Low-res two-view results

This table lists the benchmark results for the low-res two-view scenario. This benchmark evaluates the Middlebury stereo metrics (for all metrics, smaller is better):

bad 0.5, 1.0, 2.0, 4.0 [%]: Fraction of pixels with errors larger than the given number of disparities.
Average error [px]: The per-pixel average disparity error.
Root mean square error [px]: The per-pixel root mean square disparity error.
50%, 90%, 95%, 99% error quantile [px]: The highest disparity error within the given percentage of best pixels (for 50%, this is the median error).
Time [s]: The runtime of the method.

The mask determines whether the metric is evaluated for all pixels with ground truth, or only for pixels which are visible in both images (non-occluded).
The coverage selector allows to limit the table to results for all pixels (dense), or a given minimum fraction of pixels.

Methods with suffix _ROB may participate in the Robust Vision Challenge.

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Method	all	lakes. 1l	lakes. 1s	sand box 1l	sand box 1s	stora. room 1l	stora. room 1s	stora. room 2l	stora. room 2s	stora. room 2 1l	stora. room 2 1s	stora. room 2 2l	stora. room 2 2s	stora. room 3l	stora. room 3s	tunnel 1l	tunnel 1s	tunnel 2l	tunnel 2s	tunnel 3l	tunnel 3s

CroCo-Stereo	3.27 1	1.90 128	7.18 53	8.50 185	1.11 67	0.96 1	0.97 12	10.18 8	8.20 18	3.59 3	4.69 1	8.02 39	4.53 22	2.75 1	2.34 14	0.01 23	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.31 83	0.11 36
P.Weinzaepfel, T. Lucas, V. Leroy, Y. Cabon, V. Arora, R. Bregier, G. Csurka, L. Antsfeld, B. Chidlovskii, J. Revaud: CroCo v2: Improved Cross-view Completion Pre-training for Stereo Matching and Optical Flow. ICCV 2023
GLC_STEREO	3.40 2	1.06 11	3.44 5	6.52 106	0.20 1	4.76 20	1.66 27	8.97 3	6.59 7	5.39 9	9.04 12	5.23 11	2.03 2	9.76 44	2.77 22	0.01 23	0.03 41	0.21 166	0.00 1	0.23 62	0.06 15

IGEV-Stereo	3.52 3	1.75 116	5.67 21	3.49 9	1.12 69	5.04 28	1.73 35	13.70 34	5.07 1	4.83 6	5.42 4	4.27 6	4.43 20	11.15 64	1.98 2	0.00 1	0.04 49	0.00 1	0.18 164	0.31 83	0.12 39
Gangwei Xu, Xianqi Wang, Xiaohuan Ding, Xin Yang: Iterative Geometry Encoding Volume for Stereo Matching. CVPR 2023
CREStereo	3.58 4	1.05 10	3.35 3	2.17 2	0.59 18	5.61 44	0.40 4	10.50 9	13.34 56	6.93 11	10.44 16	5.29 13	3.47 8	5.82 5	2.62 20	0.01 23	0.01 8	0.02 50	0.01 55	0.04 3	0.01 1
Jiankun Li, Peisen Wang, Pengfei Xiong, Tao Cai, Ziwei Yan, Lei Yang, Jiangyu Liu, Haoqiang Fan, Shuaicheng Liu: Practical Stereo Matching via Cascaded Recurrent Network with Adaptive Correlation. CVPR 2022
ProNet	3.61 5	1.91 131	6.17 31	3.31 5	0.67 26	5.51 36	6.46 149	12.60 20	6.23 6	3.18 1	4.80 2	3.64 2	3.57 9	11.15 64	2.11 7	0.02 56	0.21 158	0.01 44	0.01 55	0.41 115	0.14 46

MC-Stereo	3.99 6	0.95 2	4.70 10	5.09 48	0.44 9	3.77 6	1.79 42	9.86 7	7.05 13	6.34 10	13.35 25	6.83 23	6.34 58	10.80 57	1.75 1	0.00 1	0.11 128	0.06 81	0.24 179	0.12 32	0.14 46

CroCo-Stereo Lap2	4.01 7	2.03 143	8.14 87	9.82 213	6.03 210	1.11 2	0.79 9	9.71 6	7.98 16	3.26 2	4.99 3	9.08 48	5.80 42	6.08 6	4.39 74	0.00 1	0.05 68	0.00 1	0.00 1	0.71 170	0.30 87

XX-TBD	4.45 8	10.67 265	3.01 1	10.28 227	0.57 16	5.84 54	0.07 1	7.57 1	12.24 41	11.43 28	14.74 31	4.07 5	1.66 1	4.51 2	2.05 3	0.01 23	0.01 8	0.00 1	0.00 1	0.26 69	0.01 1

CREStereo++_RVC	4.61 9	0.99 5	3.70 6	4.08 24	2.01 104	3.94 7	0.10 2	9.10 4	16.94 87	8.65 14	16.77 44	4.46 7	2.18 3	5.72 4	3.12 37	0.00 1	0.00 1	0.00 1	10.32 297	0.02 1	0.01 1

iRaftStereo_RVC	4.68 10	1.51 71	6.89 45	4.91 46	0.72 40	5.26 32	0.46 5	17.60 87	10.47 29	9.53 18	15.13 33	5.75 15	3.24 6	8.93 34	2.22 11	0.00 1	0.09 117	0.00 1	0.00 1	0.46 122	0.41 106

TANstereo	4.70 11	1.08 14	4.01 7	3.53 13	0.47 10	14.26 155	0.15 3	8.67 2	12.54 44	12.50 35	18.43 53	5.20 10	4.54 23	5.68 3	2.07 4	0.00 1	0.13 135	0.00 1	0.01 55	0.02 1	0.63 134

sCroCo_RVC	5.06 12	3.29 190	16.45 220	10.72 233	6.64 222	5.83 52	2.74 75	9.67 5	8.06 17	3.66 4	9.20 13	4.81 8	4.95 26	8.12 20	4.64 79	0.64 198	0.50 225	0.06 81	0.03 86	0.70 168	0.42 108

test_1	5.20 13	1.06 11	7.72 75	4.21 29	0.59 18	6.69 78	3.03 79	12.98 24	17.51 93	12.35 34	8.66 8	13.20 81	4.12 15	9.00 37	2.11 7	0.00 1	0.05 68	0.00 1	0.32 199	0.25 64	0.18 58

test-3	5.21 14	1.06 11	7.71 74	4.19 27	0.59 18	6.72 80	3.01 78	12.96 23	17.49 92	12.53 39	8.65 6	13.20 81	4.14 16	9.00 37	2.11 7	0.00 1	0.05 68	0.00 1	0.32 199	0.25 64	0.18 58

EAI-Stereo	5.21 14	1.74 113	8.46 101	5.69 74	1.37 83	5.67 49	3.52 84	18.77 101	5.65 3	9.75 19	16.08 36	6.36 17	3.57 9	11.73 82	3.64 47	0.01 23	0.33 200	0.03 56	1.06 242	0.21 55	0.65 143

MSMDNet	5.23 16	1.32 40	8.33 91	4.10 26	1.51 89	6.39 73	1.42 21	15.36 53	8.28 20	12.19 32	14.83 32	12.21 71	5.84 45	8.97 36	3.05 34	0.01 23	0.24 177	0.00 1	0.27 183	0.27 76	0.07 16

RCA-Stereo	5.32 17	1.08 14	5.91 25	4.29 35	0.51 11	5.65 46	4.12 95	16.97 79	18.67 101	8.27 12	14.16 27	8.86 44	8.90 93	6.45 7	2.18 10	0.00 1	0.07 99	0.10 106	0.00 1	0.10 26	0.07 16

PMTNet	5.36 18	0.97 3	3.42 4	1.97 1	1.30 78	8.96 99	0.69 7	12.33 16	12.16 40	8.50 13	11.35 19	6.09 16	4.50 21	9.34 42	2.70 21	22.71 306	0.01 8	0.04 67	0.02 71	0.06 6	0.01 1

cross-raft	5.37 19	1.23 25	6.66 37	5.91 80	1.25 75	6.00 61	1.48 22	15.82 65	7.70 14	12.95 44	20.80 85	11.63 63	4.42 19	8.59 25	2.23 12	0.01 23	0.21 158	0.00 1	0.22 172	0.21 55	0.10 30

test_4	5.47 20	0.98 4	5.56 19	6.55 110	0.62 21	5.53 37	1.88 43	11.68 15	6.00 4	12.60 40	30.86 172	7.48 33	3.87 11	12.25 94	2.97 29	0.00 1	0.07 99	0.03 56	0.14 151	0.34 97	0.04 8

RAFT-Stereo + iAFF	5.48 21	1.66 101	7.56 70	3.49 9	0.40 6	2.75 3	0.67 6	16.07 70	14.76 71	12.27 33	18.67 56	11.95 67	8.08 79	7.84 19	2.89 24	0.01 23	0.06 89	0.00 1	0.00 1	0.37 106	0.04 8

RAFT-IKP	5.53 22	1.74 113	8.95 117	5.09 48	0.41 7	5.45 35	2.08 49	12.52 18	7.00 11	12.52 36	18.13 52	12.93 78	6.79 63	11.59 77	3.99 62	0.80 210	0.09 117	0.09 97	0.00 1	0.22 57	0.22 69

Gwc-CoAtRS	5.54 23	1.22 23	8.40 96	4.28 33	1.36 82	6.93 85	1.31 18	15.48 55	15.03 73	12.62 41	13.32 24	12.74 75	5.71 41	8.61 26	2.98 30	0.01 23	0.22 163	0.00 1	0.29 189	0.28 77	0.07 16

test_3	5.55 24	1.02 7	8.07 85	6.18 90	0.54 13	9.00 100	3.28 80	13.55 31	18.66 100	11.97 30	8.89 11	13.98 92	4.05 14	8.96 35	2.10 6	0.00 1	0.05 68	0.00 1	0.31 196	0.26 69	0.18 58

CFNet-RSSM	5.55 24	1.08 14	8.60 107	4.30 36	1.21 73	6.42 74	1.25 17	16.12 71	17.84 96	13.12 45	11.14 18	11.84 65	5.52 32	9.14 40	2.35 15	0.01 23	0.20 154	0.00 1	0.36 204	0.34 97	0.07 16

PMNet++	5.56 26	1.74 113	9.01 118	5.09 48	0.41 7	5.66 47	2.40 59	12.52 18	7.00 11	12.52 36	18.08 51	13.02 79	6.74 62	11.59 77	4.01 64	0.78 207	0.09 117	0.09 97	0.00 1	0.22 57	0.22 69

raftrobust	5.56 26	1.42 52	6.00 26	7.04 137	5.11 185	4.90 27	1.88 43	17.13 82	13.72 59	11.87 29	11.58 20	7.82 34	9.21 97	10.28 46	2.92 27	0.02 56	0.05 68	0.00 1	0.00 1	0.22 57	0.11 36

test-1	5.62 28	1.53 74	14.78 209	7.44 153	1.11 67	7.99 96	1.19 16	13.03 26	12.04 39	9.39 17	15.23 34	11.15 60	5.56 33	7.06 12	3.57 45	0.07 85	0.50 225	0.00 1	0.10 135	0.16 43	0.47 116

s12784h	5.87 29	0.88 1	4.11 8	3.01 3	0.51 11	18.49 197	0.98 13	18.89 103	17.60 94	12.52 36	12.46 21	7.87 35	5.01 27	11.05 61	3.13 39	0.73 205	0.01 8	0.04 67	0.00 1	0.07 11	0.01 1

GMStereo	5.94 30	3.84 203	10.86 164	5.13 52	0.71 34	7.27 87	2.66 71	12.38 17	25.14 152	12.01 31	10.66 17	5.12 9	3.46 7	11.39 69	6.16 116	0.45 174	0.02 27	0.05 71	0.31 196	0.86 182	0.25 78
Haofei Xu, Jing Zhang, Jianfei Cai, Hamid Rezatofighi, Fisher Yu, Dacheng Tao, Andreas Geiger: Unifying Flow, Stereo and Depth Estimation. TPAMI 2023
RALCasStereoNet	5.95 31	2.02 141	7.09 52	7.06 138	5.10 184	6.36 72	5.44 123	13.97 40	13.25 54	9.93 21	17.45 45	10.37 55	3.89 12	11.64 80	4.24 69	0.02 56	0.46 220	0.10 106	0.00 1	0.20 53	0.31 89

GMOStereo	5.97 32	1.55 77	7.18 53	5.17 54	0.71 34	5.54 39	2.21 50	10.54 10	12.86 46	18.29 133	22.01 93	17.06 125	6.27 53	6.62 8	2.43 16	0.00 1	0.23 166	0.12 121	0.00 1	0.46 122	0.10 30

error version	5.97 32	1.55 77	7.18 53	5.17 54	0.71 34	5.54 39	2.21 50	10.54 10	12.86 46	18.29 133	22.01 93	17.06 125	6.27 53	6.62 8	2.43 16	0.00 1	0.23 166	0.12 121	0.00 1	0.46 122	0.10 30

test-v	5.97 32	1.55 77	7.18 53	5.17 54	0.71 34	5.54 39	2.21 50	10.54 10	12.86 46	18.29 133	22.01 93	17.06 125	6.27 53	6.62 8	2.43 16	0.00 1	0.23 166	0.12 121	0.00 1	0.46 122	0.10 30

test-2	5.97 32	1.55 77	7.18 53	5.17 54	0.71 34	5.54 39	2.21 50	10.54 10	12.86 46	18.29 133	22.01 93	17.06 125	6.27 53	6.62 8	2.43 16	0.00 1	0.23 166	0.12 121	0.00 1	0.46 122	0.10 30

rafts_anoy	6.02 36	1.67 104	6.27 32	6.53 107	4.98 178	5.30 34	2.53 65	13.77 38	21.01 112	12.70 42	16.23 38	8.56 42	5.65 39	9.09 39	5.22 92	0.04 70	0.31 194	0.09 97	0.03 86	0.25 64	0.17 55

TestStereo	6.02 36	2.55 171	7.33 64	5.57 69	1.68 94	6.05 65	1.78 41	13.73 35	16.40 84	10.87 27	23.79 105	9.00 46	5.63 38	11.26 67	3.96 60	0.09 89	0.01 8	0.00 1	0.00 1	0.69 166	0.01 1

DeepStereo_RVC	6.05 38	1.37 48	8.76 110	6.22 91	0.88 51	6.06 66	2.60 68	12.79 21	12.34 43	17.68 119	17.94 50	14.62 104	6.50 60	8.37 21	3.87 57	0.52 182	0.01 8	0.09 97	0.03 86	0.14 37	0.16 52

iRaft-Stereo_20w	6.06 39	1.84 122	12.04 176	4.23 30	1.67 93	6.77 82	2.22 54	18.73 100	6.08 5	14.72 55	10.33 15	13.42 87	8.14 80	15.88 155	3.08 36	0.01 23	0.24 177	0.13 133	0.39 211	0.61 155	0.71 152

DCRE	6.07 40	1.75 116	8.41 97	7.20 143	3.82 143	6.48 75	4.18 98	15.52 57	10.42 28	9.24 16	22.47 100	11.71 64	5.46 31	10.62 50	3.02 32	0.02 56	0.26 186	0.05 71	0.30 192	0.15 39	0.24 76

XX-Stereo	6.14 41	1.47 61	9.11 121	11.87 248	6.76 227	3.27 4	0.93 11	15.13 48	5.43 2	8.79 15	28.46 148	13.71 89	2.22 4	11.51 73	2.07 4	0.20 120	0.24 177	0.08 91	0.29 189	1.04 189	0.13 44

AFF-stereo	6.17 42	1.61 95	7.02 49	4.08 24	0.64 22	3.53 5	0.76 8	16.00 69	13.14 51	12.86 43	25.42 121	15.67 115	7.86 74	11.12 63	3.21 41	0.02 56	0.06 89	0.00 1	0.00 1	0.40 112	0.08 23

knoymous	6.19 43	1.49 67	4.49 9	3.81 20	1.87 102	5.84 54	5.76 130	14.51 42	14.18 62	13.31 47	21.59 91	12.64 73	6.49 59	12.41 97	4.03 65	0.12 96	0.13 135	0.12 121	0.00 1	0.71 170	0.35 95

TRStereo	6.22 44	6.09 230	11.30 167	9.19 198	7.41 243	4.75 19	1.74 36	19.70 108	11.74 38	10.61 25	8.65 6	10.67 56	3.22 5	13.81 134	3.60 46	0.31 147	0.23 166	0.12 121	0.36 204	0.48 131	0.38 97

OCTAStereo	6.33 45	1.60 91	9.35 131	8.52 186	1.26 76	5.28 33	2.66 71	13.94 39	16.06 83	17.86 122	16.24 39	12.32 72	5.29 29	9.94 45	5.66 107	0.22 127	0.10 122	0.02 50	0.04 96	0.09 16	0.07 16

AnonymousM	6.33 45	11.42 271	3.06 2	3.93 21	1.49 88	4.54 8	3.29 81	11.00 14	7.70 14	16.52 93	9.38 14	9.07 47	3.97 13	7.10 13	3.01 31	0.43 171	0.07 99	22.69 302	7.67 291	0.06 6	0.21 67

DCANet-4	6.41 47	1.02 7	9.66 140	3.41 6	0.68 27	4.73 12	1.70 29	17.70 89	24.33 145	15.10 65	20.25 70	6.45 18	8.65 87	8.47 23	5.31 96	0.01 23	0.04 49	0.00 1	0.00 1	0.09 16	0.63 134

riskmin	6.42 48	1.29 32	6.76 40	3.95 22	2.25 108	10.49 112	2.53 65	15.11 47	17.60 94	9.77 20	12.91 23	15.25 108	12.04 136	11.58 75	5.11 88	0.14 100	0.24 177	0.13 133	0.03 86	0.61 155	0.69 147

DisPM	6.43 49	1.31 36	8.36 92	6.61 112	1.06 66	5.83 52	3.82 91	13.04 27	11.63 35	16.38 91	23.88 107	12.80 76	6.50 60	13.03 123	3.04 33	0.51 180	0.01 8	0.08 91	0.15 156	0.10 26	0.42 108

qqq	6.44 50	1.59 88	9.66 140	3.41 6	0.68 27	4.73 12	1.70 29	17.70 89	24.33 145	15.10 65	20.25 70	6.45 18	8.65 87	8.47 23	5.31 96	0.01 23	0.04 49	0.00 1	0.00 1	0.09 16	0.63 134

NF-Stereo	6.46 51	1.38 49	9.32 128	6.53 107	0.65 24	6.06 66	2.36 58	13.23 28	14.55 69	17.22 108	18.62 55	15.55 114	6.19 52	12.87 110	4.16 68	0.26 139	0.04 49	0.14 139	0.00 1	0.08 14	0.05 10

DCANet	6.46 51	1.59 88	7.28 59	3.51 12	0.68 27	4.77 23	1.75 38	15.33 51	23.62 137	15.55 79	20.73 84	7.31 32	11.56 130	8.83 33	5.26 94	0.00 1	0.05 68	0.00 1	0.00 1	0.26 69	1.11 188

PSM-adaLoss	6.48 53	1.33 42	9.66 140	6.77 123	0.65 24	6.03 63	2.42 60	12.88 22	8.40 22	17.10 106	20.55 79	15.31 111	9.74 106	13.27 125	4.96 86	0.17 109	0.05 68	0.10 106	0.02 71	0.10 26	0.07 16

RALAANet	6.49 54	2.49 169	9.69 143	7.09 139	4.98 178	6.23 68	1.68 28	19.90 111	14.26 63	15.04 64	14.56 29	12.69 74	4.38 18	12.91 113	3.07 35	0.02 56	0.07 99	0.00 1	0.10 135	0.51 139	0.15 49

KMStereo	6.51 55	1.31 36	8.88 114	6.69 116	0.70 32	5.91 60	2.50 64	13.44 30	14.50 67	17.61 117	20.33 77	15.19 107	5.82 44	12.74 107	4.12 67	0.15 105	0.06 89	0.11 116	0.00 1	0.07 11	0.07 16

Pruner-Stereo	6.59 56	1.51 71	8.71 108	6.34 96	0.85 47	5.66 47	4.15 96	13.74 36	11.02 32	18.11 130	22.09 97	15.86 118	5.80 42	11.75 84	5.15 89	0.60 191	0.02 27	0.18 156	0.10 135	0.07 11	0.16 52

sAnonymous2	6.59 56	6.21 233	19.05 236	8.91 188	5.27 192	4.58 9	6.69 154	15.56 58	11.12 33	4.86 7	8.71 9	3.81 3	7.93 75	7.38 14	2.89 24	0.09 89	0.07 99	0.05 71	0.28 186	11.25 291	7.10 280

CroCo_RVC	6.59 56	6.21 233	19.05 236	8.91 188	5.27 192	4.58 9	6.69 154	15.56 58	11.12 33	4.86 7	8.71 9	3.81 3	7.93 75	7.38 14	2.89 24	0.09 89	0.07 99	0.05 71	0.28 186	11.25 291	7.10 280

222	6.59 56	1.55 77	9.64 138	3.42 8	0.68 27	4.73 12	1.70 29	15.75 61	24.33 145	15.11 67	20.25 70	6.90 24	12.80 144	8.63 27	5.33 100	0.01 23	0.04 49	0.00 1	0.00 1	0.26 69	0.63 134

SST-Stereo	6.60 60	1.46 58	8.37 93	6.68 115	0.77 43	6.01 62	1.93 47	14.68 44	9.24 24	19.09 149	20.43 78	16.86 124	8.59 86	13.49 127	3.80 55	0.22 127	0.05 68	0.13 133	0.00 1	0.08 14	0.05 10

ROB_FTStereo_v2	6.65 61	1.55 77	8.76 110	6.77 123	0.76 42	6.03 63	4.82 114	14.95 46	14.63 70	16.71 101	19.08 61	15.76 116	6.14 51	12.96 116	3.65 48	0.20 120	0.03 41	0.15 145	0.01 55	0.06 6	0.05 10

ROB_FTStereo	6.67 62	1.25 29	8.86 113	6.88 128	1.77 97	5.53 37	1.40 20	16.33 72	11.65 36	19.72 155	19.19 62	13.96 91	6.11 50	13.16 124	6.19 117	0.68 200	0.07 99	0.11 116	0.16 159	0.06 6	0.34 93

iRAFT	6.67 62	1.40 50	9.56 136	5.64 71	0.85 47	5.79 50	1.75 38	13.65 33	15.41 77	17.82 120	21.33 86	14.45 98	6.07 48	12.69 104	4.87 83	0.60 191	0.18 148	0.11 116	0.30 192	0.05 4	0.91 171

ADStereo(finetuned)	6.68 64	1.59 88	9.70 144	3.49 9	0.68 27	4.79 24	1.75 38	15.33 51	23.64 138	15.56 80	20.68 81	7.30 30	13.85 164	8.71 31	5.17 90	0.00 1	0.05 68	0.00 1	0.00 1	0.25 64	1.05 183

PFNet+	6.68 64	1.40 50	9.60 137	5.64 71	0.85 47	5.79 50	1.74 36	13.63 32	15.30 76	17.88 124	21.38 90	14.52 102	6.07 48	12.74 107	4.89 84	0.63 196	0.20 154	0.11 116	0.30 192	0.05 4	0.91 171

raft+_RVC	6.69 66	1.61 95	5.57 20	6.37 97	4.62 166	6.51 77	6.18 143	20.39 115	23.38 136	10.62 26	17.82 49	9.89 53	5.65 39	10.70 53	3.67 50	0.00 1	0.14 141	0.00 1	0.00 1	0.34 97	0.27 82

Anonymous	6.73 67	2.83 176	18.61 232	11.88 249	7.83 250	14.52 159	9.37 181	14.49 41	10.15 26	4.28 5	6.89 5	3.13 1	7.67 71	11.82 86	5.66 107	0.83 213	0.35 204	0.08 91	0.20 169	2.86 235	1.09 187

DIP-Stereo	6.74 68	1.93 133	10.02 153	4.28 33	1.64 92	13.54 145	1.52 24	15.16 49	6.63 8	14.30 51	26.81 136	10.90 58	5.19 28	14.78 145	7.56 125	0.00 1	0.06 89	0.05 71	0.00 1	0.17 46	0.17 55
Zihua Zheng, Ni Nie, Zhi Ling, Pengfei Xiong, Jiangyu Liu, Hao Wang, Jiankun Li: DIP: Deep Inverse Patchmatch for High-Resolution Optical Flow. cvpr2022
MIPNet	6.75 69	1.67 104	12.34 178	4.67 41	1.47 84	10.01 106	2.24 55	26.43 165	17.22 88	14.72 55	12.75 22	7.02 28	9.68 105	8.44 22	5.26 94	0.01 23	0.04 49	0.05 71	0.09 129	0.35 100	0.55 124

RAFT-345	6.79 70	1.29 32	6.80 42	5.06 47	0.91 57	5.61 44	3.32 82	13.36 29	10.17 27	13.73 49	43.66 267	9.12 49	5.38 30	12.29 96	4.44 76	0.32 148	0.05 68	0.09 97	0.06 118	0.06 6	0.03 7

ff	6.81 71	1.60 91	9.80 147	4.00 23	0.86 50	10.84 118	2.69 73	17.46 85	25.39 154	14.90 59	17.47 46	5.74 14	10.23 109	7.57 16	6.04 112	0.01 23	0.01 8	0.00 1	0.00 1	0.30 78	1.25 198

fff	6.83 72	1.55 77	7.28 59	3.56 14	0.32 2	4.73 12	1.70 29	15.75 61	31.87 194	15.11 67	20.25 70	6.90 24	12.80 144	8.63 27	5.33 100	0.01 23	0.04 49	0.00 1	0.00 1	0.09 16	0.63 134

csc	6.83 72	1.55 77	7.28 59	3.56 14	0.32 2	4.73 12	1.70 29	15.75 61	31.87 194	15.11 67	20.25 70	6.90 24	12.80 144	8.63 27	5.33 100	0.01 23	0.04 49	0.00 1	0.00 1	0.09 16	0.63 134

cscssc	6.83 72	1.55 77	7.28 59	3.56 14	0.32 2	4.73 12	1.70 29	15.75 61	31.87 194	15.11 67	20.25 70	6.90 24	12.80 144	8.63 27	5.33 100	0.01 23	0.04 49	0.00 1	0.00 1	0.09 16	0.63 134

RAFT_R40	6.91 75	1.53 74	8.45 100	6.79 125	0.77 43	5.86 58	3.82 91	14.85 45	14.53 68	18.05 129	20.03 68	17.06 125	8.69 90	13.40 126	3.84 56	0.14 100	0.02 27	0.14 139	0.00 1	0.09 16	0.05 10

OMP-Stereo	6.93 76	2.57 172	9.03 119	10.63 231	1.72 95	4.89 26	1.91 46	17.84 93	15.56 78	16.69 100	14.16 27	17.70 140	7.33 67	12.93 114	4.83 82	0.24 131	0.03 41	0.06 81	0.02 71	0.19 52	0.39 100

R-Stereo Train	7.04 77	1.34 43	7.89 77	6.23 92	2.30 110	7.51 89	5.54 125	23.96 140	6.94 9	16.26 88	33.57 206	12.04 69	5.61 34	7.67 17	3.74 52	0.01 23	0.05 68	0.01 44	0.00 1	0.10 26	0.12 39

RAFT-Stereo	7.04 77	1.34 43	7.89 77	6.23 92	2.30 110	7.51 89	5.54 125	23.96 140	6.94 9	16.26 88	33.57 206	12.04 69	5.61 34	7.67 17	3.74 52	0.01 23	0.05 68	0.01 44	0.00 1	0.10 26	0.12 39
Lahav Lipson, Zachary Teed, and Jia Deng: RAFT-Stereo: Multilevel Recurrent Field Transforms for Stereo Matching. 3DV
ACRE	7.07 79	2.38 163	13.26 190	7.36 148	4.86 170	10.28 109	4.40 100	15.51 56	13.69 58	17.22 108	19.23 63	8.00 37	4.20 17	10.64 51	8.50 142	0.33 150	0.32 197	0.03 56	0.14 151	0.37 106	0.77 160

IPLGR	7.14 80	1.31 36	13.14 189	4.24 31	1.15 71	9.78 104	0.98 13	23.98 142	21.70 121	16.22 87	18.43 53	8.45 41	7.66 70	9.26 41	5.45 106	0.21 125	0.05 68	0.04 67	0.06 118	0.32 90	0.38 97

CIPLG	7.15 81	2.44 165	12.82 184	7.38 149	4.93 173	10.51 113	4.56 103	15.17 50	13.25 54	17.45 112	19.75 65	8.42 40	4.60 25	11.41 70	8.31 138	0.33 150	0.32 197	0.03 56	0.14 151	0.37 106	0.72 153

IPLGR_C	7.16 82	2.48 168	12.98 187	7.52 157	4.91 172	10.56 114	4.59 104	15.63 60	14.12 61	17.42 111	18.87 58	8.00 37	4.59 24	10.76 54	8.81 145	0.32 148	0.32 197	0.03 56	0.13 147	0.36 101	0.76 158

IPLG	7.20 83	1.43 54	12.55 181	5.17 54	4.32 160	11.11 120	1.48 22	21.79 126	15.10 74	19.16 150	20.23 69	5.26 12	5.61 34	11.68 81	8.14 136	0.05 76	0.06 89	0.03 56	0.07 124	0.33 95	0.50 120

111	7.26 84	1.65 100	7.28 59	3.56 14	0.32 2	10.76 116	3.53 85	20.55 116	27.51 173	10.07 22	16.62 42	14.30 95	9.53 104	12.02 88	5.87 111	0.14 100	0.01 8	0.00 1	0.00 1	0.31 83	1.14 193

HHNet	7.39 85	1.75 116	7.24 58	3.26 4	3.18 128	5.04 28	6.40 146	19.04 104	15.70 80	20.71 172	32.13 189	10.69 57	5.91 46	10.45 48	4.60 78	0.40 164	0.07 99	0.21 166	0.13 147	0.54 144	0.41 106

ASMatch	7.40 86	1.42 52	8.49 103	5.09 48	2.00 103	4.74 18	2.62 69	16.54 77	13.17 52	17.08 105	34.75 216	13.13 80	10.33 113	12.04 89	4.82 81	0.05 76	0.24 177	0.21 166	0.17 163	0.16 43	0.97 176

IIG-Stereo	7.41 87	2.13 151	8.55 105	10.02 219	1.76 96	6.82 83	1.53 25	17.17 83	15.84 82	18.74 146	20.30 76	18.01 143	8.39 82	12.89 112	5.22 92	0.27 142	0.03 41	0.03 56	0.00 1	0.16 43	0.30 87

RAFT+CT+SA	7.44 88	1.46 58	6.46 35	10.73 234	3.34 134	4.70 11	7.45 167	16.45 75	25.89 159	10.18 23	27.15 140	7.27 29	8.00 78	15.11 147	3.19 40	0.02 56	0.00 1	0.18 156	0.46 216	0.30 78	0.47 116

LCNet	7.52 89	1.23 25	5.35 12	6.42 102	1.29 77	9.27 101	5.64 128	17.85 94	10.63 30	16.54 95	24.54 114	14.85 106	11.29 122	11.74 83	3.88 58	0.02 56	0.02 27	0.22 169	2.04 262	0.90 186	6.76 274

TestStereo1	7.62 90	1.62 97	7.60 71	10.47 228	1.86 100	4.76 20	2.48 62	19.73 109	22.33 127	16.79 102	26.02 125	9.33 51	9.30 98	15.92 157	3.37 43	0.01 23	0.02 27	0.02 50	0.05 107	0.55 147	0.28 83

SA-5K	7.62 90	1.62 97	7.60 71	10.47 228	1.86 100	4.76 20	2.48 62	19.73 109	22.33 127	16.79 102	26.02 125	9.33 51	9.30 98	15.92 157	3.37 43	0.01 23	0.02 27	0.02 50	0.05 107	0.55 147	0.28 83

NRIStereo	7.66 92	1.12 19	5.87 24	7.66 162	0.96 61	9.98 105	9.54 187	18.28 98	11.73 37	21.28 180	23.96 108	14.51 101	9.00 94	10.91 60	4.05 66	0.01 23	0.02 27	0.11 116	0.09 129	0.41 115	3.72 245

RAFT-RH_RVC	7.73 93	1.25 29	6.99 48	4.83 44	0.90 54	11.76 124	1.53 25	13.00 25	14.43 66	17.51 114	46.41 277	11.02 59	6.30 57	12.68 103	4.93 85	0.51 180	0.04 49	0.12 121	0.13 147	0.09 16	0.09 24

TransformOpticalFlow	7.76 94	1.90 128	9.31 127	5.50 67	1.18 72	6.97 86	8.27 173	17.86 95	13.21 53	14.58 53	29.13 152	19.01 147	10.85 116	12.51 101	3.69 51	0.01 23	0.04 49	0.20 165	0.04 96	0.17 46	0.84 163

HITNet	7.83 95	2.93 181	8.39 94	4.76 43	1.48 86	12.75 136	4.64 107	20.97 118	14.37 65	15.14 72	22.15 98	14.57 103	10.62 114	14.38 142	8.14 136	0.04 70	0.01 8	0.48 201	0.02 71	0.57 151	0.10 30
Vladimir Tankovich, Christian HÃ¤ne, Yinda Zhang, Adarsh Kowdle, Sean Fanello, Sofien Bouaziz: HITNet: Hierarchical Iterative Tile Refinement Network for Real-time Stereo Matching. CVPR 2021
PFNet	7.91 96	1.44 56	11.60 171	7.03 135	2.42 114	7.60 93	6.03 138	23.36 138	17.24 90	20.29 167	17.67 47	15.44 113	7.71 72	13.02 122	5.71 109	0.24 131	0.20 154	0.12 121	0.19 168	0.31 83	0.61 132

SA	7.93 97	1.54 76	9.13 123	7.98 172	0.64 22	5.85 56	2.29 56	22.27 130	24.54 149	13.17 46	31.07 176	8.87 45	10.32 112	16.49 170	3.12 37	0.04 70	0.12 132	0.17 151	0.30 192	0.45 121	0.17 55

AAGNet	7.94 98	1.48 63	9.34 130	7.13 142	0.70 32	5.85 56	5.16 118	15.40 54	14.01 60	20.13 164	24.03 109	15.28 109	11.52 126	12.05 90	15.47 194	0.63 196	0.06 89	0.32 188	0.01 55	0.12 32	0.09 24

FENet	7.94 98	1.01 6	6.72 38	5.87 79	2.07 106	11.11 120	2.03 48	21.39 121	20.81 110	17.14 107	22.65 101	14.43 97	11.54 129	12.97 118	7.89 131	0.15 105	0.24 177	0.03 56	0.02 71	0.14 37	0.62 133

dd	7.96 100	4.08 205	11.49 170	6.53 107	0.93 59	8.28 98	4.03 93	16.53 76	33.82 209	15.17 74	16.50 41	6.79 22	5.96 47	14.30 140	9.90 155	1.13 233	0.42 214	0.17 151	0.44 215	2.01 223	0.79 161

raft_robust	7.97 101	2.26 158	6.75 39	5.83 77	0.72 40	5.57 43	0.84 10	33.59 223	34.21 214	18.17 131	19.88 67	6.50 21	5.62 37	15.33 149	2.83 23	0.03 67	0.23 166	0.00 1	0.37 207	0.32 90	0.39 100

STrans-v2	7.98 102	1.84 122	9.42 134	4.84 45	1.48 86	12.23 128	10.05 192	19.06 105	12.32 42	13.63 48	26.06 129	18.13 144	12.35 138	12.99 119	3.99 62	0.01 23	0.01 8	0.18 156	0.01 55	0.22 57	0.83 162

Prome-Stereo	8.10 103	1.28 31	5.48 14	6.50 104	1.51 89	6.70 79	9.42 183	21.08 119	9.13 23	20.88 174	32.84 198	11.95 67	11.86 134	11.75 84	3.97 61	0.01 23	0.02 27	0.18 156	0.12 144	0.41 115	7.01 278

HUI-Stereo	8.11 104	1.36 45	7.45 66	6.90 131	0.54 13	6.26 69	7.66 169	20.24 113	23.30 133	18.44 140	24.23 110	17.67 138	10.29 110	12.70 105	4.29 70	0.20 120	0.23 166	0.13 133	0.00 1	0.12 32	0.23 71

CRE-IMP	8.11 104	1.36 45	7.45 66	6.90 131	0.54 13	6.26 69	7.66 169	20.24 113	23.30 133	18.44 140	24.23 110	17.67 138	10.29 110	12.70 105	4.29 70	0.20 120	0.23 166	0.13 133	0.00 1	0.12 32	0.23 71

CASS	8.15 106	1.67 104	7.68 73	8.25 182	1.52 91	14.39 157	2.72 74	22.65 133	17.23 89	15.42 77	22.68 102	13.47 88	11.87 135	12.44 98	6.07 114	0.96 222	0.05 68	0.12 121	0.01 55	0.71 170	3.14 241
Junhong Min, Youngpil Jeon: Confidence-Aware Symmetric Stereo Matching via U-Net Transformer.
DN-CSS_ROB	8.17 107	2.59 173	14.14 199	6.11 87	3.22 130	6.31 71	3.53 85	22.92 136	20.59 109	16.66 98	30.05 164	9.31 50	7.95 77	13.49 127	4.78 80	0.72 204	0.00 1	0.45 198	0.00 1	0.54 144	0.09 24

PSM-softLoss	8.22 108	1.13 20	5.69 22	6.40 101	1.21 73	9.64 103	10.83 207	20.21 112	9.58 25	20.76 173	34.41 215	14.02 93	9.14 95	11.05 61	3.77 54	0.01 23	0.05 68	0.58 208	0.18 164	0.41 115	5.42 264

RAFT_CTSACE	8.24 109	1.97 136	8.39 94	6.89 129	5.11 185	5.86 58	2.63 70	14.62 43	16.88 86	23.52 201	34.77 217	16.02 119	7.37 68	17.91 183	2.23 12	0.00 1	0.12 132	0.00 1	0.03 86	0.39 111	0.05 10

iGMRVC	8.25 110	1.44 56	8.73 109	5.30 62	2.87 124	9.63 102	5.01 116	20.69 117	13.44 57	16.57 96	35.19 218	17.23 133	9.16 96	12.25 94	5.38 104	0.13 97	0.14 141	0.47 200	0.12 144	0.20 53	1.13 191

ccc-4	8.26 111	2.08 146	22.79 247	4.48 37	0.88 51	13.59 147	1.14 15	17.70 89	31.23 190	17.58 116	20.67 80	6.45 18	8.65 87	9.56 43	6.86 121	0.01 23	0.00 1	0.00 1	0.00 1	0.50 137	0.91 171

test_xeample3	8.30 112	1.88 126	7.48 68	3.74 19	0.57 16	7.49 88	9.01 177	16.85 78	31.87 194	14.47 52	28.31 146	12.88 77	11.56 130	10.87 59	4.39 74	0.04 70	0.10 122	0.00 1	0.02 71	0.09 16	4.31 254

GMM-Stereo	8.34 113	1.09 17	6.42 33	6.14 89	2.52 115	10.30 111	9.64 189	23.44 139	10.64 31	17.84 121	29.89 161	17.37 135	7.75 73	11.55 74	4.36 72	0.05 76	0.01 8	0.23 172	0.90 235	0.46 122	6.26 268

GANet-ADL	8.36 114	2.31 161	8.44 99	7.39 151	2.65 117	12.58 133	5.24 120	29.55 188	25.24 153	14.19 50	16.70 43	17.07 130	6.91 64	10.65 52	6.26 118	0.38 158	0.39 207	0.10 106	0.12 144	0.75 178	0.28 83

Sa-1000	8.38 115	1.50 69	8.13 86	7.56 159	0.89 53	14.39 157	2.47 61	24.31 147	23.74 141	15.18 75	28.35 147	11.42 61	8.85 92	16.20 165	3.28 42	0.17 109	0.23 166	0.15 145	0.23 176	0.46 122	0.19 62

GwcNet-ADL	8.48 116	1.70 109	9.38 133	7.10 140	2.78 121	6.74 81	6.57 153	30.15 192	26.01 162	15.15 73	17.77 48	13.93 90	6.96 65	12.96 116	9.91 156	0.48 178	0.72 242	0.01 44	0.01 55	0.51 139	0.84 163

ARAFT	8.50 117	3.19 189	16.58 221	5.52 68	0.91 57	12.13 127	11.20 212	17.19 84	18.28 99	18.40 139	16.33 40	17.10 131	8.58 85	18.56 184	5.00 87	0.11 94	0.04 49	0.00 1	0.00 1	0.55 147	0.25 78

test_5	8.51 118	1.50 69	8.19 90	11.06 240	5.00 180	6.91 84	5.67 129	17.50 86	22.09 125	16.07 84	29.63 157	15.28 109	10.78 115	15.94 159	3.65 48	0.00 1	0.00 1	0.26 177	0.08 127	0.31 83	0.35 95

RAFT	8.51 118	2.16 152	8.93 116	8.14 178	0.81 46	12.63 134	8.49 174	16.34 73	15.56 78	22.31 188	18.99 60	19.29 152	11.39 125	17.57 179	6.05 113	0.01 23	0.19 152	0.27 178	0.02 71	0.64 161	0.45 114

GES	8.51 118	1.98 137	11.82 174	6.39 99	1.77 97	12.36 131	6.22 144	21.55 123	21.34 115	19.02 148	26.02 125	8.79 43	9.34 100	13.94 135	7.24 122	0.38 158	0.10 122	0.30 187	0.14 151	0.69 166	0.73 154

DMCA	8.51 118	1.90 128	9.96 149	5.16 53	4.14 153	10.29 110	4.46 102	25.52 153	19.55 106	16.33 90	20.69 83	17.59 136	11.26 120	10.42 47	11.36 174	0.50 179	0.08 111	0.35 190	0.05 107	0.36 101	0.31 89

PSM-AAD	8.62 122	1.22 23	5.69 22	6.31 95	1.12 69	12.74 135	10.01 191	19.29 106	15.25 75	21.54 183	25.11 119	14.24 94	13.47 154	12.15 91	3.93 59	0.01 23	0.06 89	2.48 259	0.16 159	0.38 110	7.28 283

FTStereo	8.67 123	1.13 20	6.04 27	6.04 86	2.39 113	7.86 95	12.05 226	17.72 92	8.33 21	20.16 165	41.41 254	16.10 120	12.64 142	10.80 57	4.37 73	0.18 112	0.01 8	0.09 97	0.16 159	0.15 39	5.71 265

iRaft-Stereo_5w	8.70 124	1.81 121	9.33 129	5.83 77	3.78 141	4.87 25	11.12 211	15.86 68	14.80 72	15.23 76	26.36 131	21.49 164	12.91 148	15.94 159	12.73 177	0.58 187	0.05 68	0.08 91	0.09 129	0.85 181	0.33 92

IRAFT_RVC	8.76 125	1.47 61	9.55 135	7.31 145	1.77 97	6.49 76	10.43 201	25.94 160	27.33 169	17.50 113	19.85 66	17.93 142	10.21 108	12.88 111	5.44 105	0.17 109	0.30 190	0.19 162	0.05 107	0.22 57	0.12 39

HCRNet	8.80 126	1.43 54	7.74 76	14.41 265	5.25 188	10.85 119	2.56 67	26.07 162	18.04 98	15.48 78	25.03 117	18.63 146	9.93 107	13.01 120	6.76 120	0.04 70	0.04 49	0.10 106	0.01 55	0.18 50	0.38 97

DEmStereo	8.85 127	1.36 45	9.99 151	4.24 31	1.05 65	11.49 123	5.91 132	13.76 37	26.68 166	22.03 186	32.92 200	11.86 66	15.27 186	11.48 71	8.08 135	0.16 107	0.15 144	0.02 50	0.09 129	0.09 16	0.44 112

GrayStereo	8.86 128	1.17 22	6.94 47	8.09 174	2.82 122	10.58 115	11.40 217	17.93 96	15.74 81	22.43 191	30.95 173	17.80 141	12.44 140	11.19 66	4.57 77	0.02 56	0.02 27	0.18 156	0.79 232	0.31 83	1.90 218

anonymousa	9.03 129	1.62 97	8.03 84	4.19 27	5.53 198	15.37 169	3.81 90	18.55 99	21.20 114	18.28 132	30.99 174	20.79 159	13.42 152	10.58 49	7.57 126	0.00 1	0.05 68	0.29 183	0.18 164	0.10 26	0.11 36

KYRaft	9.04 130	1.11 18	7.02 49	6.50 104	0.97 62	8.27 97	8.19 172	22.86 135	8.20 18	21.30 181	31.38 180	22.64 171	8.20 81	11.99 87	2.96 28	0.02 56	0.02 27	0.05 71	0.68 226	0.40 112	18.09 303

RE-Stereo	9.12 131	1.66 101	9.36 132	8.12 175	0.90 54	5.15 30	11.73 222	25.72 155	24.79 150	19.44 151	24.29 112	19.51 156	11.67 133	13.68 132	5.31 96	0.37 155	0.04 49	0.16 148	0.02 71	0.32 90	0.20 63

TVStereo	9.12 131	1.66 101	9.29 126	8.12 175	0.90 54	5.15 30	11.74 223	25.72 155	24.80 151	19.44 151	24.29 112	19.51 156	11.66 132	13.68 132	5.31 96	0.37 155	0.04 49	0.16 148	0.03 86	0.32 90	0.20 63

BUS	9.20 133	1.48 63	7.93 79	6.74 120	3.96 146	17.62 191	2.79 76	33.06 218	21.58 118	17.99 126	21.34 87	14.49 99	9.40 101	14.18 137	10.57 164	0.19 115	0.13 135	0.14 139	0.04 96	0.30 78	0.09 24

CrosDoStereo	9.24 134	1.29 32	8.16 88	4.56 39	1.04 63	7.52 91	15.00 245	15.85 66	24.31 143	24.27 203	33.44 203	13.37 83	13.82 162	12.23 92	8.86 146	0.01 23	0.11 128	0.09 97	0.04 96	0.36 101	0.53 121

DeepStereo_LL	9.24 134	1.29 32	8.16 88	4.56 39	1.04 63	7.52 91	15.00 245	15.85 66	24.31 143	24.27 203	33.44 203	13.37 83	13.82 162	12.23 92	8.86 146	0.01 23	0.11 128	0.09 97	0.04 96	0.36 101	0.53 121

DRaft	9.27 136	1.23 25	9.08 120	3.62 18	0.78 45	13.27 143	5.89 131	16.97 79	29.57 179	21.15 178	38.46 238	10.09 54	13.98 168	11.58 75	7.91 132	0.43 171	0.30 190	0.06 81	0.26 181	0.26 69	0.45 114

CFNet-pseudo	9.29 137	1.31 36	7.48 68	6.39 99	3.68 137	13.69 148	4.61 105	32.46 211	28.01 174	17.36 110	29.86 160	11.43 62	8.43 83	10.79 55	9.29 153	0.04 70	0.09 117	0.08 91	0.04 96	0.17 46	0.60 131

MLCV	9.32 138	2.22 156	12.55 181	5.22 61	1.32 79	13.79 150	1.35 19	21.14 120	23.65 139	21.91 185	31.37 179	17.14 132	7.57 69	16.00 162	10.18 159	0.22 127	0.01 8	0.03 56	0.02 71	0.40 112	0.29 86

BEATNet_4x	9.37 139	4.85 217	12.05 177	5.48 66	1.35 81	13.15 141	6.15 142	25.06 151	16.74 85	16.18 86	24.65 115	17.29 134	12.51 141	16.91 174	10.92 167	0.38 158	0.18 148	0.81 222	0.05 107	1.95 220	0.65 143

THIR-Stereo	9.38 140	1.78 119	8.50 104	4.74 42	0.71 34	15.92 176	11.93 225	16.39 74	21.56 117	24.27 203	32.07 187	14.40 96	14.14 173	11.49 72	8.39 141	0.05 76	0.25 184	0.10 106	0.05 107	0.33 95	0.58 129

pcwnet_v2	9.48 141	1.46 58	7.39 65	5.95 83	3.44 135	15.21 167	4.63 106	28.87 182	18.88 103	16.52 93	38.32 236	15.41 112	11.27 121	10.79 55	8.99 149	0.26 139	0.30 190	0.07 88	0.11 142	0.48 131	1.19 197

GANet-RSSM	9.48 141	1.32 40	6.45 34	6.72 119	5.51 197	12.78 137	6.03 138	26.55 166	18.96 104	14.92 60	27.95 143	25.41 193	14.69 179	13.52 129	7.60 128	0.10 93	0.10 122	0.16 148	0.01 55	0.51 139	0.39 100

UCFNet_RVC	9.48 141	2.12 149	4.89 11	7.03 135	3.78 141	16.05 177	6.37 145	28.25 177	20.00 108	15.93 83	23.07 103	25.21 190	12.79 143	12.57 102	8.01 134	0.07 85	0.04 49	1.17 237	0.23 176	1.31 205	0.69 147

Anonymous3	9.60 144	3.45 194	29.83 262	9.58 207	4.75 168	24.51 231	10.20 198	24.04 144	18.77 102	10.42 24	14.64 30	7.97 36	8.75 91	14.05 136	5.80 110	2.44 261	1.39 259	0.08 91	0.06 118	0.73 175	0.48 119

ccs_rob	9.60 144	2.28 159	5.52 18	6.99 134	4.56 164	20.94 210	4.82 114	19.52 107	17.88 97	22.59 193	22.34 99	28.37 205	8.56 84	16.46 169	9.26 152	0.24 131	0.29 189	0.09 97	0.38 209	0.17 46	0.70 150

BSDual-CNN	9.70 146	1.48 63	7.93 79	6.74 120	3.96 146	16.10 180	7.13 162	33.06 218	21.58 118	17.99 126	21.34 87	22.28 168	11.53 127	14.18 137	7.81 129	0.19 115	0.13 135	0.14 139	0.04 96	0.30 78	0.09 24

PSMNet-RSSM	9.71 147	1.73 111	6.09 28	7.47 156	4.27 157	10.06 107	6.00 136	29.14 185	21.74 122	15.76 82	32.88 199	22.63 170	13.18 149	12.94 115	9.12 151	0.09 89	0.02 27	0.07 88	0.10 135	0.70 168	0.24 76

IER	9.78 148	1.55 77	9.97 150	4.51 38	5.23 187	13.78 149	5.11 117	26.66 167	22.79 131	19.69 154	29.45 155	16.42 121	18.52 213	13.64 131	7.57 126	0.06 82	0.03 41	0.18 156	0.09 129	0.18 50	0.23 71

psmg	9.80 149	1.48 63	7.93 79	5.18 59	3.96 146	15.85 175	7.93 171	29.11 184	21.58 118	20.93 175	25.06 118	22.28 168	11.53 127	14.18 137	7.81 129	0.19 115	0.13 135	0.17 151	0.04 96	0.36 101	0.21 67

CFNet-ft	9.87 150	2.18 154	5.49 15	7.45 154	5.25 188	15.76 172	5.98 134	21.89 127	21.87 123	14.96 61	30.02 162	25.68 194	13.68 158	12.46 99	10.94 169	0.08 87	0.06 89	1.83 248	0.22 172	1.09 190	0.43 110

CFNet_RVC	9.87 150	2.18 154	5.49 15	7.45 154	5.25 188	15.76 172	5.98 134	21.89 127	21.87 123	14.96 61	30.02 162	25.68 194	13.68 158	12.46 99	10.94 169	0.08 87	0.06 89	1.83 248	0.22 172	1.09 190	0.43 110

PSMNet-ADL	9.88 152	2.01 139	6.80 42	9.18 197	4.26 156	15.11 164	3.50 83	27.12 169	24.42 148	14.72 55	18.96 59	25.32 192	13.43 153	15.76 151	14.04 184	0.79 209	0.78 248	0.00 1	0.02 71	0.26 69	1.18 196

UDGNet	10.05 153	13.89 281	10.00 152	9.36 201	2.69 118	7.82 94	1.88 43	18.86 102	34.64 216	17.52 115	13.70 26	13.40 85	7.18 66	13.01 120	6.30 119	5.30 283	0.08 111	12.57 297	2.80 270	8.19 279	1.71 214

cf-r	10.06 154	1.60 91	7.99 82	5.82 75	5.70 204	12.92 139	4.78 110	24.18 146	27.47 172	16.91 104	31.02 175	25.12 189	14.05 169	11.63 79	11.01 172	0.03 67	0.03 41	0.05 71	0.03 86	0.43 120	0.39 100

ICVP	10.07 155	1.73 111	6.11 29	9.08 193	3.31 133	12.25 129	6.56 152	26.30 164	22.52 129	16.49 92	31.80 184	26.94 201	12.42 139	11.35 68	10.92 167	1.17 235	0.57 235	0.17 151	0.10 135	0.58 153	1.07 186

hknet	10.13 156	1.56 87	10.27 155	6.74 120	3.72 139	16.10 180	7.13 162	33.06 218	21.12 113	17.99 126	21.34 87	23.11 173	14.95 181	16.43 168	8.34 140	0.14 100	0.13 135	0.14 139	0.04 96	0.30 78	0.09 24

AdaStereo	10.22 157	3.63 195	9.14 125	9.15 195	3.24 131	15.79 174	5.39 122	31.94 205	25.42 155	18.39 138	26.47 132	19.44 153	9.50 103	16.60 172	8.59 143	0.44 173	0.05 68	0.40 196	0.00 1	0.57 151	0.16 52
Xiao Song, Guorun Yang, Xinge Zhu, Hui Zhou, Zhe Wang, Jianping Shi: AdaStereo: A Simple and Efficient Approach for Adaptive Stereo Matching. IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) 2021.
iResNet	10.26 158	3.10 188	15.72 213	7.35 147	2.13 107	13.86 151	7.07 161	22.80 134	28.01 174	20.10 163	30.40 167	16.79 123	11.06 119	14.46 143	10.29 163	0.39 163	0.05 68	0.00 1	0.07 124	0.73 175	0.73 154

RAFT + AFF	10.27 159	3.77 199	17.13 223	10.24 225	4.97 176	13.08 140	11.52 218	25.69 154	25.80 157	14.72 55	16.12 37	19.16 149	11.35 124	16.24 166	9.04 150	0.30 145	1.46 261	0.66 212	0.20 169	2.03 225	1.94 219

ACVNet	10.36 160	1.68 107	5.49 15	6.01 84	2.75 120	12.78 137	3.56 87	21.89 127	34.81 217	14.96 61	30.78 170	24.72 187

Low-res two-view benchmark