This table lists the benchmark results for the low-res two-view scenario. This benchmark evaluates the Middlebury stereo metrics (for all metrics, smaller is better):

The mask determines whether the metric is evaluated for all pixels with ground truth, or only for pixels which are visible in both images (non-occluded).
The coverage selector allows to limit the table to results for all pixels (dense), or a given minimum fraction of pixels.

Methods with suffix _ROB may participate in the Robust Vision Challenge.

Click one or more dataset result cells or column headers to show visualizations. Most visualizations are only available for training datasets. The visualizations may not work with mobile browsers.




Method Infoalllakes. 1llakes. 1ssand box 1lsand box 1sstora. room 1lstora. room 1sstora. room 2lstora. room 2sstora. room 2 1lstora. room 2 1sstora. room 2 2lstora. room 2 2sstora. room 3lstora. room 3stunnel 1ltunnel 1stunnel 2ltunnel 2stunnel 3ltunnel 3s
sorted bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort by
CASnettwo views0.28
1
0.31
60
1.20
10
0.28
49
0.11
1
0.47
22
0.19
9
0.44
7
0.44
24
0.38
32
0.31
18
0.23
6
0.17
1
0.29
11
0.19
2
0.10
68
0.06
1
0.15
208
0.12
137
0.16
93
0.07
3
Junhong Min, Youngpil Jeon: Confidence Aware Stereo Matching for Realistic Cluttered Scenario. ICIP 2024 submissions (1861)
GLC_STEREOtwo views0.28
1
0.27
26
1.36
20
0.28
49
0.12
3
0.41
12
0.20
16
0.37
1
0.38
7
0.26
16
0.30
15
0.25
15
0.19
6
0.33
23
0.24
34
0.09
17
0.11
156
0.12
111
0.10
70
0.13
45
0.09
15
CREStereotwo views0.28
1
0.30
54
1.33
19
0.19
1
0.13
5
0.55
69
0.17
3
0.48
16
0.46
34
0.27
17
0.33
24
0.24
13
0.21
12
0.31
14
0.21
11
0.11
103
0.07
12
0.08
4
0.05
1
0.10
13
0.07
3
Jiankun Li, Peisen Wang, Pengfei Xiong, Tao Cai, Ziwei Yan, Lei Yang, Jiangyu Liu, Haoqiang Fan, Shuaicheng Liu: Practical Stereo Matching via Cascaded Recurrent Network with Adaptive Correlation. CVPR 2022
LoS_RVCtwo views0.29
4
0.33
68
1.19
8
0.25
14
0.34
217
0.43
13
0.22
33
0.42
4
0.32
1
0.22
4
0.33
24
0.23
6
0.24
22
0.31
14
0.21
11
0.07
1
0.07
12
0.07
1
0.05
1
0.10
13
0.31
262
tt_lltwo views0.29
4
0.33
68
1.19
8
0.25
14
0.34
217
0.43
13
0.22
33
0.42
4
0.32
1
0.22
4
0.33
24
0.23
6
0.24
22
0.33
23
0.21
11
0.07
1
0.07
12
0.07
1
0.05
1
0.10
13
0.31
262
Selective-IGEVtwo views0.29
4
0.23
13
1.28
13
0.27
38
0.30
179
0.35
6
0.20
16
0.56
53
0.38
7
0.21
1
0.30
15
0.22
2
0.18
4
0.37
40
0.18
1
0.07
1
0.06
1
0.08
4
0.15
195
0.16
93
0.29
246
EGLCR-Stereotwo views0.29
4
0.27
26
0.97
1
0.30
77
0.19
76
0.56
77
0.17
3
0.68
96
0.36
4
0.30
20
0.18
1
0.27
20
0.17
1
0.38
46
0.19
2
0.09
17
0.07
12
0.10
48
0.08
33
0.10
13
0.35
279
CEStwo views0.30
8
0.27
26
1.09
3
0.23
3
0.50
293
0.40
11
0.20
16
0.46
10
0.44
24
0.22
4
0.28
7
0.26
18
0.19
6
0.33
23
0.21
11
0.09
17
0.07
12
0.08
4
0.05
1
0.15
71
0.49
314
ProNettwo views0.30
8
0.54
133
1.29
14
0.25
14
0.15
21
0.47
22
0.25
76
0.48
16
0.39
12
0.21
1
0.23
2
0.22
2
0.20
11
0.44
65
0.19
2
0.08
5
0.08
60
0.10
48
0.08
33
0.23
175
0.12
56
CroCo-Stereocopylefttwo views0.30
8
0.45
113
1.08
2
0.31
90
0.17
48
0.19
1
0.21
23
0.73
114
0.50
55
0.21
1
0.24
3
0.55
132
0.22
16
0.27
1
0.26
42
0.09
17
0.08
60
0.08
4
0.07
14
0.12
34
0.09
15
P.Weinzaepfel, T. Lucas, V. Leroy, Y. Cabon, V. Arora, R. Bregier, G. Csurka, L. Antsfeld, B. Chidlovskii, J. Revaud: CroCo v2: Improved Cross-view Completion Pre-training for Stereo Matching and Optical Flow. ICCV 2023
LoStwo views0.31
11
0.30
54
1.52
32
0.23
3
0.13
5
0.54
60
0.20
16
0.48
16
0.49
49
0.25
12
0.28
7
0.37
52
0.24
22
0.38
46
0.23
22
0.10
68
0.08
60
0.08
4
0.05
1
0.15
71
0.07
3
PMTNettwo views0.31
11
0.35
78
1.30
16
0.20
2
0.14
12
0.57
88
0.25
76
0.46
10
0.42
20
0.27
17
0.32
21
0.27
20
0.24
22
0.39
49
0.23
22
0.43
317
0.07
12
0.08
4
0.05
1
0.18
123
0.07
3
MC-Stereotwo views0.32
13
0.31
60
1.46
23
0.31
90
0.15
21
0.53
57
0.19
9
0.44
7
0.35
3
0.36
23
0.38
34
0.27
20
0.27
52
0.42
58
0.19
2
0.09
17
0.13
192
0.09
22
0.16
209
0.20
150
0.13
83
CroCo-Stereo Lap2two views0.33
14
0.61
149
1.47
24
0.32
109
0.38
251
0.23
2
0.22
33
0.58
60
0.46
34
0.22
4
0.27
6
0.29
28
0.23
20
0.32
17
0.26
42
0.09
17
0.09
108
0.10
48
0.08
33
0.21
157
0.14
95
CREStereo++_RVCtwo views0.33
14
0.29
50
1.74
63
0.24
7
0.16
32
0.54
60
0.15
1
0.40
2
0.55
84
0.37
27
0.51
107
0.24
13
0.19
6
0.27
1
0.26
42
0.09
17
0.06
1
0.08
4
0.30
293
0.08
1
0.06
1
Junpeng Jing, Jiankun Li, Pengfei Xiong, Jiangyu Liu, Shuaicheng Liu, Yichen Guo, Xin Deng, Mai Xu, Lai Jiang, Leonid Sigal: Uncertainty Guided Adaptive Warping for Robust and Efficient Stereo Matching. ICCV2023
TANstereotwo views0.33
14
0.49
121
1.75
69
0.23
3
0.12
3
0.54
60
0.16
2
0.40
2
0.45
31
0.45
61
0.51
107
0.26
18
0.22
16
0.29
11
0.20
8
0.10
68
0.10
132
0.08
4
0.06
8
0.08
1
0.11
34
sCroCo_RVCtwo views0.33
14
0.32
63
1.89
135
0.34
142
0.27
158
0.30
3
0.22
33
0.48
16
0.44
24
0.22
4
0.33
24
0.25
15
0.25
33
0.32
17
0.24
34
0.14
185
0.16
232
0.12
111
0.12
137
0.15
71
0.13
83
anonymousdsp2two views0.34
18
0.24
15
1.16
7
0.28
49
0.15
21
0.57
88
0.23
51
0.79
165
0.47
45
0.38
32
0.37
33
0.40
71
0.25
33
0.47
81
0.21
11
0.09
17
0.07
12
0.10
48
0.13
157
0.19
140
0.27
235
anonymousdsptwo views0.34
18
0.53
130
1.47
24
0.25
14
0.16
32
0.56
77
0.23
51
0.49
20
0.40
16
0.25
12
0.24
3
0.22
2
0.24
22
0.55
107
0.19
2
0.09
17
0.11
156
0.10
48
0.18
232
0.24
185
0.29
246
knoymoustwo views0.34
18
0.25
16
1.75
69
0.24
7
0.18
66
0.45
16
0.24
69
0.57
56
0.38
7
0.41
41
0.39
37
0.55
132
0.25
33
0.38
46
0.23
22
0.11
103
0.08
60
0.12
111
0.07
14
0.13
45
0.12
56
RCA-Stereotwo views0.34
18
0.32
63
1.30
16
0.26
30
0.14
12
0.58
98
0.23
51
0.78
154
0.62
144
0.40
37
0.44
57
0.28
23
0.35
100
0.29
11
0.20
8
0.09
17
0.10
132
0.09
22
0.07
14
0.19
140
0.08
10
IGEV-Stereopermissivetwo views0.34
18
0.54
133
1.47
24
0.25
14
0.16
32
0.56
77
0.23
51
0.49
20
0.40
16
0.25
12
0.24
3
0.22
2
0.24
22
0.54
103
0.19
2
0.09
17
0.10
132
0.10
48
0.18
232
0.24
185
0.29
246
Gangwei Xu, Xianqi Wang, Xiaohuan Ding, Xin Yang: Iterative Geometry Encoding Volume for Stereo Matching. CVPR 2023
XX-TBDtwo views0.34
18
0.77
198
1.75
69
0.34
142
0.13
5
0.51
37
0.17
3
0.43
6
0.50
55
0.37
27
0.49
97
0.23
6
0.18
4
0.28
3
0.24
34
0.10
68
0.07
12
0.08
4
0.06
8
0.09
9
0.07
3
CAStwo views0.35
24
0.25
16
1.30
16
0.79
319
0.34
217
0.51
37
0.23
51
0.46
10
0.39
12
0.22
4
0.31
18
0.20
1
0.17
1
0.28
3
0.23
22
0.73
332
0.06
1
0.07
1
0.05
1
0.09
9
0.37
290
Selective-RAFTtwo views0.35
24
0.26
25
1.48
27
0.31
90
0.15
21
0.61
138
0.19
9
0.60
70
0.54
81
0.28
19
0.29
10
0.40
71
0.33
93
0.50
91
0.27
49
0.10
68
0.07
12
0.09
22
0.35
308
0.19
140
0.08
10
Anonymoustwo views0.35
24
0.32
63
1.87
130
0.34
142
0.31
195
0.37
7
0.31
143
0.54
49
0.40
16
0.25
12
0.28
7
0.23
6
0.29
72
0.36
33
0.27
49
0.14
185
0.13
192
0.11
82
0.12
137
0.24
185
0.20
176
s12784htwo views0.36
27
0.28
46
1.58
37
0.23
3
0.11
1
0.62
157
0.24
69
0.79
165
0.64
159
0.44
54
0.52
112
0.28
23
0.26
41
0.50
91
0.24
34
0.11
103
0.06
1
0.09
22
0.06
8
0.16
93
0.06
1
R-Stereo Traintwo views0.36
27
0.21
7
1.70
52
0.29
67
0.18
66
0.55
69
0.26
87
0.78
154
0.36
4
0.57
164
0.67
209
0.33
41
0.24
22
0.32
17
0.23
22
0.10
68
0.08
60
0.09
22
0.07
14
0.09
9
0.12
56
RAFT-Stereopermissivetwo views0.36
27
0.21
7
1.70
52
0.29
67
0.18
66
0.55
69
0.26
87
0.78
154
0.36
4
0.57
164
0.67
209
0.33
41
0.24
22
0.32
17
0.23
22
0.10
68
0.08
60
0.09
22
0.07
14
0.09
9
0.12
56
Lahav Lipson, Zachary Teed, and Jia Deng: RAFT-Stereo: Multilevel Recurrent Field Transforms for Stereo Matching. 3DV
riskmintwo views0.37
30
0.22
10
1.74
63
0.32
109
0.20
84
0.48
25
0.20
16
0.66
85
0.46
34
0.36
23
0.34
29
0.69
202
0.45
163
0.39
49
0.27
49
0.11
103
0.08
60
0.12
111
0.08
33
0.13
45
0.16
133
AnonymousMtwo views0.37
30
0.44
108
1.50
29
0.25
14
0.15
21
0.52
52
0.23
51
0.60
70
0.42
20
0.42
45
0.32
21
0.30
29
0.25
33
0.34
28
0.23
22
0.11
103
0.09
108
0.71
331
0.36
313
0.12
34
0.07
3
iRaftStereo_RVCtwo views0.37
30
0.53
130
1.41
21
0.28
49
0.15
21
0.52
52
0.20
16
0.54
49
0.46
34
0.37
27
0.43
47
0.41
76
0.23
20
0.36
33
0.26
42
0.09
17
0.15
220
0.12
111
0.11
109
0.41
291
0.37
290
DIP-Stereotwo views0.37
30
0.34
75
1.50
29
0.27
38
0.18
66
0.63
172
0.17
3
0.92
240
0.53
74
0.49
97
0.48
79
0.30
29
0.30
79
0.39
49
0.30
75
0.10
68
0.08
60
0.10
48
0.08
33
0.15
71
0.12
56
Zihua Zheng, Ni Nie, Zhi Ling, Pengfei Xiong, Jiangyu Liu, Hao Wang, Jiankun Li: DIP: Deep Inverse Patchmatch for High-Resolution Optical Flow. cvpr2022
Any-RAFTtwo views0.38
34
0.25
16
1.89
135
0.27
38
0.17
48
0.68
215
0.21
23
0.78
154
0.53
74
0.43
50
0.43
47
0.54
130
0.30
79
0.41
55
0.20
8
0.10
68
0.12
180
0.08
4
0.06
8
0.10
13
0.09
15
PSM-adaLosstwo views0.38
34
0.27
26
1.78
85
0.44
237
0.17
48
0.60
122
0.29
129
0.51
26
0.52
63
0.47
70
0.43
47
0.44
97
0.28
59
0.47
81
0.28
56
0.12
144
0.08
60
0.12
111
0.10
70
0.17
105
0.12
56
ROB_FTStereo_v2two views0.38
34
0.27
26
1.78
85
0.44
237
0.17
48
0.61
138
0.28
111
0.51
26
0.52
63
0.47
70
0.43
47
0.44
97
0.28
59
0.47
81
0.28
56
0.12
144
0.08
60
0.12
111
0.10
70
0.17
105
0.12
56
ROB_FTStereotwo views0.38
34
0.27
26
1.78
85
0.44
237
0.17
48
0.61
138
0.26
87
0.51
26
0.52
63
0.47
70
0.43
47
0.43
90
0.28
59
0.49
88
0.28
56
0.12
144
0.08
60
0.12
111
0.10
70
0.17
105
0.12
56
HUI-Stereotwo views0.38
34
0.27
26
1.79
103
0.44
237
0.17
48
0.61
138
0.28
111
0.51
26
0.52
63
0.47
70
0.43
47
0.44
97
0.28
59
0.45
71
0.28
56
0.12
144
0.08
60
0.12
111
0.10
70
0.17
105
0.12
56
RAFT-IKPtwo views0.38
34
0.27
26
1.79
103
0.44
237
0.16
32
0.60
122
0.28
111
0.51
26
0.52
63
0.47
70
0.43
47
0.43
90
0.28
59
0.50
91
0.28
56
0.12
144
0.08
60
0.12
111
0.10
70
0.17
105
0.12
56
raftrobusttwo views0.38
34
0.68
170
1.54
33
0.32
109
0.46
289
0.52
52
0.21
23
0.56
53
0.42
20
0.52
120
0.35
31
0.31
31
0.33
93
0.37
40
0.30
75
0.10
68
0.11
156
0.08
4
0.07
14
0.21
157
0.19
166
sAnonymous2two views0.38
34
0.62
152
2.15
192
0.31
90
0.24
126
0.34
4
0.27
101
0.53
41
0.46
34
0.24
10
0.29
10
0.23
6
0.28
59
0.28
3
0.22
19
0.12
144
0.09
108
0.11
82
0.13
157
0.38
277
0.35
279
CroCo_RVCtwo views0.38
34
0.62
152
2.15
192
0.31
90
0.24
126
0.34
4
0.27
101
0.53
41
0.46
34
0.24
10
0.29
10
0.23
6
0.28
59
0.28
3
0.22
19
0.12
144
0.09
108
0.11
82
0.13
157
0.38
277
0.35
279
GMStereopermissivetwo views0.38
34
0.99
276
1.91
143
0.27
38
0.16
32
0.39
10
0.23
51
0.47
13
0.62
144
0.38
32
0.34
29
0.25
15
0.25
33
0.39
49
0.29
66
0.14
185
0.08
60
0.10
48
0.12
137
0.15
71
0.11
34
Haofei Xu, Jing Zhang, Jianfei Cai, Hamid Rezatofighi, Fisher Yu, Dacheng Tao, Andreas Geiger: Unifying Flow, Stereo and Depth Estimation. TPAMI 2023
Gwc-CoAtRStwo views0.38
34
0.33
68
1.92
146
0.27
38
0.41
267
0.48
25
0.19
9
0.59
64
0.46
34
0.43
50
0.39
37
0.57
147
0.26
41
0.32
17
0.26
42
0.09
17
0.09
108
0.09
22
0.31
297
0.11
25
0.09
15
CASStwo views0.39
45
0.30
54
1.61
40
0.32
109
0.17
48
0.53
57
0.24
69
0.70
100
0.49
49
0.59
187
0.54
127
0.40
71
0.40
123
0.41
55
0.30
75
0.17
228
0.10
132
0.14
183
0.11
109
0.18
123
0.17
143
Junhong Min, Youngpil Jeon: Confidence-Aware Symmetric Stereo Matching via U-Net Transformer.
Patchmatch Stereo++two views0.39
45
0.27
26
1.78
85
0.44
237
0.16
32
0.61
138
0.27
101
0.51
26
0.52
63
0.47
70
0.43
47
0.43
90
0.28
59
0.54
103
0.28
56
0.12
144
0.08
60
0.12
111
0.10
70
0.17
105
0.12
56
Wenjia Ren, Qingmin Liao, Zhijing Shao, Xiangru Lin, Xin Yue, Yu Zhang, Zongqing Lu: Patchmatch Stereo++: Patchmatch Binocular Stereo with Continuous Disparity Optimization. ACM MM 2023
iGMRVCtwo views0.39
45
0.27
26
1.78
85
0.44
237
0.17
48
0.61
138
0.27
101
0.51
26
0.52
63
0.47
70
0.43
47
0.44
97
0.28
59
0.55
107
0.28
56
0.12
144
0.08
60
0.12
111
0.10
70
0.17
105
0.12
56
iRAFTtwo views0.39
45
0.27
26
1.78
85
0.44
237
0.16
32
0.61
138
0.27
101
0.51
26
0.52
63
0.47
70
0.43
47
0.43
90
0.28
59
0.54
103
0.28
56
0.12
144
0.08
60
0.12
111
0.10
70
0.17
105
0.12
56
DCANet-4two views0.40
49
0.27
26
2.21
200
0.25
14
0.14
12
0.51
37
0.22
33
0.77
137
0.72
214
0.54
134
0.47
65
0.28
23
0.37
107
0.37
40
0.34
103
0.09
17
0.07
12
0.08
4
0.07
14
0.08
1
0.22
190
test_4two views0.40
49
0.37
83
2.01
167
0.29
67
0.21
91
0.50
32
0.28
111
0.47
13
0.39
12
0.42
45
0.76
249
0.38
59
0.22
16
0.52
97
0.33
100
0.08
5
0.07
12
0.11
82
0.15
195
0.28
215
0.07
3
cross-rafttwo views0.40
49
0.27
26
2.22
204
0.30
77
0.17
48
0.49
29
0.35
176
0.71
102
0.39
12
0.43
50
0.45
58
0.64
176
0.25
33
0.32
17
0.25
39
0.08
5
0.08
60
0.09
22
0.23
266
0.11
25
0.14
95
LL-Strereo2two views0.41
52
0.90
243
1.83
117
0.44
237
0.24
126
0.54
60
0.27
101
0.58
60
0.45
31
0.41
41
0.33
24
0.44
97
0.21
12
0.44
65
0.34
103
0.09
17
0.08
60
0.16
218
0.14
175
0.17
105
0.17
143
BUStwo views0.41
52
0.27
26
1.13
4
0.30
77
0.21
91
0.91
287
0.23
51
1.00
288
0.61
128
0.63
219
0.53
118
0.66
184
0.30
79
0.43
60
0.32
91
0.13
166
0.10
132
0.14
183
0.12
137
0.12
34
0.11
34
BSDual-CNNtwo views0.41
52
0.27
26
1.13
4
0.30
77
0.21
91
0.76
246
0.31
143
1.00
288
0.61
128
0.63
219
0.53
118
0.63
169
0.37
107
0.43
60
0.38
119
0.13
166
0.10
132
0.14
183
0.12
137
0.12
34
0.11
34
psmgtwo views0.41
52
0.27
26
1.13
4
0.27
38
0.21
91
0.75
244
0.36
182
0.90
226
0.61
128
0.59
187
0.59
159
0.63
169
0.37
107
0.43
60
0.38
119
0.13
166
0.10
132
0.13
157
0.12
137
0.13
45
0.11
34
GMOStereotwo views0.41
52
0.62
152
1.78
85
0.28
49
0.36
234
0.51
37
0.31
143
0.53
41
0.44
24
0.57
164
0.48
79
0.41
76
0.27
52
0.28
3
0.23
22
0.08
5
0.38
314
0.13
157
0.11
109
0.34
252
0.11
34
error versiontwo views0.41
52
0.62
152
1.78
85
0.28
49
0.36
234
0.51
37
0.31
143
0.53
41
0.44
24
0.57
164
0.48
79
0.41
76
0.27
52
0.28
3
0.23
22
0.08
5
0.38
314
0.13
157
0.11
109
0.34
252
0.11
34
test-vtwo views0.41
52
0.62
152
1.78
85
0.28
49
0.36
234
0.51
37
0.31
143
0.53
41
0.44
24
0.57
164
0.48
79
0.41
76
0.27
52
0.28
3
0.23
22
0.08
5
0.38
314
0.13
157
0.11
109
0.34
252
0.11
34
CRE-IMPtwo views0.41
52
0.22
10
1.76
73
0.48
267
0.17
48
0.79
257
0.69
289
0.52
36
0.52
63
0.47
70
0.42
45
0.45
102
0.26
41
0.41
55
0.31
83
0.11
103
0.07
12
0.12
111
0.09
46
0.17
105
0.23
205
test-2two views0.41
52
0.62
152
1.78
85
0.28
49
0.36
234
0.51
37
0.31
143
0.53
41
0.44
24
0.57
164
0.48
79
0.41
76
0.27
52
0.28
3
0.23
22
0.08
5
0.38
314
0.13
157
0.11
109
0.34
252
0.11
34
CFNet-RSSMtwo views0.41
52
0.32
63
2.20
199
0.27
38
0.44
275
0.52
52
0.19
9
0.76
130
0.48
46
0.43
50
0.36
32
0.54
130
0.26
41
0.33
23
0.25
39
0.09
17
0.08
60
0.09
22
0.38
315
0.10
13
0.09
15
DMCAtwo views0.41
52
0.52
129
1.26
12
0.31
90
0.24
126
0.59
114
0.26
87
0.77
137
0.63
153
0.58
175
0.48
79
0.57
147
0.35
100
0.40
53
0.50
174
0.14
185
0.10
132
0.14
183
0.10
70
0.15
71
0.15
116
ddtwo views0.42
63
0.96
262
1.77
81
0.31
90
0.17
48
0.57
88
0.26
87
0.49
20
0.68
185
0.41
41
0.40
40
0.34
45
0.27
52
0.45
71
0.40
130
0.17
228
0.10
132
0.13
157
0.12
137
0.21
157
0.12
56
Anonymous3two views0.42
63
0.35
78
2.09
177
0.33
122
0.24
126
0.72
230
0.31
143
0.74
118
0.55
84
0.35
21
0.40
40
0.33
41
0.29
72
0.44
65
0.28
56
0.18
238
0.18
248
0.13
157
0.13
157
0.17
105
0.17
143
DCANettwo views0.42
63
0.77
198
1.95
152
0.25
14
0.14
12
0.51
37
0.22
33
0.77
137
0.72
214
0.54
134
0.48
79
0.31
31
0.41
133
0.36
33
0.39
126
0.09
17
0.07
12
0.09
22
0.07
14
0.13
45
0.23
205
RAFT-Stereo + iAFFtwo views0.42
63
0.86
232
1.78
85
0.28
49
0.17
48
0.52
52
0.20
16
0.62
76
0.61
128
0.50
103
0.61
176
0.39
63
0.32
90
0.35
29
0.30
75
0.07
1
0.10
132
0.09
22
0.09
46
0.35
260
0.10
25
qqqtwo views0.43
67
0.77
198
2.21
200
0.25
14
0.14
12
0.51
37
0.22
33
0.77
137
0.72
214
0.54
134
0.47
65
0.28
23
0.37
107
0.37
40
0.34
103
0.09
17
0.07
12
0.08
4
0.07
14
0.08
1
0.22
190
ffftwo views0.43
67
0.77
198
1.95
152
0.24
7
0.13
5
0.51
37
0.22
33
0.77
137
0.75
243
0.54
134
0.47
65
0.31
31
0.65
239
0.36
33
0.34
103
0.09
17
0.07
12
0.08
4
0.07
14
0.08
1
0.22
190
DisPMtwo views0.43
67
0.33
68
1.78
85
0.57
297
0.18
66
0.59
114
0.63
281
0.53
41
0.61
128
0.60
195
0.53
118
0.38
59
0.26
41
0.75
144
0.29
66
0.12
144
0.07
12
0.12
111
0.11
109
0.11
25
0.14
95
IERtwo views0.43
67
0.38
88
1.69
48
0.26
30
0.25
135
0.66
199
0.26
87
0.71
102
0.55
84
0.54
134
0.59
159
0.60
160
0.53
198
0.52
97
0.39
126
0.11
103
0.08
60
0.11
82
0.11
109
0.14
62
0.11
34
test-3two views0.43
67
0.20
3
1.70
52
0.34
142
0.32
202
0.45
16
0.23
51
0.71
102
0.46
34
0.51
113
0.29
10
0.45
102
0.21
12
0.59
114
0.98
258
0.08
5
0.07
12
0.10
48
0.35
308
0.29
218
0.28
240
test_1two views0.43
67
0.20
3
1.70
52
0.34
142
0.32
202
0.45
16
0.23
51
0.71
102
0.46
34
0.50
103
0.29
10
0.45
102
0.21
12
0.59
114
0.98
258
0.08
5
0.07
12
0.10
48
0.35
308
0.29
218
0.29
246
rafts_anoytwo views0.43
67
0.89
241
1.96
161
0.32
109
0.30
179
0.48
25
0.24
69
0.62
76
0.49
49
0.37
27
0.38
34
0.33
41
0.30
79
0.51
94
0.34
103
0.10
68
0.39
320
0.13
157
0.15
195
0.17
105
0.15
116
RALAANettwo views0.43
67
0.98
273
1.90
138
0.32
109
0.23
117
0.48
25
0.19
9
0.67
94
0.53
74
0.48
87
0.45
58
0.39
63
0.30
79
0.48
85
0.37
114
0.10
68
0.08
60
0.11
82
0.14
175
0.27
209
0.10
25
csctwo views0.43
67
0.77
198
1.95
152
0.24
7
0.13
5
0.51
37
0.22
33
0.77
137
0.75
243
0.54
134
0.47
65
0.31
31
0.65
239
0.36
33
0.34
103
0.09
17
0.07
12
0.08
4
0.07
14
0.08
1
0.22
190
cscssctwo views0.43
67
0.77
198
1.95
152
0.24
7
0.13
5
0.51
37
0.22
33
0.77
137
0.75
243
0.54
134
0.47
65
0.31
31
0.65
239
0.36
33
0.34
103
0.09
17
0.07
12
0.08
4
0.07
14
0.08
1
0.22
190
RAFT-Testtwo views0.44
77
0.38
88
2.01
167
0.27
38
0.44
275
0.64
182
0.37
188
0.72
107
0.57
95
0.45
61
0.48
79
0.65
179
0.24
22
0.35
29
0.29
66
0.09
17
0.11
156
0.09
22
0.38
315
0.10
13
0.11
34
4D-IteraStereotwo views0.44
77
0.96
262
2.63
268
0.27
38
0.30
179
0.45
16
0.25
76
0.52
36
0.50
55
0.40
37
0.31
18
0.40
71
0.19
6
0.35
29
0.32
91
0.09
17
0.06
1
0.12
111
0.11
109
0.19
140
0.30
254
ToySttwo views0.44
77
0.61
149
1.89
135
0.29
67
0.18
66
0.55
69
0.35
176
0.67
94
0.53
74
0.39
36
0.50
103
0.59
154
0.43
152
0.51
94
0.49
171
0.10
68
0.12
180
0.13
157
0.16
209
0.24
185
0.19
166
UDGNettwo views0.44
77
1.02
285
1.74
63
0.35
155
0.19
76
0.58
98
0.23
51
0.49
20
0.66
180
0.41
41
0.38
34
0.34
45
0.29
72
0.53
101
0.30
75
0.24
285
0.10
132
0.37
314
0.19
245
0.27
209
0.15
116
test_3two views0.44
77
0.20
3
1.70
52
0.36
167
0.32
202
0.47
22
0.30
135
0.73
114
0.49
49
0.50
103
0.30
15
0.45
102
0.22
16
0.59
114
0.98
258
0.08
5
0.10
132
0.11
82
0.35
308
0.29
218
0.28
240
GANet-ADLtwo views0.44
77
0.41
97
2.31
216
0.33
122
0.20
84
0.57
88
0.25
76
0.75
122
0.54
81
0.42
45
0.59
159
0.56
141
0.30
79
0.40
53
0.38
119
0.14
185
0.11
156
0.09
22
0.08
33
0.22
168
0.17
143
DeepStereo_RVCtwo views0.44
77
0.28
46
1.92
146
0.49
269
0.17
48
0.60
122
0.59
270
0.50
24
0.52
63
0.49
97
0.45
58
0.39
63
0.86
279
0.45
71
0.33
100
0.11
103
0.08
60
0.11
82
0.09
46
0.15
71
0.19
166
test-1two views0.44
77
0.48
119
1.69
48
0.30
77
0.27
158
0.50
32
0.28
111
0.80
167
0.43
23
0.40
37
0.54
127
0.41
76
0.24
22
0.31
14
1.16
276
0.09
17
0.20
266
0.10
48
0.17
222
0.11
25
0.26
230
raft+_RVCtwo views0.44
77
0.67
168
1.85
119
0.34
142
0.71
323
0.51
37
0.25
76
0.64
80
0.51
59
0.35
21
0.45
58
0.32
39
0.28
59
0.43
60
0.32
91
0.09
17
0.19
257
0.10
48
0.09
46
0.20
150
0.40
300
GEStwo views0.44
77
0.28
46
1.88
132
0.30
77
0.18
66
0.61
138
0.30
135
0.88
214
0.46
34
0.47
70
0.52
112
0.39
63
0.42
145
0.58
112
0.67
217
0.15
199
0.11
156
0.12
111
0.10
70
0.15
71
0.17
143
222two views0.44
77
0.77
198
2.08
175
0.25
14
0.14
12
0.51
37
0.22
33
0.77
137
0.72
214
0.54
134
0.47
65
0.31
31
0.65
239
0.36
33
0.34
103
0.09
17
0.07
12
0.08
4
0.07
14
0.13
45
0.22
190
AFF-stereotwo views0.44
77
0.96
262
1.78
85
0.31
90
0.15
21
0.50
32
0.21
23
0.64
80
0.63
153
0.47
70
0.64
200
0.49
120
0.34
99
0.46
75
0.31
83
0.08
5
0.09
108
0.10
48
0.10
70
0.37
271
0.10
25
FENettwo views0.44
77
0.30
54
2.42
235
0.32
109
0.17
48
0.58
98
0.22
33
0.77
137
0.59
110
0.47
70
0.42
45
0.55
132
0.38
113
0.49
88
0.47
163
0.12
144
0.09
108
0.12
111
0.11
109
0.13
45
0.16
133
AdaStereotwo views0.44
77
0.38
88
1.79
103
0.34
142
0.20
84
0.57
88
0.28
111
0.92
240
0.69
192
0.52
120
0.55
135
0.61
162
0.33
93
0.48
85
0.39
126
0.17
228
0.08
60
0.17
232
0.11
109
0.18
123
0.12
56
Xiao Song, Guorun Yang, Xinge Zhu, Hui Zhou, Zhe Wang, Jianping Shi: AdaStereo: A Simple and Efficient Approach for Adaptive Stereo Matching. IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) 2021.
ADStereo(finetuned)two views0.45
91
0.77
198
2.12
184
0.25
14
0.14
12
0.51
37
0.22
33
0.77
137
0.72
214
0.54
134
0.48
79
0.31
31
0.76
265
0.37
40
0.38
119
0.09
17
0.07
12
0.09
22
0.07
14
0.13
45
0.23
205
PFNet+two views0.45
91
0.37
83
1.86
127
0.46
254
0.18
66
0.58
98
0.77
300
0.52
36
0.64
159
0.56
158
0.48
79
0.39
63
0.26
41
0.93
165
0.32
91
0.13
166
0.09
108
0.14
183
0.13
157
0.12
34
0.15
116
RAFTtwo views0.45
91
0.92
245
1.59
38
0.34
142
0.19
76
0.46
21
0.35
176
0.65
83
0.49
49
0.49
97
0.49
97
0.70
212
0.40
123
0.47
81
0.32
91
0.11
103
0.16
232
0.14
183
0.13
157
0.51
310
0.13
83
TestStereotwo views0.45
91
0.54
133
2.11
181
0.29
67
0.16
32
0.43
13
0.24
69
0.54
49
0.45
31
0.37
27
0.46
62
0.34
45
0.27
52
1.98
278
0.27
49
0.11
103
0.08
60
0.12
111
0.09
46
0.14
62
0.08
10
CFNet_pseudotwo views0.45
91
0.46
115
2.23
208
0.25
14
0.19
76
0.56
77
0.21
23
0.77
137
0.60
114
0.49
97
0.56
145
0.69
202
0.47
176
0.52
97
0.31
83
0.11
103
0.10
132
0.15
208
0.10
70
0.17
105
0.14
95
RALCasStereoNettwo views0.45
91
0.88
238
1.85
119
0.30
77
0.26
148
0.49
29
0.26
87
0.58
60
0.51
59
0.36
23
0.48
79
0.36
51
0.28
59
0.55
107
0.34
103
0.10
68
0.53
326
0.09
22
0.08
33
0.25
195
0.34
278
ACVNettwo views0.45
91
0.44
108
1.79
103
0.28
49
0.21
91
0.59
114
0.36
182
0.66
85
0.68
185
0.45
61
0.59
159
0.69
202
0.40
123
0.44
65
0.55
185
0.11
103
0.09
108
0.10
48
0.09
46
0.34
252
0.10
25
ccs_robtwo views0.45
91
0.46
115
2.22
204
0.26
30
0.19
76
0.56
77
0.21
23
0.77
137
0.60
114
0.49
97
0.56
145
0.69
202
0.47
176
0.52
97
0.31
83
0.11
103
0.09
108
0.16
218
0.10
70
0.17
105
0.14
95
PCWNet_CMDtwo views0.46
99
0.45
113
2.28
213
0.26
30
0.20
84
0.55
69
0.21
23
0.75
122
0.64
159
0.48
87
0.55
135
0.68
195
0.57
215
0.46
75
0.30
75
0.11
103
0.10
132
0.14
183
0.10
70
0.18
123
0.14
95
RAFT_CTSACEtwo views0.46
99
0.76
190
2.07
174
0.35
155
0.30
179
0.54
60
0.30
135
0.61
72
0.48
46
0.49
97
0.76
249
0.55
132
0.36
103
0.58
112
0.22
19
0.08
5
0.13
192
0.11
82
0.10
70
0.41
291
0.08
10
NRIStereotwo views0.46
99
0.25
16
1.77
81
0.47
259
0.16
32
0.95
291
0.74
297
0.51
26
0.56
92
0.48
87
0.39
37
0.59
154
0.29
72
0.77
150
0.32
91
0.11
103
0.13
192
0.11
82
0.09
46
0.21
157
0.24
213
ICVPtwo views0.46
99
0.29
50
2.41
233
0.33
122
0.22
106
0.59
114
0.55
257
0.75
122
0.50
55
0.44
54
0.60
169
0.49
120
0.35
100
0.53
101
0.37
114
0.16
215
0.16
232
0.14
183
0.11
109
0.15
71
0.15
116
Kwon, Oh-Hun and Zell, Eduard: Image-Coupled Volume Propagation for Stereo Matching. 2023 IEEE International Conference on Image Processing (ICIP)
HCRNettwo views0.46
99
0.49
121
1.65
43
0.38
198
0.29
170
0.58
98
0.22
33
0.75
122
0.62
144
0.47
70
0.49
97
0.48
118
0.36
103
1.12
184
0.37
114
0.15
199
0.10
132
0.15
208
0.13
157
0.17
105
0.17
143
UPFNettwo views0.46
99
0.28
46
1.73
59
0.33
122
0.32
202
0.65
194
0.38
194
0.83
181
0.59
110
0.57
164
0.52
112
0.61
162
0.40
123
0.75
144
0.52
179
0.13
166
0.12
180
0.13
157
0.12
137
0.15
71
0.11
34
MSMDNettwo views0.46
99
0.44
108
2.28
213
0.26
30
0.20
84
0.55
69
0.21
23
0.75
122
0.64
159
0.48
87
0.55
135
0.68
195
0.56
210
0.46
75
0.30
75
0.11
103
0.10
132
0.13
157
0.10
70
0.18
123
0.15
116
HITNettwo views0.46
99
0.92
245
2.09
177
0.33
122
0.14
12
0.55
69
0.22
33
0.83
181
0.56
92
0.51
113
0.49
97
0.48
118
0.37
107
0.48
85
0.54
184
0.09
17
0.06
1
0.10
48
0.08
33
0.23
175
0.09
15
Vladimir Tankovich, Christian Häne, Yinda Zhang, Adarsh Kowdle, Sean Fanello, Sofien Bouaziz: HITNet: Hierarchical Iterative Tile Refinement Network for Real-time Stereo Matching. CVPR 2021
hknettwo views0.47
107
0.29
50
1.70
52
0.30
77
0.24
126
0.76
246
0.31
143
1.00
288
0.64
159
0.63
219
0.53
118
0.80
243
0.38
113
0.77
150
0.37
114
0.11
103
0.10
132
0.14
183
0.12
137
0.12
34
0.11
34
BEATNet_4xtwo views0.47
107
0.73
184
1.91
143
0.33
122
0.15
21
0.56
77
0.25
76
0.85
194
0.58
103
0.54
134
0.51
107
0.57
147
0.42
145
0.57
111
0.61
205
0.11
103
0.08
60
0.12
111
0.09
46
0.20
150
0.16
133
CFNet_ucstwo views0.48
109
0.50
126
2.32
217
0.26
30
0.22
106
0.57
88
0.22
33
0.85
194
0.65
170
0.53
128
0.64
200
0.68
195
0.44
159
0.54
103
0.31
83
0.13
166
0.12
180
0.16
218
0.11
109
0.19
140
0.17
143
anonymousatwo views0.48
109
0.46
115
2.44
241
0.29
67
0.34
217
0.61
138
0.25
76
0.66
85
0.54
81
0.53
128
0.77
251
0.73
219
0.46
171
0.33
23
0.31
83
0.10
68
0.09
108
0.12
111
0.29
290
0.10
13
0.19
166
NF-Stereotwo views0.48
109
0.25
16
1.81
110
0.52
278
0.16
32
0.61
138
0.44
223
0.66
85
0.61
128
0.50
103
0.47
65
0.37
52
0.26
41
1.45
211
0.79
245
0.11
103
0.07
12
0.12
111
0.10
70
0.13
45
0.16
133
OCTAStereotwo views0.48
109
0.25
16
1.81
110
0.52
278
0.16
32
0.61
138
0.43
215
0.66
85
0.61
128
0.50
103
0.47
65
0.37
52
0.26
41
1.44
207
0.80
246
0.11
103
0.07
12
0.12
111
0.10
70
0.13
45
0.17
143
PSM-softLosstwo views0.48
109
0.27
26
1.85
119
0.51
274
0.17
48
0.61
138
0.40
200
0.61
72
0.57
95
0.52
120
0.48
79
0.39
63
0.25
33
1.46
212
0.77
237
0.12
144
0.08
60
0.13
157
0.12
137
0.12
34
0.14
95
KMStereotwo views0.48
109
0.27
26
1.85
119
0.51
274
0.17
48
0.61
138
0.40
200
0.61
72
0.57
95
0.52
120
0.48
79
0.39
63
0.25
33
1.46
212
0.77
237
0.12
144
0.08
60
0.13
157
0.12
137
0.12
34
0.14
95
KYRafttwo views0.48
109
0.29
50
1.75
69
0.33
122
0.21
91
0.75
244
0.44
223
0.58
60
0.57
95
0.64
227
0.93
275
0.53
127
0.72
255
0.60
120
0.24
34
0.10
68
0.07
12
0.12
111
0.14
175
0.12
34
0.54
316
RE-Stereotwo views0.48
109
0.25
16
1.81
110
0.52
278
0.16
32
0.61
138
0.43
215
0.66
85
0.60
114
0.50
103
0.47
65
0.37
52
0.26
41
1.44
207
0.78
240
0.11
103
0.07
12
0.12
111
0.10
70
0.13
45
0.17
143
TVStereotwo views0.48
109
0.25
16
1.81
110
0.52
278
0.16
32
0.61
138
0.43
215
0.66
85
0.60
114
0.50
103
0.47
65
0.37
52
0.26
41
1.44
207
0.78
240
0.11
103
0.07
12
0.12
111
0.10
70
0.13
45
0.17
143
111two views0.48
109
1.09
293
1.95
152
0.24
7
0.13
5
0.59
114
0.26
87
0.83
181
0.78
258
0.48
87
0.52
112
0.56
141
0.38
113
0.49
88
0.38
119
0.09
17
0.07
12
0.09
22
0.07
14
0.23
175
0.35
279
acv_fttwo views0.48
109
0.44
108
1.76
73
0.32
109
0.41
267
0.63
172
0.28
111
0.81
171
0.68
185
0.61
201
0.59
159
0.69
202
0.45
163
0.44
65
0.63
209
0.11
103
0.09
108
0.10
48
0.09
46
0.41
291
0.10
25
UCFNet_RVCtwo views0.48
109
0.82
222
1.85
119
0.30
77
0.27
158
0.64
182
0.26
87
0.74
118
0.55
84
0.48
87
0.53
118
0.63
169
0.41
133
0.88
164
0.38
119
0.15
199
0.10
132
0.17
232
0.17
222
0.18
123
0.15
116
MLCVtwo views0.48
109
0.89
241
1.85
119
0.29
67
0.14
12
0.59
114
0.23
51
0.72
107
0.59
110
0.66
236
0.66
207
0.55
132
0.36
103
1.03
175
0.49
171
0.09
17
0.06
1
0.09
22
0.07
14
0.19
140
0.11
34
DN-CSS_ROBtwo views0.48
109
1.23
312
1.99
164
0.39
206
0.22
106
0.56
77
0.19
9
0.75
122
0.61
128
0.45
61
0.62
181
0.41
76
0.31
87
0.70
138
0.32
91
0.11
103
0.08
60
0.14
183
0.13
157
0.36
264
0.12
56
HHtwo views0.49
123
0.49
121
2.78
286
0.50
271
0.41
267
0.38
8
0.23
51
0.72
107
0.38
7
0.63
219
0.48
79
0.87
262
0.41
133
0.64
125
0.21
11
0.09
17
0.17
242
0.10
48
0.09
46
0.16
93
0.12
56
HanStereotwo views0.49
123
0.49
121
2.78
286
0.50
271
0.41
267
0.38
8
0.23
51
0.72
107
0.38
7
0.63
219
0.48
79
0.87
262
0.41
133
0.64
125
0.21
11
0.09
17
0.17
242
0.10
48
0.09
46
0.16
93
0.12
56
gwcnet-sptwo views0.49
123
0.43
103
2.54
259
0.31
90
0.22
106
0.67
204
0.31
143
0.78
154
0.65
170
0.58
175
0.47
65
0.46
109
0.43
152
0.76
147
0.46
154
0.11
103
0.11
156
0.11
82
0.11
109
0.15
71
0.14
95
scenettwo views0.49
123
0.43
103
2.54
259
0.31
90
0.22
106
0.67
204
0.31
143
0.78
154
0.65
170
0.58
175
0.47
65
0.46
109
0.43
152
0.76
147
0.46
154
0.11
103
0.11
156
0.11
82
0.11
109
0.15
71
0.14
95
ssnettwo views0.49
123
0.43
103
2.54
259
0.31
90
0.22
106
0.67
204
0.31
143
0.78
154
0.65
170
0.58
175
0.47
65
0.46
109
0.43
152
0.76
147
0.46
154
0.11
103
0.11
156
0.11
82
0.11
109
0.15
71
0.14
95
TestStereo1two views0.49
123
0.81
218
1.85
119
0.39
206
0.57
308
0.56
77
0.34
170
0.75
122
0.69
192
0.44
54
0.63
189
0.35
49
0.42
145
0.64
125
0.29
66
0.10
68
0.08
60
0.12
111
0.10
70
0.33
245
0.26
230
SA-5Ktwo views0.49
123
0.81
218
1.85
119
0.39
206
0.57
308
0.56
77
0.34
170
0.75
122
0.69
192
0.44
54
0.63
189
0.35
49
0.42
145
0.64
125
0.29
66
0.10
68
0.08
60
0.12
111
0.10
70
0.33
245
0.26
230
Prome-Stereotwo views0.49
123
0.30
54
1.76
73
0.60
305
0.23
117
0.63
172
0.42
209
0.62
76
0.60
114
0.59
187
1.03
289
0.43
90
0.72
255
0.60
120
0.33
100
0.09
17
0.07
12
0.10
48
0.09
46
0.11
25
0.43
306
DCREtwo views0.50
131
0.63
159
2.13
186
0.30
77
0.23
117
0.45
16
0.24
69
0.59
64
0.53
74
0.50
103
2.10
324
0.42
88
0.26
41
0.35
29
0.23
22
0.09
17
0.14
204
0.10
48
0.32
300
0.16
93
0.15
116
ccc-4two views0.50
131
0.77
198
2.76
282
0.28
49
0.15
21
0.60
122
0.21
23
0.77
137
0.73
226
0.51
113
0.56
145
0.28
23
0.37
107
0.56
110
0.77
237
0.09
17
0.06
1
0.10
48
0.08
33
0.19
140
0.24
213
fftwo views0.50
131
0.80
213
2.75
281
0.26
30
0.15
21
0.63
172
0.23
51
0.77
137
0.73
226
0.45
61
0.41
43
0.37
52
0.41
133
0.94
168
0.55
185
0.09
17
0.07
12
0.09
22
0.08
33
0.15
71
0.18
158
RAFT+CT+SAtwo views0.50
131
0.86
232
1.82
115
0.37
185
0.75
324
0.54
60
0.34
170
0.77
137
0.63
153
0.38
32
0.55
135
0.34
45
0.29
72
0.68
134
0.27
49
0.09
17
0.07
12
0.11
82
0.51
321
0.29
218
0.41
304
NINENettwo views0.50
131
0.33
68
1.69
48
0.55
293
0.25
135
0.91
287
0.23
51
0.98
274
0.71
206
0.53
128
0.55
135
0.66
184
0.30
79
1.22
193
0.32
91
0.15
199
0.13
192
0.16
218
0.11
109
0.16
93
0.13
83
SAtwo views0.50
131
0.75
189
1.95
152
0.31
90
0.61
316
0.57
88
0.31
143
0.91
232
0.73
226
0.42
45
0.62
181
0.38
59
0.47
176
0.68
134
0.29
66
0.09
17
0.09
108
0.13
157
0.32
300
0.30
227
0.10
25
CSP-Nettwo views0.50
131
0.39
94
1.25
11
0.29
67
0.23
117
0.77
248
0.35
176
0.86
202
0.57
95
0.59
187
0.59
159
0.65
179
0.40
123
1.77
254
0.44
150
0.16
215
0.11
156
0.10
48
0.10
70
0.20
150
0.14
95
GwcNet-ADLtwo views0.50
131
0.74
187
2.90
293
0.31
90
0.20
84
0.58
98
0.29
129
0.87
210
0.64
159
0.47
70
0.47
65
0.56
141
0.33
93
0.46
75
0.46
154
0.13
166
0.12
180
0.09
22
0.09
46
0.14
62
0.21
180
RAFT_R40two views0.50
131
0.21
7
1.76
73
0.50
271
0.40
260
0.61
138
0.53
253
0.56
53
0.60
114
0.56
158
0.54
127
0.55
132
0.51
192
1.57
227
0.53
181
0.11
103
0.07
12
0.12
111
0.10
70
0.16
93
0.09
15
GMM-Stereotwo views0.50
131
0.23
13
2.41
233
0.54
287
0.24
126
0.77
248
0.46
232
0.59
64
0.57
95
0.58
175
0.73
242
0.47
112
0.43
152
0.68
134
0.27
49
0.10
68
0.06
1
0.13
157
0.13
157
0.14
62
0.44
308
MMNettwo views0.50
131
0.48
119
1.93
149
0.33
122
0.27
158
0.79
257
0.28
111
0.81
171
0.74
232
0.60
195
0.56
145
0.59
154
0.55
206
0.79
155
0.59
201
0.10
68
0.09
108
0.12
111
0.11
109
0.13
45
0.14
95
DeepPruner_ROBtwo views0.50
131
0.70
176
1.94
150
0.29
67
0.26
148
0.63
172
0.31
143
0.80
167
0.48
46
0.61
201
0.55
135
0.66
184
0.38
113
0.98
169
0.40
130
0.19
249
0.14
204
0.14
183
0.14
175
0.23
175
0.17
143
StereoDRNet-Refinedtwo views0.50
131
0.41
97
1.50
29
0.33
122
0.21
91
0.68
215
0.26
87
0.81
171
0.68
185
0.67
240
0.68
215
0.73
219
0.42
145
1.10
181
0.59
201
0.11
103
0.08
60
0.14
183
0.14
175
0.25
195
0.21
180
Rohan Chabra, Julian Straub, Chris Sweeney, Richard Newcombe, Henry Fuchs: StereoDRNet. CVPR
iResNet_ROBtwo views0.50
131
1.15
303
1.73
59
0.31
90
0.21
91
0.58
98
0.22
33
0.95
260
0.82
271
0.58
175
0.62
181
0.57
147
0.39
122
0.84
159
0.40
130
0.11
103
0.08
60
0.09
22
0.06
8
0.21
157
0.13
83
test_5two views0.51
145
0.87
235
1.99
164
0.37
185
0.65
318
0.58
98
0.35
176
0.78
154
0.62
144
0.48
87
0.55
135
0.45
102
0.40
123
0.72
141
0.30
75
0.09
17
0.07
12
0.12
111
0.12
137
0.33
245
0.38
293
Sa-1000two views0.51
145
0.72
182
1.90
138
0.31
90
0.60
315
0.60
122
0.31
143
0.94
249
0.71
206
0.52
120
0.83
257
0.42
88
0.33
93
0.68
134
0.28
56
0.10
68
0.09
108
0.13
157
0.29
290
0.29
218
0.10
25
dadtwo views0.51
145
1.01
282
1.74
63
0.29
67
0.19
76
0.60
122
0.26
87
0.52
36
0.75
243
0.63
219
0.63
189
0.63
169
0.33
93
0.85
161
0.47
163
0.27
298
0.15
220
0.40
317
0.18
232
0.22
168
0.14
95
PSMNet-ADLtwo views0.51
145
0.38
88
1.65
43
0.35
155
0.21
91
0.67
204
0.26
87
0.74
118
0.55
84
0.42
45
0.52
112
0.70
212
0.45
163
1.91
274
0.57
194
0.15
199
0.13
192
0.11
82
0.13
157
0.15
71
0.20
176
Pruner-Stereotwo views0.51
145
0.27
26
1.78
85
1.79
337
0.19
76
0.62
157
0.45
229
0.57
56
0.60
114
0.61
201
0.48
79
0.41
76
0.24
22
0.46
75
1.00
263
0.12
144
0.07
12
0.12
111
0.10
70
0.12
34
0.13
83
test_xeample3two views0.51
145
0.94
253
2.44
241
0.25
14
0.15
21
0.69
218
0.45
229
0.83
181
0.75
243
0.52
120
0.69
222
0.40
71
0.41
133
0.59
114
0.43
146
0.09
17
0.08
60
0.09
22
0.07
14
0.08
1
0.30
254
CFNet-ftpermissivetwo views0.51
145
0.76
190
1.79
103
0.28
49
0.30
179
0.63
172
0.28
111
0.66
85
0.55
84
0.45
61
0.57
151
0.74
224
0.41
133
1.46
212
0.42
138
0.14
185
0.10
132
0.28
294
0.13
157
0.18
123
0.14
95
STTStereotwo views0.51
145
0.69
173
2.14
191
0.36
167
0.30
179
0.61
138
0.32
162
0.77
137
0.60
114
0.60
195
0.54
127
0.67
189
0.43
152
0.86
162
0.42
138
0.16
215
0.15
220
0.17
232
0.20
255
0.16
93
0.15
116
CFNet_RVCtwo views0.51
145
0.76
190
1.79
103
0.28
49
0.30
179
0.63
172
0.28
111
0.66
85
0.55
84
0.45
61
0.57
151
0.74
224
0.41
133
1.46
212
0.42
138
0.14
185
0.10
132
0.28
294
0.13
157
0.18
123
0.14
95
iResNettwo views0.51
145
0.76
190
2.59
264
0.41
221
0.17
48
0.64
182
0.27
101
0.82
176
0.70
199
0.57
164
0.64
200
0.43
90
0.36
103
0.70
138
0.52
179
0.10
68
0.07
12
0.09
22
0.08
33
0.21
157
0.13
83
SepStereotwo views0.52
155
0.35
78
1.55
34
0.33
122
0.34
217
0.50
32
0.42
209
0.83
181
0.74
232
0.83
280
0.68
215
0.56
141
0.48
182
1.56
225
0.46
154
0.12
144
0.08
60
0.12
111
0.09
46
0.18
123
0.15
116
SST-Stereotwo views0.52
155
0.20
3
1.76
73
0.62
307
0.53
300
0.62
157
0.66
283
0.55
52
0.61
128
0.58
175
0.53
118
0.52
126
0.60
223
1.59
233
0.29
66
0.11
103
0.07
12
0.12
111
0.10
70
0.16
93
0.10
25
LMCR-Stereopermissivemany views0.52
155
0.71
178
2.39
230
0.40
215
0.21
91
0.74
238
0.31
143
1.02
297
0.64
159
0.61
201
0.63
189
0.39
63
0.51
192
0.62
123
0.42
138
0.19
249
0.09
108
0.12
111
0.09
46
0.23
175
0.12
56
delettwo views0.52
155
0.54
133
1.62
41
0.31
90
0.35
228
0.74
238
0.46
232
0.85
194
0.74
232
0.55
151
0.60
169
0.67
189
0.50
190
1.12
184
0.57
194
0.11
103
0.11
156
0.13
157
0.14
175
0.16
93
0.12
56
TRStereotwo views0.53
159
0.76
190
2.38
228
0.42
228
0.29
170
0.69
218
0.23
51
1.81
336
0.55
84
0.36
23
0.32
21
0.47
112
0.40
123
0.46
75
0.25
39
0.12
144
0.11
156
0.11
82
0.41
317
0.13
45
0.32
267
RAFT-345two views0.53
159
0.30
54
2.34
221
0.38
198
0.34
217
0.58
98
0.42
209
0.47
13
0.61
128
0.51
113
1.00
284