0.01 99	0.09 218	0.00 1	0.25 256	0.01 7	0.02 30

CFNet-RSSM	2.11 47	0.33 29	2.71 56	1.04 94	0.30 81	3.21 114	0.41 63	6.67 118	6.96 147	5.62 72	4.58 35	5.40 133	1.71 70	1.86 23	0.87 37	0.00 1	0.08 212	0.00 1	0.32 265	0.02 27	0.02 30

Anonymous	1.37 12	0.52 94	4.23 147	1.38 117	2.70 235	1.85 34	0.42 64	4.77 35	3.54 32	0.53 7	1.56 9	0.19 1	1.32 55	3.11 46	0.92 46	0.05 203	0.08 212	0.00 1	0.00 1	0.17 168	0.15 170

OCTAStereo	2.32 61	0.34 32	3.13 91	2.55 229	0.50 123	3.05 102	0.46 65	5.24 61	5.58 110	9.58 209	5.38 59	3.11 73	0.68 17	4.86 70	1.96 119	0.02 154	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.01 7	0.01 14

RTSC	9.15 269	3.00 274	13.57 276	3.72 277	1.76 200	11.82 259	0.46 65	16.95 269	36.83 305	15.80 272	15.53 221	12.91 236	7.46 233	20.01 294	21.76 294	0.31 259	0.13 238	0.01 193	0.08 218	0.57 257	0.41 240

RCA-Stereo	1.99 39	0.34 32	2.71 56	0.26 25	0.06 7	2.29 52	0.48 67	4.89 37	14.65 249	2.81 22	5.51 62	0.78 17	3.21 115	1.44 13	0.33 1	0.00 1	0.01 109	0.00 1	0.00 1	0.07 102	0.02 30

GANet-ADL	2.20 52	0.50 90	3.27 99	2.02 185	0.11 24	2.21 49	0.48 67	8.64 147	6.79 143	4.56 48	5.83 66	3.98 90	1.27 53	2.68 42	1.43 81	0.04 193	0.08 212	0.02 216	0.00 1	0.15 159	0.03 55

RAFT-345	3.27 130	0.41 62	2.88 73	1.02 90	0.21 57	2.63 73	0.48 67	3.76 9	5.51 104	7.35 136	24.88 274	4.25 101	1.76 77	8.15 170	2.13 127	0.01 99	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.01 7	0.01 14

cross-raft	2.03 42	0.35 42	2.78 65	1.10 101	0.16 35	3.77 139	0.48 67	7.03 127	3.75 39	5.06 60	5.55 63	6.26 149	1.41 59	1.75 19	0.89 42	0.01 99	0.07 203	0.00 1	0.19 242	0.03 55	0.03 55

GANet-RSSM	3.27 130	0.60 111	3.38 104	2.94 248	2.00 208	2.61 70	0.48 67	10.93 194	6.11 130	5.47 69	10.20 160	6.57 155	5.44 193	6.25 93	2.23 131	0.00 1	0.00 1	0.08 255	0.00 1	0.17 168	0.03 55

iResNet	3.68 159	0.91 175	7.94 244	2.97 249	0.34 92	4.44 166	0.48 67	7.70 134	9.74 206	7.72 146	12.74 197	4.03 93	2.87 108	8.05 163	3.37 167	0.02 154	0.01 109	0.00 1	0.00 1	0.10 122	0.09 124

BUS	2.49 78	0.32 20	3.05 85	0.46 44	0.46 112	7.12 207	0.50 73	9.05 152	4.69 77	6.11 94	6.15 71	5.29 129	0.83 27	3.91 59	1.77 98	0.01 99	0.03 166	0.03 229	0.00 1	0.04 70	0.00 1

NINENet	3.09 119	0.56 105	3.22 97	1.61 144	1.37 179	7.12 207	0.50 73	11.88 214	5.63 112	6.63 115	8.40 126	5.29 129	0.83 27	6.51 105	1.77 98	0.15 231	0.07 203	0.07 252	0.00 1	0.09 118	0.00 1

AnonymousM	2.71 99	6.75 297	0.98 1	0.73 62	0.06 7	2.41 60	0.53 75	5.30 67	3.05 12	4.75 55	2.09 16	1.89 46	1.01 31	1.88 27	0.51 11	0.01 99	0.02 146	17.42 309	4.76 309	0.02 27	0.01 14

raftrobust	1.86 30	0.74 143	1.94 12	2.15 197	2.24 221	2.74 79	0.53 75	4.89 37	4.05 53	6.09 92	3.89 29	1.64 38	2.55 94	2.44 38	1.12 60	0.00 1	0.03 166	0.00 1	0.00 1	0.12 140	0.08 117

MSMDNet	2.02 40	0.37 50	2.84 70	1.14 104	0.34 92	3.73 136	0.53 75	6.21 102	3.55 33	5.32 67	5.17 47	5.85 142	1.74 74	2.23 35	0.91 43	0.01 99	0.10 221	0.00 1	0.24 253	0.02 27	0.02 30

Anonymous3	1.76 20	0.44 71	6.37 222	0.33 38	0.50 123	4.33 159	0.54 78	4.43 22	2.48 3	2.21 13	3.24 24	1.53 36	1.14 38	5.64 83	1.29 73	0.17 237	0.23 267	0.00 1	0.00 1	0.12 140	0.15 170

FADNet_RVC	3.91 178	1.67 246	12.95 274	0.96 86	0.75 145	5.71 186	0.54 78	10.83 191	6.60 139	3.46 34	8.09 123	4.10 97	3.40 119	9.43 224	6.33 213	0.36 263	0.44 286	0.17 269	0.46 279	0.91 272	0.95 270

ACVNet	2.58 88	0.53 98	2.69 53	0.84 72	0.59 131	2.61 70	0.55 80	8.35 139	5.70 114	4.45 44	9.26 146	5.77 138	3.50 120	2.24 36	4.41 190	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.17 168	0.01 14

hitnet-ft	3.66 158	0.65 127	2.79 67	0.89 75	0.72 143	4.25 157	0.55 80	9.11 155	7.52 163	7.14 128	10.19 159	12.49 234	4.70 163	7.44 131	4.41 190	0.03 176	0.00 1	0.06 246	0.00 1	0.20 186	0.04 81

IER	3.20 127	0.54 101	5.13 183	0.58 55	1.59 185	7.29 212	0.56 82	6.36 105	4.95 88	7.44 139	8.84 132	6.20 147	6.26 206	4.88 72	3.29 165	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.02 27	0.01 14

test-1	1.82 27	0.45 74	5.42 196	0.89 75	0.41 103	2.14 44	0.56 82	5.75 85	4.15 58	3.28 30	5.11 44	3.61 82	0.70 18	1.53 16	1.56 90	0.02 154	0.34 278	0.00 1	0.08 218	0.02 27	0.30 226

DMCA-RVC	3.17 126	1.26 218	6.39 224	2.10 192	1.51 184	3.02 101	0.56 82	7.84 137	5.06 91	9.23 196	5.19 54	8.46 189	2.72 98	6.31 98	3.22 161	0.06 209	0.11 227	0.09 258	0.02 182	0.16 162	0.08 117

GLC_STEREO	0.75 1	0.29 12	1.19 2	0.55 50	0.01 1	1.98 38	0.57 85	3.07 2	3.02 11	0.90 9	1.48 7	0.19 1	0.40 7	0.93 2	0.36 2	0.00 1	0.01 109	0.00 1	0.00 1	0.04 70	0.02 30

DMCA	2.82 107	0.64 122	4.45 155	1.61 144	0.89 156	3.86 146	0.57 85	9.18 156	5.10 93	6.24 103	6.49 85	7.17 169	2.13 82	3.31 48	4.73 195	0.00 1	0.01 109	0.00 1	0.00 1	0.04 70	0.02 30

iRaft-Stereo_20w	2.56 85	0.35 42	4.98 176	0.37 41	0.67 138	3.47 120	0.59 87	12.57 230	3.89 44	6.10 93	6.23 77	1.49 34	2.24 86	6.65 110	0.86 35	0.00 1	0.19 258	0.00 1	0.33 267	0.08 108	0.22 197

KMStereo	2.55 84	0.34 32	3.09 89	0.99 88	0.23 64	3.76 138	0.59 87	5.10 53	4.72 80	9.97 220	6.44 84	4.76 114	1.32 55	8.52 187	1.10 56	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.02 27	0.03 55

HITNet	2.79 106	0.77 148	4.02 141	2.03 186	0.11 24	5.58 183	0.59 87	9.24 158	5.15 96	6.42 109	7.26 108	3.66 83	2.92 109	4.07 63	3.87 183	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.06 98	0.02 30
Vladimir Tankovich, Christian HÃ¤ne, Yinda Zhang, Adarsh Kowdle, Sean Fanello, Sofien Bouaziz: HITNet: Hierarchical Iterative Tile Refinement Network for Real-time Stereo Matching. CVPR 2021
iRaft-Stereo_5w	2.86 112	0.86 165	4.08 144	0.06 2	0.25 69	2.76 80	0.60 90	4.97 43	4.10 55	2.98 25	7.85 118	10.17 209	4.17 144	8.16 171	5.83 208	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.01 167	0.26 215	0.06 101

R-Stereo Train	2.44 71	0.32 20	1.93 10	0.94 80	0.16 35	3.67 130	0.61 91	6.37 107	3.08 14	9.14 193	17.44 242	1.80 43	0.77 22	1.76 20	0.70 16	0.00 1	0.01 109	0.00 1	0.00 1	0.01 7	0.03 55

RAFT-Stereo	2.44 71	0.32 20	1.93 10	0.94 80	0.16 35	3.67 130	0.61 91	6.37 107	3.08 14	9.14 193	17.44 242	1.80 43	0.77 22	1.76 20	0.70 16	0.00 1	0.01 109	0.00 1	0.00 1	0.01 7	0.03 55
Lahav Lipson, Zachary Teed, and Jia Deng: RAFT-Stereo: Multilevel Recurrent Field Transforms for Stereo Matching. 3DV
NLCA_NET_v2_RVC	3.84 173	1.06 196	5.23 191	2.72 237	3.27 246	4.36 161	0.61 91	10.71 187	7.56 164	8.75 181	7.89 119	9.86 203	3.90 134	7.15 121	3.44 170	0.14 229	0.02 146	0.02 216	0.03 193	0.04 70	0.03 55
Zhibo Rao, Mingyi He, Yuchao Dai, Zhidong Zhu, Bo Li, and Renjie He.: NLCA-Net: A non-local context attention network for stereo matching.
MMNet	4.16 191	0.77 148	5.47 199	1.40 120	1.67 191	10.78 250	0.63 94	8.64 147	8.47 185	8.80 183	8.33 125	7.51 172	6.61 214	7.53 137	6.54 217	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.03 55	0.05 96

STTStereo	3.60 153	0.93 181	6.34 221	2.71 235	2.23 220	3.68 133	0.63 94	9.42 159	6.73 141	9.87 217	6.97 96	8.84 194	3.65 126	6.85 112	3.04 153	0.00 1	0.02 146	0.01 193	0.00 1	0.02 27	0.02 30

RAFT-IKP	1.90 35	0.42 64	2.83 68	0.12 10	0.18 47	3.50 122	0.64 96	5.24 61	2.96 9	5.86 81	4.34 34	3.50 78	1.51 63	5.99 89	0.76 24	0.01 99	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.08 108	0.08 117

cf-r	3.42 146	0.81 157	3.97 140	2.41 221	2.78 236	2.85 90	0.64 96	8.44 142	6.32 134	6.25 104	11.57 181	8.97 195	3.54 123	5.93 87	3.83 181	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.09 118	0.07 110

DisPM	2.43 69	0.32 20	3.04 80	1.76 157	0.18 47	3.46 118	0.65 98	5.13 54	4.88 86	8.59 177	7.04 102	2.84 63	1.03 33	8.85 202	0.83 33	0.01 99	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.01 7	0.02 30

PMNet++	1.95 37	0.40 59	2.86 72	0.12 10	0.18 47	3.74 137	0.66 99	5.24 61	2.96 9	5.86 81	4.32 33	3.46 77	1.52 64	6.88 113	0.70 16	0.01 99	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.08 108	0.09 124

ProNet	1.20 5	0.60 111	2.00 15	0.26 25	0.08 15	2.73 77	0.68 100	5.00 48	2.52 4	0.29 1	1.32 5	0.37 8	0.36 6	6.94 116	0.44 4	0.00 1	0.07 203	0.00 1	0.00 1	0.17 168	0.07 110

ASMatch	3.32 136	0.50 90	3.32 100	1.72 155	0.45 111	1.93 37	0.68 100	6.42 113	3.89 44	6.18 100	22.30 263	4.61 112	4.82 173	7.65 141	1.70 94	0.00 1	0.02 146	0.00 1	0.03 193	0.01 7	0.18 179

CFNet-ft	3.31 133	0.94 184	2.69 53	1.50 128	2.38 225	2.81 81	0.68 100	8.35 139	7.43 159	4.45 44	9.94 156	10.20 210	4.60 158	6.50 104	3.41 168	0.00 1	0.00 1	0.03 229	0.00 1	0.22 197	0.03 55

CFNet_RVC	3.31 133	0.94 184	2.69 53	1.50 128	2.38 225	2.81 81	0.68 100	8.35 139	7.43 159	4.45 44	9.94 156	10.20 210	4.60 158	6.49 103	3.41 168	0.00 1	0.00 1	0.03 229	0.00 1	0.22 197	0.03 55

GwcNet-ADL	2.65 94	0.48 87	3.84 135	0.82 69	0.33 90	2.04 40	0.69 104	8.07 138	9.42 200	6.05 87	6.66 88	4.14 99	1.73 72	5.40 82	3.01 152	0.08 216	0.06 192	0.00 1	0.00 1	0.06 98	0.03 55

CFNet-pseudo	3.23 128	0.36 46	3.58 115	2.13 195	1.45 181	3.78 141	0.70 105	12.67 231	9.52 202	5.16 63	12.28 193	2.62 59	1.81 79	5.36 79	3.08 155	0.01 99	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.07 110

111	2.78 105	0.92 178	3.81 129	0.22 20	0.07 10	2.83 88	0.70 105	6.03 93	14.00 245	3.22 28	8.93 135	5.48 134	3.30 116	3.66 53	2.03 122	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.10 122	0.29 223

DeepStereo_RVC	2.17 50	0.42 64	2.72 58	1.42 123	0.19 53	3.67 130	0.71 107	5.48 78	4.99 89	8.61 178	5.87 67	4.05 94	1.21 48	2.67 41	1.28 71	0.03 176	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.02 27	0.06 101

PSMNet-RSSM	3.33 139	0.77 148	3.22 97	2.12 193	1.90 207	2.33 54	0.71 107	11.17 196	5.83 117	5.90 83	11.43 179	7.04 164	4.83 174	5.96 88	3.17 158	0.00 1	0.00 1	0.02 216	0.00 1	0.08 108	0.02 30

ac_64	3.70 161	0.47 81	3.50 111	2.87 242	3.50 256	5.91 187	0.72 109	10.17 177	4.34 63	8.16 163	5.80 65	10.82 220	5.64 197	7.08 119	4.73 195	0.03 176	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.08 108	0.14 159

HGLStereo	4.25 197	0.52 94	4.65 164	3.09 252	5.18 291	6.51 198	0.73 110	10.37 180	6.74 142	7.32 134	12.44 195	7.00 161	7.21 229	7.46 132	5.51 203	0.00 1	0.02 146	0.00 1	0.00 1	0.06 98	0.10 136

IIG-Stereo	3.16 125	0.75 145	2.83 68	4.08 285	0.21 57	2.56 68	0.74 111	6.55 114	5.56 108	8.39 170	9.38 149	7.94 181	2.79 102	9.50 228	1.89 107	0.02 154	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.02 27	0.04 81

NOSS_ROB	3.30 132	0.46 77	2.62 49	2.08 189	1.01 163	5.60 184	0.74 111	10.37 180	11.48 227	5.15 62	8.43 127	5.67 137	1.73 72	7.97 158	2.34 134	0.02 154	0.06 192	0.00 1	0.00 1	0.07 102	0.14 159

PFNet+	2.35 64	0.31 16	3.69 121	0.79 67	0.17 41	3.15 111	0.75 113	4.52 24	6.30 133	7.90 157	6.34 82	2.53 57	1.18 46	7.72 148	1.62 92	0.03 176	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.01 7	0.03 55

PFNet	2.93 114	0.40 59	5.51 200	2.13 195	0.84 152	3.11 105	0.75 113	6.78 122	4.79 84	9.98 221	6.00 68	4.78 115	2.13 82	8.33 178	2.11 125	0.19 241	0.06 192	0.00 1	0.11 229	0.20 186	0.35 231

CIPLG	2.47 76	1.10 203	4.71 168	0.63 57	2.15 215	2.67 76	0.77 115	5.19 58	4.73 81	7.85 152	9.56 152	1.72 42	1.14 38	4.20 64	2.34 134	0.01 99	0.19 258	0.02 216	0.09 225	0.23 204	0.08 117

test_3	1.88 32	0.22 7	2.75 61	0.96 86	0.22 60	1.28 7	0.77 115	4.62 28	5.87 118	6.55 114	1.84 14	4.28 102	0.45 11	6.48 102	0.76 24	0.00 1	0.01 109	0.00 1	0.28 261	0.17 168	0.14 159

Pruner-Stereo	2.49 78	0.40 59	2.46 38	1.80 160	0.25 69	3.51 124	0.77 115	6.03 93	4.92 87	8.91 188	6.09 70	4.45 104	1.11 36	6.99 117	2.11 125	0.02 154	0.00 1	0.02 216	0.00 1	0.01 7	0.04 81

iGMRVC	3.32 136	0.48 87	3.16 93	1.24 107	0.58 130	1.67 22	0.77 115	5.40 76	4.26 60	6.33 107	25.06 276	3.93 88	5.49 194	6.45 101	1.35 77	0.01 99	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.01 7	0.22 197

iRAFT	2.33 63	0.31 16	3.68 120	0.79 67	0.17 41	3.14 107	0.77 115	4.52 24	6.33 135	7.79 148	6.32 80	2.52 56	1.17 45	7.47 134	1.55 88	0.02 154	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.01 7	0.03 55

FADNet	4.23 195	1.65 243	11.75 265	1.64 148	0.80 150	4.80 172	0.77 115	13.76 244	11.65 229	3.97 40	5.24 55	9.62 200	5.14 182	8.40 181	3.78 180	0.21 247	0.04 178	0.07 252	0.05 210	1.14 277	0.10 136

ACRE	2.41 68	1.08 199	5.11 182	0.55 50	2.05 209	2.65 74	0.78 121	5.26 66	4.67 76	7.59 143	9.20 140	1.70 41	1.08 34	3.74 56	2.18 130	0.01 99	0.18 255	0.02 216	0.08 218	0.22 197	0.10 136

IPLGR_C	2.44 71	1.17 210	4.94 174	0.62 56	2.08 210	2.65 74	0.80 122	5.60 82	4.79 84	7.87 153	9.23 142	1.67 40	1.15 40	3.43 51	2.23 131	0.01 99	0.19 258	0.02 216	0.08 218	0.22 197	0.10 136

IGEV-Stereo	1.12 4	0.59 110	1.66 4	0.03 1	0.07 10	2.82 85	0.82 123	4.09 15	2.30 1	0.41 5	1.11 1	0.30 7	0.41 8	7.05 118	0.49 10	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.17 237	0.10 122	0.05 96
Gangwei Xu, Xianqi Wang, Xiaohuan Ding, Xin Yang: Iterative Geometry Encoding Volume for Stereo Matching. CVPR 2023
test_1	1.85 29	0.21 4	2.45 36	1.02 90	0.22 60	1.37 9	0.82 123	4.66 33	5.06 91	7.02 124	1.73 10	4.09 96	0.41 8	6.51 105	0.76 24	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.29 262	0.18 178	0.14 159

SST-Stereo	2.75 103	0.31 16	2.78 65	1.33 114	0.33 90	3.99 151	0.82 123	5.60 82	3.93 46	10.92 240	6.19 74	5.00 121	4.23 146	8.66 193	0.74 21	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.03 55	0.03 55

test-3	1.86 30	0.21 4	2.46 38	1.03 92	0.22 60	1.38 10	0.83 126	4.65 31	5.04 90	7.26 131	1.78 12	4.10 97	0.41 8	6.53 107	0.76 24	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.29 262	0.18 178	0.14 159

DeepPruner_ROB	3.52 149	1.14 207	4.06 142	1.12 103	1.65 189	3.65 129	0.83 126	13.96 245	4.47 69	7.80 149	10.84 169	7.05 166	2.16 85	8.14 169	3.08 155	0.07 215	0.03 166	0.00 1	0.01 167	0.32 230	0.06 101

acv_ft	3.69 160	0.53 98	4.58 163	2.31 212	4.71 289	7.44 215	0.86 128	8.54 144	5.70 114	9.29 198	9.26 146	5.77 138	4.15 142	2.24 36	8.13 237	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.29 223	0.01 14

ICVP	2.32 61	0.38 55	2.89 74	0.92 79	0.70 141	2.55 66	0.87 129	9.97 170	3.99 48	4.13 42	8.97 138	2.71 61	1.69 69	2.52 39	3.52 174	0.05 203	0.24 271	0.01 193	0.01 167	0.11 131	0.13 155

GMOStereo	1.81 23	0.47 81	2.09 19	0.10 5	0.27 73	1.49 13	0.89 130	4.40 17	4.51 70	8.16 163	6.97 96	2.96 67	1.15 40	1.42 9	0.88 38	0.00 1	0.14 241	0.00 1	0.00 1	0.23 204	0.03 55

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test-v	1.81 23	0.47 81	2.09 19	0.10 5	0.27 73	1.49 13	0.89 130	4.40 17	4.51 70	8.16 163	6.97 96	2.96 67	1.15 40	1.42 9	0.88 38	0.00 1	0.14 241	0.00 1	0.00 1	0.23 204	0.03 55

NF-Stereo	2.50 81	0.37 50	3.05 85	1.08 98	0.27 73	3.90 147	0.89 130	5.03 51	5.38 99	9.78 215	5.04 43	4.50 107	1.29 54	8.40 181	0.93 47	0.01 99	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.03 55	0.02 30

test-2	1.81 23	0.47 81	2.09 19	0.10 5	0.27 73	1.49 13	0.89 130	4.40 17	4.51 70	8.16 163	6.97 96	2.96 67	1.15 40	1.42 9	0.88 38	0.00 1	0.14 241	0.00 1	0.00 1	0.23 204	0.03 55

pcwnet_v2	2.93 114	0.29 12	3.01 78	2.39 217	1.07 166	2.73 77	0.89 130	11.37 200	6.25 132	6.20 101	11.49 180	2.71 61	2.74 99	4.22 65	2.75 148	0.06 209	0.05 185	0.00 1	0.00 1	0.01 7	0.37 234

RAFT+CT+SA	2.36 65	0.71 139	2.46 38	0.83 71	2.26 222	3.18 112	0.93 136	6.82 123	5.48 101	2.55 17	8.07 122	1.64 38	1.59 67	8.54 188	1.15 64	0.02 154	0.00 1	0.00 1	0.38 271	0.19 183	0.36 232

HHNet	2.59 89	0.55 102	2.55 43	0.20 17	0.32 88	2.84 89	0.94 137	5.77 90	5.14 95	7.33 135	13.80 207	0.94 18	3.20 114	5.27 78	2.41 137	0.13 228	0.02 146	0.06 246	0.00 1	0.23 204	0.03 55

ROB_FTStereo_v2	2.59 89	0.37 50	3.38 104	1.08 98	0.23 64	3.90 147	0.94 137	5.57 81	5.71 116	9.39 203	6.78 90	4.00 91	1.23 50	8.06 164	1.12 60	0.01 99	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.02 27	0.02 30

RAFT	2.57 87	0.76 147	3.09 89	0.91 77	0.09 16	2.41 60	0.94 137	5.35 70	2.65 5	6.11 94	7.21 106	9.43 198	4.30 150	5.73 85	1.77 98	0.00 1	0.12 234	0.00 1	0.02 182	0.46 253	0.08 117

PSM-adaLoss	2.76 104	0.36 46	3.86 136	1.16 105	0.24 67	3.84 145	0.97 140	4.99 46	3.79 40	9.69 212	5.15 46	4.51 108	6.91 222	8.87 205	0.81 31	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.02 27	0.02 30

RASNet	4.52 208	0.61 114	4.42 154	3.42 266	4.68 288	4.58 168	0.99 141	9.54 162	8.01 173	5.28 66	11.42 178	10.34 214	8.88 249	9.28 220	8.68 243	0.15 231	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.03 55	0.04 81

RAFT_R40	2.71 99	0.33 29	3.00 77	1.26 109	0.30 81	3.83 144	1.00 142	5.69 84	4.29 61	9.69 212	6.33 81	5.02 123	4.02 137	8.58 191	0.86 35	0.01 99	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.03 55	0.02 30

HUI-Stereo	2.51 82	0.34 32	2.10 23	1.59 140	0.16 35	2.81 81	1.03 143	6.03 93	3.51 29	8.55 175	6.80 91	3.71 84	4.77 166	7.31 126	0.97 48	0.01 99	0.22 263	0.00 1	0.00 1	0.03 55	0.17 175

CRE-IMP	2.51 82	0.34 32	2.10 23	1.59 140	0.16 35	2.81 81	1.03 143	6.03 93	3.51 29	8.55 175	6.80 91	3.71 84	4.77 166	7.31 126	0.97 48	0.01 99	0.22 263	0.00 1	0.00 1	0.03 55	0.17 175

ToySt	2.69 95	0.55 102	7.03 235	1.03 92	0.10 20	3.49 121	1.04 145	6.38 111	4.55 74	2.69 18	6.28 79	7.95 183	4.38 154	5.08 76	2.58 143	0.01 99	0.11 227	0.00 1	0.04 206	0.28 221	0.19 190

AAGNet	3.41 145	0.34 32	2.45 36	1.78 159	0.39 98	3.69 134	1.05 146	4.79 36	4.61 75	9.62 210	7.74 117	4.98 117	6.38 211	7.34 129	13.02 272	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.03 55	0.04 81

UCFNet_RVC	3.09 119	0.77 148	2.27 30	2.35 215	1.79 202	3.50 122	1.06 147	12.12 222	6.91 145	4.71 54	7.67 115	7.58 173	4.40 155	4.95 74	1.67 93	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.11 131	0.01 14

RAFT_CTSACE	3.40 144	1.07 197	4.52 157	1.27 111	3.14 240	4.00 152	1.07 148	3.93 11	4.43 66	4.66 53	17.94 245	7.21 171	2.76 100	10.82 242	0.85 34	0.00 1	0.07 203	0.00 1	0.00 1	0.30 224	0.01 14

GES	2.49 78	0.38 55	4.29 149	1.58 138	0.05 3	4.58 168	1.07 148	9.70 165	3.39 24	5.21 64	6.64 87	1.84 45	3.36 117	4.86 70	2.54 142	0.06 209	0.01 109	0.06 246	0.01 167	0.12 140	0.03 55

BEATNet_4x	3.24 129	1.27 220	5.89 209	1.56 136	0.10 20	5.26 179	1.07 148	10.08 174	5.50 102	6.89 123	7.73 116	4.53 109	4.13 140	5.05 75	5.27 199	0.04 193	0.05 185	0.00 1	0.00 1	0.23 204	0.23 204

TRStereo	2.36 65	3.10 275	4.70 167	1.99 178	2.08 210	2.61 70	1.11 151	8.79 150	3.73 37	3.19 27	3.04 22	3.96 89	0.77 22	5.92 86	1.44 82	0.03 176	0.14 241	0.00 1	0.29 262	0.08 108	0.25 211

HSM	4.00 184	0.79 154	3.16 93	1.59 140	2.17 216	6.77 201	1.11 151	12.28 225	6.35 138	6.75 116	8.11 124	13.90 242	5.37 185	8.85 202	2.71 145	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.02 27	0.02 30

test_4	2.38 67	0.34 32	2.68 52	0.08 4	0.11 24	3.69 134	1.14 153	3.33 3	3.34 23	4.03 41	17.35 241	3.31 76	0.51 14	6.28 95	1.15 64	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.11 229	0.16 162	0.01 14

STrans-v2	3.43 147	0.73 141	4.82 170	0.26 25	0.60 132	3.00 99	1.19 154	10.41 182	7.22 154	5.79 76	10.97 173	6.75 159	7.03 226	8.25 177	1.40 79	0.00 1	0.01 109	0.00 1	0.00 1	0.03 55	0.18 179

PWC_ROB	8.24 262	3.13 276	12.74 272	2.43 222	4.43 281	7.51 216	1.22 155	16.63 268	19.24 270	16.08 273	28.29 281	13.99 244	10.16 259	13.63 268	14.06 277	0.42 272	0.00 1	0.05 243	0.00 1	0.59 259	0.27 220

OMP-Stereo	3.03 117	0.93 181	2.72 58	4.21 289	0.51 125	2.19 47	1.25 156	6.19 101	6.00 125	7.99 159	6.21 75	8.50 193	2.49 91	9.44 226	1.74 97	0.01 99	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.08 108	0.05 96

SHD	9.61 276	2.60 267	12.46 269	3.69 276	3.54 257	9.47 234	1.25 156	20.16 298	37.84 308	18.19 277	21.24 259	16.96 262	12.83 273	14.47 274	16.05 282	0.32 260	0.13 238	0.01 193	0.08 218	0.38 241	0.48 247

AASNet	3.90 176	0.92 178	4.41 153	3.56 272	4.00 274	6.70 199	1.26 158	18.71 282	6.14 131	7.35 136	7.91 120	4.35 103	2.58 95	3.04 44	6.62 220	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.39 245	0.14 159

DispFullNet	17.47 306	26.01 312	33.98 303	22.58 312	20.86 312	13.84 272	1.28 159	16.50 266	26.27 290	19.97 283	17.17 239	20.52 283	18.49 286	22.86 299	10.76 263	5.13 304	2.83 307	30.72 313	7.72 310	20.86 312	11.01 312

AdaStereo	3.09 119	0.58 108	3.04 80	2.84 241	0.48 119	4.08 153	1.29 160	12.16

Low-res two-view benchmark