This table lists the benchmark results for the low-res two-view scenario. This benchmark evaluates the Middlebury stereo metrics (for all metrics, smaller is better):

The mask determines whether the metric is evaluated for all pixels with ground truth, or only for pixels which are visible in both images (non-occluded).
The coverage selector allows to limit the table to results for all pixels (dense), or a given minimum fraction of pixels.

Methods with suffix _ROB may participate in the Robust Vision Challenge.

Click one or more dataset result cells or column headers to show visualizations. Most visualizations are only available for training datasets. The visualizations may not work with mobile browsers.




Method Infoalllakes. 1llakes. 1ssand box 1lsand box 1sstora. room 1lstora. room 1sstora. room 2lstora. room 2sstora. room 2 1lstora. room 2 1sstora. room 2 2lstora. room 2 2sstora. room 3lstora. room 3stunnel 1ltunnel 1stunnel 2ltunnel 2stunnel 3ltunnel 3s
sorted bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort by
GLC_STEREOtwo views0.75
1
0.29
12
1.19
2
0.55
50
0.01
1
1.98
38
0.57
85
3.07
2
3.02
11
0.90
9
1.48
7
0.19
1
0.40
7
0.93
2
0.36
2
0.00
1
0.01
112
0.00
1
0.00
1
0.04
70
0.02
30
CREStereotwo views0.98
2
0.42
64
1.86
7
0.07
3
0.22
60
1.65
21
0.02
6
4.07
14
6.33
138
0.72
8
1.54
8
0.43
10
0.64
16
1.22
8
0.44
4
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.01
7
0.00
1
Jiankun Li, Peisen Wang, Pengfei Xiong, Tao Cai, Ziwei Yan, Lei Yang, Jiangyu Liu, Haoqiang Fan, Shuaicheng Liu: Practical Stereo Matching via Cascaded Recurrent Network with Adaptive Correlation. CVPR 2022
CroCo-Stereocopylefttwo views0.99
3
0.89
172
3.19
95
0.46
44
0.44
106
0.38
1
0.05
9
4.61
27
3.95
47
0.48
6
1.78
12
1.01
20
0.27
4
1.11
6
1.07
54
0.01
102
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.05
90
0.04
81
P.Weinzaepfel, T. Lucas, V. Leroy, Y. Cabon, V. Arora, R. Bregier, G. Csurka, L. Antsfeld, B. Chidlovskii, J. Revaud: CroCo v2: Improved Cross-view Completion Pre-training for Stereo Matching and Optical Flow. ICCV 2023
IGEV-Stereopermissivetwo views1.12
4
0.59
110
1.66
4
0.03
1
0.07
10
2.82
85
0.82
123
4.09
15
2.30
1
0.41
5
1.11
1
0.30
7
0.41
8
7.05
121
0.49
10
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.17
239
0.10
122
0.05
96
Gangwei Xu, Xianqi Wang, Xiaohuan Ding, Xin Yang: Iterative Geometry Encoding Volume for Stereo Matching. CVPR 2023
ProNettwo views1.20
5
0.60
111
2.00
15
0.26
25
0.08
15
2.73
77
0.68
100
5.00
48
2.52
4
0.29
1
1.32
5
0.37
8
0.36
6
6.94
119
0.44
4
0.00
1
0.07
205
0.00
1
0.00
1
0.17
171
0.07
110
TANstereotwo views1.20
5
0.49
89
2.04
16
0.34
39
0.10
20
1.80
33
0.01
1
3.40
5
4.10
55
4.37
43
4.82
37
0.41
9
0.70
18
0.94
3
0.46
6
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
sCroCo_RVCtwo views1.21
7
0.65
127
5.16
186
1.09
100
1.29
176
0.92
3
0.19
35
3.92
10
2.68
6
0.30
2
3.04
22
0.52
13
1.56
66
1.58
17
0.78
28
0.09
222
0.25
274
0.00
1
0.00
1
0.07
102
0.11
143
CroCo-Stereo Lap2two views1.24
8
0.88
169
3.39
106
0.95
84
4.59
289
0.47
2
0.08
12
3.51
7
2.80
7
1.17
11
2.24
18
1.57
37
0.20
1
1.48
14
1.14
63
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.15
159
0.12
152
sAnonymous2two views1.35
9
1.66
246
8.14
249
0.55
50
0.46
112
1.23
4
0.24
44
4.00
12
3.47
26
0.40
3
1.11
1
0.23
3
1.42
60
0.96
4
0.57
12
0.01
102
0.00
1
0.00
1
0.20
246
2.07
292
0.22
200
CroCo_RVCtwo views1.35
9
1.66
246
8.14
249
0.55
50
0.46
112
1.23
4
0.24
44
4.00
12
3.47
26
0.40
3
1.11
1
0.23
3
1.42
60
0.96
4
0.57
12
0.01
102
0.00
1
0.00
1
0.20
246
2.07
292
0.22
200
knoymoustwo views1.36
11
0.21
4
1.68
5
0.20
17
0.49
121
1.58
19
0.11
15
5.15
56
2.40
2
4.62
49
1.77
11
4.56
113
0.45
11
3.23
47
0.63
14
0.00
1
0.02
148
0.00
1
0.00
1
0.02
27
0.01
14
Anonymoustwo views1.37
12
0.52
94
4.23
147
1.38
117
2.70
237
1.85
34
0.42
64
4.77
35
3.54
32
0.53
7
1.56
9
0.19
1
1.32
55
3.11
46
0.92
46
0.05
205
0.08
214
0.00
1
0.00
1
0.17
171
0.15
173
PMTNettwo views1.41
13
0.37
50
2.06
18
0.26
25
0.15
32
2.94
94
0.34
56
3.39
4
5.33
98
1.00
10
1.27
4
0.28
6
0.93
30
4.04
62
0.74
21
5.00
305
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.03
55
0.01
14
XX-TBDtwo views1.44
14
0.85
164
2.04
16
2.45
226
0.05
3
2.34
55
0.01
1
3.46
6
7.51
165
2.88
24
4.98
41
0.26
5
0.25
3
1.15
7
0.46
6
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
MC-Stereotwo views1.47
15
0.36
46
2.54
42
1.99
181
0.12
27
1.90
35
0.12
20
4.47
23
2.83
8
3.31
32
3.44
26
0.56
15
1.47
62
5.39
81
0.47
9
0.00
1
0.04
180
0.00
1
0.21
249
0.07
102
0.04
81
CREStereo++_RVCtwo views1.59
16
0.39
58
2.26
29
0.36
40
0.01
1
1.67
22
0.01
1
2.95
1
8.12
178
3.69
38
7.44
114
0.47
12
0.32
5
0.74
1
0.39
3
0.00
1
0.00
1
0.00
1
3.03
305
0.00
1
0.00
1
iRaftStereo_RVCtwo views1.62
17
0.68
132
1.98
14
0.67
59
0.05
3
2.99
98
0.04
7
5.36
71
3.74
38
3.82
39
4.96
39
2.54
58
0.62
15
3.35
50
0.97
48
0.00
1
0.07
205
0.00
1
0.00
1
0.30
227
0.27
223
rafts_anoytwo views1.72
18
0.79
154
2.58
46
2.03
189
1.75
200
2.47
62
0.16
32
5.48
78
6.01
126
3.24
29
2.11
17
1.92
49
1.33
57
3.08
45
1.13
62
0.01
102
0.18
257
0.00
1
0.01
169
0.03
55
0.07
110
TestStereotwo views1.74
19
1.02
190
3.64
118
0.20
17
0.28
79
1.33
8
0.01
1
5.24
61
4.01
50
3.18
26
4.97
40
2.07
51
0.70
18
7.32
131
0.75
23
0.02
157
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.01
7
0.00
1
Anonymous3two views1.76
20
0.44
71
6.37
222
0.33
38
0.50
123
4.33
159
0.54
78
4.43
22
2.48
3
2.21
13
3.24
24
1.53
36
1.14
38
5.64
83
1.29
73
0.17
239
0.23
269
0.00
1
0.00
1
0.12
140
0.15
173
DCREtwo views1.79
21
0.68
132
2.55
43
1.66
150
0.27
73
1.27
6
0.05
9
4.57
26
4.04
52
3.30
31
9.24
146
3.83
87
1.20
47
2.08
32
0.67
15
0.00
1
0.12
236
0.00
1
0.24
255
0.04
70
0.09
124
raft+_RVCtwo views1.79
21
0.84
162
2.32
31
2.40
221
0.85
155
1.38
10
0.09
14
6.36
105
4.75
83
2.85
23
5.46
63
1.17
24
1.36
58
4.54
66
0.91
43
0.00
1
0.10
223
0.00
1
0.00
1
0.11
131
0.22
200
GMOStereotwo views1.81
23
0.47
81
2.09
19
0.10
5
0.27
73
1.49
13
0.89
130
4.40
17
4.51
70
8.16
163
6.97
99
2.96
67
1.15
40
1.42
9
0.88
38
0.00
1
0.14
243
0.00
1
0.00
1
0.23
207
0.03
55
error versiontwo views1.81
23
0.47
81
2.09
19
0.10
5
0.27
73
1.49
13
0.89
130
4.40
17
4.51
70
8.16
163
6.97
99
2.96
67
1.15
40
1.42
9
0.88
38
0.00
1
0.14
243
0.00
1
0.00
1
0.23
207
0.03
55
test-vtwo views1.81
23
0.47
81
2.09
19
0.10
5
0.27
73
1.49
13
0.89
130
4.40
17
4.51
70
8.16
163
6.97
99
2.96
67
1.15
40
1.42
9
0.88
38
0.00
1
0.14
243
0.00
1
0.00
1
0.23
207
0.03
55
test-2two views1.81
23
0.47
81
2.09
19
0.10
5
0.27
73
1.49
13
0.89
130
4.40
17
4.51
70
8.16
163
6.97
99
2.96
67
1.15
40
1.42
9
0.88
38
0.00
1
0.14
243
0.00
1
0.00
1
0.23
207
0.03
55
test-1two views1.82
27
0.45
74
5.42
196
0.89
75
0.41
103
2.14
44
0.56
82
5.75
85
4.15
58
3.28
30
5.11
44
3.61
82
0.70
18
1.53
16
1.56
90
0.02
157
0.34
280
0.00
1
0.08
220
0.02
27
0.30
229
GMStereopermissivetwo views1.83
28
0.99
187
4.55
159
0.57
54
0.05
3
2.53
65
0.01
1
4.95
39
11.14
223
3.52
35
2.24
18
0.53
14
0.49
13
3.76
57
0.80
30
0.20
246
0.00
1
0.00
1
0.12
233
0.12
140
0.00
1
Haofei Xu, Jing Zhang, Jianfei Cai, Hamid Rezatofighi, Fisher Yu, Dacheng Tao, Andreas Geiger: Unifying Flow, Stereo and Depth Estimation. TPAMI 2023
test_1two views1.85
29
0.21
4
2.45
36
1.02
90
0.22
60
1.37
9
0.82
123
4.66
33
5.06
91
7.02
124
1.73
10
4.09
96
0.41
8
6.51
108
0.76
24
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.29
264
0.18
181
0.14
162
test-3two views1.86
30
0.21
4
2.46
38
1.03
92
0.22
60
1.38
10
0.83
126
4.65
31
5.04
90
7.26
131
1.78
12
4.10
97
0.41
8
6.53
110
0.76
24
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.29
264
0.18
181
0.14
162
raftrobusttwo views1.86
30
0.74
143
1.94
12
2.15
200
2.24
223
2.74
79
0.53
75
4.89
37
4.05
53
6.09
92
3.89
29
1.64
38
2.55
94
2.44
38
1.12
60
0.00
1
0.03
168
0.00
1
0.00
1
0.12
140
0.08
117
riskmintwo views1.88
32
0.15
1
2.11
25
1.38
117
0.88
157
2.40
59
0.04
7
5.93
92
6.10
128
2.25
14
1.34
6
6.06
147
5.08
184
2.78
43
1.01
53
0.00
1
0.02
148
0.00
1
0.00
1
0.01
7
0.06
101
test_3two views1.88
32
0.22
7
2.75
61
0.96
86
0.22
60
1.28
7
0.77
115
4.62
28
5.87
118
6.55
114
1.84
14
4.28
105
0.45
11
6.48
105
0.76
24
0.00
1
0.01
112
0.00
1
0.28
263
0.17
171
0.14
162
s12784htwo views1.89
34
0.30
15
2.57
45
0.11
9
0.09
16
4.18
156
0.13
24
6.61
116
7.44
164
3.62
37
4.28
32
0.59
16
0.81
26
6.61
112
0.46
6
0.01
102
0.01
112
0.00
1
0.00
1
0.02
27
0.00
1
RAFT-IKPtwo views1.90
35
0.42
64
2.83
68
0.12
10
0.18
47
3.50
122
0.64
96
5.24
61
2.96
9
5.86
81
4.34
34
3.50
78
1.51
63
5.99
89
0.76
24
0.01
102
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.08
108
0.08
117
RALCasStereoNettwo views1.93
36
1.01
188
2.75
61
1.88
169
1.75
200
2.88
91
0.18
34
4.64
30
4.36
64
2.27
15
5.14
45
2.22
52
0.79
25
7.10
123
1.00
52
0.00
1
0.34
280
0.00
1
0.00
1
0.10
122
0.16
177
PMNet++two views1.95
37
0.40
59
2.86
72
0.12
10
0.18
47
3.74
137
0.66
99
5.24
61
2.96
9
5.86
81
4.32
33
3.46
77
1.52
64
6.88
116
0.70
16
0.01
102
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.08
108
0.09
124
DIP-Stereotwo views1.97
38
0.64
122
2.95
76
0.17
15
0.10
20
4.83
173
0.13
24
8.60
148
4.06
54
6.42
109
4.92
38
0.44
11
0.72
21
3.57
52
1.80
102
0.00
1
0.01
112
0.00
1
0.00
1
0.05
90
0.04
81
Zihua Zheng, Ni Nie, Zhi Ling, Pengfei Xiong, Jiangyu Liu, Hao Wang, Jiankun Li: DIP: Deep Inverse Patchmatch for High-Resolution Optical Flow. cvpr2022
RCA-Stereotwo views1.99
39
0.34
32
2.71
56
0.26
25
0.06
7
2.29
52
0.48
67
4.89
37
14.65
251
2.81
22
5.51
65
0.78
17
3.21
115
1.44
13
0.33
1
0.00
1
0.01
112
0.00
1
0.00
1
0.07
102
0.02
30
Gwc-CoAtRStwo views2.02
40
0.33
29
2.61
48
1.04
94
0.30
81
3.56
127
0.40
62
5.89
91
5.94
120
5.08
61
5.01
42
5.55
138
1.72
71
1.60
18
0.91
43
0.01
102
0.09
220
0.00
1
0.25
258
0.01
7
0.02
30
MSMDNettwo views2.02
40
0.37
50
2.84
70
1.14
104
0.34
92
3.73
136
0.53
75
6.21
102
3.55
33
5.32
67
5.17
47
5.85
145
1.74
74
2.23
35
0.91
43
0.01
102
0.10
223
0.00
1
0.24
255
0.02
27
0.02
30
DCANet-4two views2.03
42
0.34
32
5.30
192
0.31
30
0.18
47
1.69
25
0.12
20
4.95
39
8.55
192
5.78
74
5.17
47
1.12
21
2.82
103
2.11
33
1.92
112
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.02
27
0.18
182
cross-rafttwo views2.03
42
0.35
42
2.78
65
1.10
101
0.16
35
3.77
139
0.48
67
7.03
127
3.75
39
5.06
60
5.55
66
6.26
152
1.41
59
1.75
19
0.89
42
0.01
102
0.07
205
0.00
1
0.19
244
0.03
55
0.03
55
qqqtwo views2.04
44
0.64
122
5.30
192
0.31
30
0.18
47
1.69
25
0.12
20
4.95
39
8.55
192
5.78
74
5.17
47
1.12
21
2.82
103
2.11
33
1.92
112
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.02
27
0.18
182
MIPNettwo views2.06
45
0.69
136
4.57
162
0.32
35
0.21
57
1.92
36
0.19
35
6.89
124
5.64
113
5.48
70
4.02
30
2.02
50
3.50
123
3.32
49
2.01
120
0.00
1
0.01
112
0.01
195
0.01
169
0.20
189
0.13
158
DCANettwo views2.08
46
0.64
122
3.81
129
0.31
30
0.17
41
1.70
31
0.25
46
5.23
59
8.47
188
6.07
91
5.30
59
1.41
27
4.23
149
1.85
22
2.02
121
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.04
70
0.19
193
CFNet-RSSMtwo views2.11
47
0.33
29
2.71
56
1.04
94
0.30
81
3.21
114
0.41
63
6.67
118
6.96
150
5.62
72
4.58
35
5.40
136
1.71
70
1.86
23
0.87
37
0.00
1
0.08
214
0.00
1
0.32
267
0.02
27
0.02
30
RAFT-Stereo + iAFFtwo views2.12
48
0.58
108
2.43
35
1.27
111
0.16
35
1.60
20
0.14
27
5.17
57
5.90
119
7.10
127
10.10
161
3.06
72
1.74
74
1.87
24
0.97
48
0.01
102
0.02
148
0.00
1
0.00
1
0.23
207
0.02
30
ddtwo views2.16
49
1.22
212
4.82
170
0.68
60
0.12
27
1.39
12
0.17
33
5.14
55
11.22
226
2.70
20
3.51
28
1.52
35
1.23
50
5.08
76
3.96
188
0.12
228
0.01
112
0.04
241
0.21
249
0.07
102
0.01
14
DeepStereo_RVCtwo views2.17
50
0.42
64
2.72
58
1.42
123
0.19
53
3.67
130
0.71
107
5.48
78
4.99
89
8.61
181
5.87
70
4.05
94
1.21
48
2.67
41
1.28
71
0.03
179
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.02
27
0.06
101
FENettwo views2.19
51
0.34
32
3.04
80
2.05
191
0.26
72
2.82
85
0.13
24
7.02
126
5.55
106
4.97
59
1.94
15
4.91
119
3.39
121
4.71
68
2.50
139
0.02
157
0.03
168
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.21
198
fftwo views2.20
52
0.65
127
5.13
183
0.45
43
0.23
64
5.02
177
0.20
37
5.01
50
9.46
204
4.82
57
3.41
25
1.38
26
3.06
111
2.54
40
2.05
123
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.05
90
0.46
247
GANet-ADLtwo views2.20
52
0.50
90
3.27
99
2.02
188
0.11
24
2.21
49
0.48
67
8.64
150
6.79
146
4.56
48
5.83
69
3.98
90
1.27
53
2.68
42
1.43
81
0.04
195
0.08
214
0.02
218
0.00
1
0.15
159
0.03
55
222two views2.20
52
0.61
114
5.31
194
0.31
30
0.19
53
1.69
25
0.11
15
5.37
72
8.54
190
5.80
77
5.17
47
1.44
30
5.41
189
2.00
28
1.92
112
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.04
70
0.18
182
ADStereo(finetuned)two views2.26
55
0.64
122
5.22
190
0.31
30
0.18
47
1.71
32
0.25
46
5.23
59
8.46
187
6.06
89
5.30
59
1.41
27
6.37
212
1.87
24
1.87
104
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.04
70
0.18
182
ffftwo views2.28
56
0.61
114
3.81
129
0.22
20
0.07
10
1.69
25
0.11
15
5.37
72
11.84
233
5.80
77
5.17
47
1.44
30
5.41
189
2.00
28
1.92
112
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.02
27
0.18
182
IPLGRtwo views2.28
56
0.51
93
6.00
212
0.15
14
0.15
32
1.99
39
0.22
40
6.34
104
6.04
127
6.80
120
5.76
67
2.87
64
2.31
88
4.88
72
1.28
71
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.09
118
0.18
182
csctwo views2.28
56
0.61
114
3.81
129
0.22
20
0.07
10
1.69
25
0.11
15
5.37
72
11.84
233
5.80
77
5.17
47
1.44
30
5.41
189
2.00
28
1.92
112
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.02
27
0.18
182
cscssctwo views2.28
56
0.61
114
3.81
129
0.22
20
0.07
10
1.69
25
0.11
15
5.37
72
11.84
233
5.80
77
5.17
47
1.44
30
5.41
189
2.00
28
1.92
112
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.02
27
0.18
182
EAI-Stereotwo views2.31
60
0.44
71
2.72
58
0.68
60
0.56
128
3.51
124
2.62
193
11.42
205
4.14
57
2.09
12
7.23
110
1.21
25
0.91
29
5.67
84
1.51
85
0.01
102
0.25
274
0.00
1
0.88
291
0.04
70
0.26
219
OCTAStereotwo views2.32
61
0.34
32
3.13
91
2.55
232
0.50
123
3.05
102
0.46
65
5.24
61
5.58
110
9.58
212
5.38
62
3.11
73
0.68
17
4.86
70
1.96
119
0.02
157
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.01
7
0.01
14
ICVPtwo views2.32
61
0.38
55
2.89
74
0.92
79
0.70
144
2.55
66
0.87
129
9.97
173
3.99
48
4.13
42
8.97
141
2.71
61
1.69
69
2.52
39
3.52
177
0.05
205
0.24
273
0.01
195
0.01
169
0.11
131
0.13
158
Kwon, Oh-Hun and Zell, Eduard: Image-Coupled Volume Propagation for Stereo Matching. 2023 IEEE International Conference on Image Processing (ICIP)
iRAFTtwo views2.33
63
0.31
16
3.68
120
0.79
67
0.17
41
3.14
107
0.77
115
4.52
24
6.33
138
7.79
148
6.32
83
2.52
56
1.17
45
7.47
137
1.55
88
0.02
157
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.01
7
0.03
55
PFNet+two views2.35
64
0.31
16
3.69
121
0.79
67
0.17
41
3.15
111
0.75
113
4.52
24
6.30
136
7.90
157
6.34
85
2.53
57
1.18
46
7.72
151
1.62
92
0.03
179
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.01
7
0.03
55
RAFT+CT+SAtwo views2.36
65
0.71
139
2.46
38
0.83
71
2.26
224
3.18
112
0.93
136
6.82
123
5.48
101
2.55
17
8.07
125
1.64
38
1.59
67
8.54
191
1.15
64
0.02
157
0.00
1
0.00
1
0.38
273
0.19
186
0.36
235
TRStereotwo views2.36
65
3.10
277
4.70
167
1.99
181
2.08
212
2.61
70
1.11
151
8.79
153
3.73
37
3.19
27
3.04
22
3.96
89
0.77
22
5.92
86
1.44
82
0.03
179
0.14
243
0.00
1
0.29
264
0.08
108
0.25
214
test_4two views2.38
67
0.34
32
2.68
52
0.08
4
0.11
24
3.69
134
1.14
153
3.33
3
3.34
23
4.03
41
17.35
243
3.31
76
0.51
14
6.28
95
1.15
64
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.11
231
0.16
165
0.01
14
ACREtwo views2.41
68
1.08
199
5.11
182
0.55
50
2.05
211
2.65
74
0.78
121
5.26
66
4.67
76
7.59
143
9.20
143
1.70
41
1.08
34
3.74
56
2.18
130
0.01
102
0.18
257
0.02
218
0.08
220
0.22
200
0.10
136
DisPMtwo views2.43
69
0.32
20
3.04
80
1.76
160
0.18
47
3.46
118
0.65
98
5.13
54
4.88
86
8.59
180
7.04
105
2.84
63
1.03
33
8.85
205
0.83
33
0.01
102
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.01
7
0.02
30
IPLGtwo views2.43
69
0.66
130
4.77
169
0.54
48
0.31
87
3.01
100
0.26
48
6.15
100
5.55
106
7.69
144
6.21
78
1.89
46
1.74
74
7.19
125
2.35
136
0.01
102
0.01
112
0.00
1
0.00
1
0.24
217
0.12
152
CASStwo views2.44
71
0.44
71
3.56
113
0.85
73
0.38
96
3.14
107
0.22
40
9.64
166
4.00
49
6.78
118
7.62
117
3.57
81
3.58
127
3.80
58
1.10
56
0.02
157
0.01
112
0.00
1
0.00
1
0.05
90
0.01
14
Junhong Min, Youngpil Jeon: Confidence-Aware Symmetric Stereo Matching via U-Net Transformer.
IPLGR_Ctwo views2.44
71
1.17
210
4.94
174
0.62
56
2.08
212
2.65
74
0.80
122
5.60
82
4.79
84
7.87
153
9.23
145
1.67
40
1.15
40
3.43
51
2.23
131
0.01
102
0.19
260
0.02
218
0.08
220
0.22
200
0.10
136
R-Stereo Traintwo views2.44
71
0.32
20
1.93
10
0.94
80
0.16
35
3.67
130
0.61
91
6.37
107
3.08
14
9.14
196
17.44
244
1.80
43
0.77
22
1.76
20
0.70
16
0.00
1
0.01
112
0.00
1
0.00
1
0.01
7
0.03
55
RAFT-Stereopermissivetwo views2.44
71
0.32
20
1.93
10
0.94
80
0.16
35
3.67
130
0.61
91
6.37
107
3.08
14
9.14
196
17.44
244
1.80
43
0.77
22
1.76
20
0.70
16
0.00
1
0.01
112
0.00
1
0.00
1
0.01
7
0.03
55
Lahav Lipson, Zachary Teed, and Jia Deng: RAFT-Stereo: Multilevel Recurrent Field Transforms for Stereo Matching. 3DV
RALAANettwo views2.46
75
1.09
201
3.70
124
2.55
232
0.80
152
3.37
117
0.15
30
7.44
132
5.54
105
5.65
73
6.01
72
3.54
80
1.13
37
6.34
99
1.58
91
0.00
1
0.01
112
0.00
1
0.05
212
0.21
196
0.03
55
CIPLGtwo views2.47
76
1.10
203
4.71
168
0.63
57
2.15
217
2.67
76
0.77
115
5.19
58
4.73
81
7.85
152
9.56
155
1.72
42
1.14
38
4.20
64
2.34
134
0.01
102
0.19
260
0.02
218
0.09
227
0.23
207
0.08
117
ROB_FTStereotwo views2.47
76
0.28
11
2.77
64
1.72
155
0.09
16
2.82
85
0.35
57
5.00
48
5.57
109
8.85
188
7.27
112
3.00
71
1.10
35
8.72
198
1.77
98
0.03
179
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.01
7
0.01
14
BUStwo views2.49
78
0.32
20
3.05
85
0.46
44
0.46
112
7.12
207
0.50
73
9.05
155
4.69
77
6.11
94
6.15
74
5.29
132
0.83
27
3.91
59
1.77
98
0.01
102
0.03
168
0.03
231
0.00
1
0.04
70
0.00
1
Pruner-Stereotwo views2.49
78
0.40
59
2.46
38
1.80
163
0.25
69
3.51
124
0.77
115
6.03
93
4.92
87
8.91
191
6.09
73
4.45
107
1.11
36
6.99
120
2.11
125
0.02
157
0.00
1
0.02
218
0.00
1
0.01
7
0.04
81
GEStwo views2.49
78
0.38
55
4.29
149
1.58
138
0.05
3
4.58
168
1.07
148
9.70
168
3.39
24
5.21
64
6.64
90
1.84
45
3.36
117
4.86
70
2.54
142
0.06
211
0.01
112
0.06
248
0.01
169
0.12
140
0.03
55
NF-Stereotwo views2.50
81
0.37
50
3.05
85
1.08
98
0.27
73
3.90
147
0.89
130
5.03
51
5.38
99
9.78
218
5.04
43
4.50
110
1.29
54
8.40
184
0.93
47
0.01
102
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.03
55
0.02
30
HUI-Stereotwo views2.51
82
0.34
32
2.10
23
1.59
140
0.16
35
2.81
81
1.03
143
6.03
93
3.51
29
8.55
175
6.80
94
3.71
84
4.77
169
7.31
129
0.97
48
0.01
102
0.22
265
0.00
1
0.00
1
0.03
55
0.17
178
CRE-IMPtwo views2.51
82
0.34
32
2.10
23
1.59
140
0.16
35
2.81
81
1.03
143
6.03
93
3.51
29
8.55
175
6.80
94
3.71
84
4.77
169
7.31
129
0.97
48
0.01
102
0.22
265
0.00
1
0.00
1
0.03
55
0.17
178
KMStereotwo views2.55
84
0.34
32
3.09
89
0.99
88
0.23
64
3.76
138
0.59
87
5.10
53
4.72
80
9.97
223
6.44
87
4.76
117
1.32
55
8.52
190
1.10
56
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.02
27
0.03
55
iRaft-Stereo_20wtwo views2.56
85
0.35
42
4.98
176
0.37
41
0.67
138
3.47
120
0.59
87
12.57
233
3.89
44
6.10
93
6.23
80
1.49
34
2.24
86
6.65
113
0.86
35
0.00
1
0.19
260
0.00
1
0.33
269
0.08
108
0.22
200
HCRNettwo views2.56
85
0.53
98
3.35
102
0.24
24
3.39
254
2.19
47
0.23
43
6.89
124
5.50
102
5.26
65
4.79
36
5.27
131
2.78
101
7.71
149
2.89
149
0.00
1
0.02
148
0.00
1
0.00
1
0.04
70
0.04
81
RAFTtwo views2.57
87
0.76
147
3.09
89
0.91
77
0.09
16
2.41
60
0.94
137
5.35
70
2.65
5
6.11
94
7.21
109
9.43
201
4.30
153
5.73
85
1.77
98
0.00
1
0.12
236
0.00
1
0.02
184
0.46
255
0.08
117
ACVNettwo views2.58
88
0.53
98
2.69
53
0.84
72
0.59
131
2.61
70
0.55
80
8.35
139
5.70
114
4.45
44
9.26
149
5.77
141
3.50
123
2.24
36
4.41
193
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.17
171
0.01
14
HHNettwo views2.59
89
0.55
102
2.55
43
0.20
17
0.32
88
2.84
89
0.94
137
5.77
90
5.14
95
7.33
135
13.80
210
0.94
18
3.20
114
5.27
78
2.41
137
0.13
230
0.02
148
0.06
248
0.00
1
0.23
207
0.03
55
NRIStereotwo views2.59
89
0.22
7
2.23
28
1.05
96
0.46
112
2.05
41
3.25
210
5.24
61
3.49
28
9.77
217
9.12
142
2.68
60
4.05
142
6.30
97
1.11
58
0.01
102
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.11
131
0.61
262
ROB_FTStereo_v2two views2.59
89
0.37
50
3.38
104
1.08
98
0.23
64
3.90
147
0.94
137
5.57
81
5.71
116
9.39
206
6.78
93
4.00
91
1.23
50
8.06
167
1.12
60
0.01
102
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.02
27
0.02
30
AFF-stereotwo views2.59
89
0.68
132
2.35
33
1.55
133
0.17
41
1.67
22
0.08
12
5.75
85
6.60
142
6.20
101
12.13
190
6.16
149
2.36
89
4.75
69
1.11
58
0.02
157
0.02
148
0.00
1
0.00
1
0.23
207
0.05
96
raft_robusttwo views2.64
93
1.20
211
2.62
49
1.10
101
0.28
79
1.50
17
0.12
20
6.28
103
9.04
198
6.80
120
7.19
108
3.73
86
2.13
82
9.06
214
1.07
54
0.03
179
0.12
236
0.00
1
0.21
249
0.17
171
0.22
200
GwcNet-ADLtwo views2.65
94
0.48
87
3.84
135
0.82
69
0.33
90
2.04
40
0.69
104
8.07
138
9.42
203
6.05
87
6.66
91
4.14
99
1.73
72
5.40
82
3.01
152
0.08
218
0.06
194
0.00
1
0.00
1
0.06
98
0.03
55
ToySttwo views2.69
95
0.55
102
7.03
235
1.03
92
0.10
20
3.49
121
1.04
145
6.38
111
4.55
74
2.69
18
6.28
82
7.95
186
4.38
157
5.08
76
2.58
143
0.01
102
0.11
229
0.00
1
0.04
208
0.28
224
0.19
193
ccc-4two views2.69
95
0.77
148
6.15
217
0.76
64
0.24
67
3.79
143
0.32
52
4.95
39
10.39
219
6.30
106
9.44
153
1.12
21
2.82
103
3.72
55
2.72
147
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.14
156
0.14
162
BSDual-CNNtwo views2.69
95
0.32
20
3.05
85
0.46
44
0.46
112
7.13
209
1.63
175
9.05
155
4.69
77
6.11
94
6.15
74
6.26
152
2.54
92
3.91
59
1.91
109
0.01
102
0.03
168
0.03
231
0.00
1
0.04
70
0.00
1
DN-CSS_ROBtwo views2.69
95
1.40
227
5.34
195
2.31
215
0.75
147
3.14
107
0.06
11
6.11
99
3.87
43
5.34
68
12.18
193
2.34
55
1.22
49
7.84
156
1.48
84
0.03
179
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.35
239
0.03
55
RAFT_R40two views2.71
99
0.33
29
3.00
77
1.26
109
0.30
81
3.83
144
1.00
142
5.69
84
4.29
61
9.69
215
6.33
84
5.02
126
4.02
140
8.58
194
0.86
35
0.01
102
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.03
55
0.02
30
AnonymousMtwo views2.71
99
6.75
299
0.98
1
0.73
62
0.06
7
2.41
60
0.53
75
5.30
67
3.05
12
4.75
55
2.09
16
1.89
46
1.01
31
1.88
27
0.51
11
0.01
102
0.02
148
17.42
311
4.76
311
0.02
27
0.01
14
XX-Stereotwo views2.71
99
0.38
55
5.96
211
2.25
209
2.20
221
1.54
18
0.21
39
5.44
77
3.05
12
2.28
16
16.16
227
7.03
165
0.24
2
6.19
91
0.79
29
0.00
1
0.15
248
0.00
1
0.23
253
0.13
149
0.04
81
UDGNettwo views2.73
102
7.09
302
3.90
139
2.71
238
0.06
7
2.98
97
0.20
37
4.63
29
8.58
194
2.69
18
2.70
21
0.95
19
1.01
31
6.27
94
1.51
85
1.28
296
0.00
1
5.24
308
0.94
293
1.70
289
0.13
158
SST-Stereotwo views2.75
103
0.31
16
2.78
65
1.33
114
0.33
90
3.99
151
0.82
123
5.60
82
3.93
46
10.92
242
6.19
77
5.00
124
4.23
149
8.66
196
0.74
21
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.03
55
0.03
55
PSM-adaLosstwo views2.76
104
0.36
46
3.86
136
1.16
105
0.24
67
3.84
145
0.97
140
4.99
46
3.79
40
9.69
215
5.15
46
4.51
111
6.91
224
8.87
208
0.81
31
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.02
27
0.02
30
111two views2.78
105
0.92
178
3.81
129
0.22
20
0.07
10
2.83
88
0.70
105
6.03
93
14.00
247
3.22
28
8.93
138
5.48
137
3.30
116
3.66
53
2.03
122
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.10
122
0.29
226
HITNettwo views2.79
106
0.77
148
4.02
141
2.03
189
0.11
24
5.58
183
0.59
87
9.24
161
5.15
96
6.42
109
7.26
111
3.66
83
2.92
109
4.07
63
3.87
186
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.06
98
0.02
30
Vladimir Tankovich, Christian Häne, Yinda Zhang, Adarsh Kowdle, Sean Fanello, Sofien Bouaziz: HITNet: Hierarchical Iterative Tile Refinement Network for Real-time Stereo Matching. CVPR 2021
DMCAtwo views2.82
107
0.64
122
4.45
155
1.61
144
0.89
158
3.86
146
0.57
85
9.18
159
5.10
93
6.24
103
6.49
88
7.17
172
2.13
82
3.31
48
4.73
198
0.00
1
0.01
112
0.00
1
0.00
1
0.04
70
0.02
30
TestStereo1two views2.85
108
0.81
157
3.48
108
3.11
257
0.44
106
2.52
63
1.50
169
6.37
107
8.18
180
4.62
49
9.24
146
2.23
53
3.69
131
9.19
219
1.26
69
0.00
1
0.01
112
0.00
1
0.00
1
0.27
222
0.09
124
SA-5Ktwo views2.85
108
0.81
157
3.48
108
3.11
257
0.44
106
2.52
63
1.50
169
6.37
107
8.18
180
4.62
49
9.24
146
2.23
53
3.69
131
9.19
219
1.26
69
0.00
1
0.01
112
0.00
1
0.00
1
0.27
222
0.09
124
LCNettwo views2.85
108
0.42
64
1.90
8
0.95
84
0.56
128
2.07
42
1.60
173
4.99
46
3.57
34
6.05
87
10.59
167
4.59
114
6.79
223
7.46
135
0.72
20
0.01
102
0.00
1
0.01
195
0.77
289
0.30
227
3.57
298
IRAFT_RVCtwo views2.85
108
0.41
62
3.32
100
2.09
193
0.41
103
2.92
92
5.22
248
6.41
112
3.63
35
6.53
113
5.48
64
5.09
127
4.88
178
8.20
177
2.15
129
0.01
102
0.17
254
0.01
195
0.00
1
0.02
27
0.04
81
iRaft-Stereo_5wtwo views2.86
112
0.86
165
4.08
144
0.06
2
0.25
69
2.76
80
0.60
90
4.97
43
4.10
55
2.98
25
7.85
121
10.17
212
4.17
147
8.16
174
5.83
211
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.01
169
0.26
218
0.06
101
test_5two views2.90
113
0.70
137
3.69
121
2.01
186
3.17
245
4.61
170
1.32
165
6.69
119
7.02
154
2.79
21
7.18
107
4.99
121
4.14
144
7.96
160
1.31
74
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.03
195
0.19
186
0.26
219
PFNettwo views2.93
114
0.40
59
5.51
200
2.13
198
0.84
154
3.11
105
0.75
113
6.78
122
4.79
84
9.98
224
6.00
71
4.78
118
2.13
82
8.33
181
2.11
125
0.19
243
0.06
194
0.00
1
0.11
231
0.20
189
0.35
234
pcwnet_v2two views2.93
114
0.29
12
3.01
78
2.39
220
1.07
168
2.73
77
0.89
130
11.37
203
6.25
135
6.20
101
11.49
183
2.71
61
2.74
99
4.22
65
2.75
148
0.06
211
0.05
187
0.00
1
0.00
1
0.01
7
0.37
236
PSMNet-ADLtwo views2.98
116
0.43
69
2.41
34
1.43
124
0.40
100
5.94
188
0.28
49
8.45
143
5.13
94
3.36
33
6.77
92
8.41
190
4.61
163
7.20
126
4.55
196
0.02
157
0.09
220
0.00
1
0.00
1
0.01
7
0.03
55
OMP-Stereotwo views3.03
117
0.93
181
2.72
58
4.21
291
0.51
125
2.19
47
1.25
159
6.19
101
6.00
125
7.99
159
6.21
78
8.50
196
2.49
91
9.44
229
1.74
97
0.01
102
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.08
108
0.05
96
SAtwo views3.06
118
0.74
143
3.79
127
1.60
143
0.30
81
3.19
113
1.43
168
6.72
120
9.06
199
4.63
52
10.80
171
2.89
65
4.71
167
9.62
232
1.18
68
0.00
1
0.09
220
0.00
1
0.19
244
0.23
207
0.02
30
NINENettwo views3.09
119
0.56
105
3.22
97
1.61
144
1.37
181
7.12
207
0.50
73
11.88
217
5.63
112
6.63
115
8.40
129
5.29
132
0.83
27
6.51
108
1.77
98
0.15
233
0.07
205
0.07
254
0.00
1
0.09
118
0.00
1
UCFNet_RVCtwo views3.09
119
0.77
148
2.27
30
2.35
218
1.79
204
3.50
122
1.06
147
12.12
225
6.91
148
4.71
54
7.67
118
7.58
176
4.40
158
4.95
74
1.67
93
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.11
131
0.01
14
AdaStereotwo views3.09
119
0.58
108
3.04
80
2.84
244
0.48
119
4.08
153
1.29
163
12.16
227
7.77
171
6.03
86
9.62
156
5.79
143
1.53
65
4.56
67
1.93
118
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.02
27
0.02
30
Xiao Song, Guorun Yang, Xinge Zhu, Hui Zhou, Zhe Wang, Jianping Shi: AdaStereo: A Simple and Efficient Approach for Adaptive Stereo Matching. IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) 2021.
psmgtwo views3.10
122
0.32
20
3.05
85
0.54
48
0.46
112
8.68
228
2.84
198
9.87
170
4.69
77
8.08
160
8.69
133
6.26
152
2.54
92
3.91
59
1.91
109
0.01
102
0.04
180
0.06
248
0.00
1
0.11
131
0.00
1
ccs_robtwo views3.11
123
0.87
166
2.32
31
2.24
208
2.09
214
3.77
139
0.33
54
7.65
133
5.58
110
7.89
155
8.04
124
7.84
180
1.77
78
8.24
179
3.18
159
0.00
1
0.01
112
0.00
1
0.01
169
0.01
7
0.29
226
ARAFTtwo views3.13
124
1.11
205
7.34
241
0.42
42
0.14
31
4.52
167
2.99
200
7.41
131
5.97
123
8.85
188
7.06
106
5.20
130
1.25
52
8.49
188
1.44
82
0.00
1
0.03
168
0.00
1
0.00
1
0.33
235
0.11
143
IIG-Stereotwo views3.16
125
0.75
145
2.83
68
4.08
287
0.21
57
2.56
68
0.74
111
6.55
114
5.56
108
8.39
170
9.38
152
7.94
184
2.79
102
9.50
231
1.89
107
0.02
157
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.02
27
0.04
81
DMCA-RVCcopylefttwo views3.17
126
1.26
217
6.39
224
2.10
195
1.51
186
3.02
101
0.56
82
7.84
137
5.06
91
9.23
199
5.19
54
8.46
192
2.72
98
6.31
98
3.22
161
0.06
211
0.11
229
0.09
260
0.02
184
0.16
165
0.08
117
IERtwo views3.20
127
0.54
101
5.13
183
0.58
55
1.59
187
7.29
212
0.56
82
6.36
105
4.95
88
7.44
139
8.84
135
6.20
150
6.26
209
4.88
72
3.29
165
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.02
27
0.01
14
CFNet-pseudotwo views3.23
128
0.36
46
3.58
115
2.13
198
1.45
183
3.78
141
0.70
105
12.67
234
9.52
205
5.16
63
12.28
196
2.62
59
1.81
79
5.36
79
3.08
155
0.01
102
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.07
110
BEATNet_4xtwo views3.24
129
1.27
219
5.89
209
1.56
136
0.10
20
5.26
179
1.07
148
10.08
177
5.50
102
6.89
123
7.73
119
4.53
112
4.13
143
5.05
75
5.27
202
0.04
195
0.05
187
0.00
1
0.00
1
0.23
207
0.23
207
RAFT-345two views3.27
130
0.41
62
2.88
73
1.02
90
0.21
57
2.63
73
0.48
67
3.76
9
5.51
104
7.35
136
24.88
276
4.25
101
1.76
77
8.15
173
2.13
127
0.01
102
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.01
7
0.01
14
GANet-RSSMtwo views3.27
130
0.60
111
3.38
104
2.94
251
2.00
210
2.61
70
0.48
67
10.93
197
6.11
130
5.47
69
10.20
163
6.57
158
5.44
196
6.25
93
2.23
131
0.00
1
0.00
1
0.08
257
0.00
1
0.17
171
0.03
55
NOSS_ROBtwo views3.30
132
0.46
77
2.62
49
2.08
192
1.01
165
5.60
184
0.74
111
10.37
183
11.48
229
5.15
62
8.43
130
5.67
140
1.73
72
7.97
161
2.34
134
0.02
157
0.06
194
0.00
1
0.00
1
0.07
102
0.14
162
gwcnet-sptwo views3.31
133
1.47
230
7.26
238
1.73
157
0.69
140
7.57
218
1.14
153
8.59
145
6.17
132
8.57
177
5.25
56
4.26
102
3.36
117
6.46
102
3.44
170
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.15
159
0.11
143
scenettwo views3.31
133
1.47
230
7.26
238
1.73
157
0.69
140
7.57
218
1.14
153
8.59
145
6.17
132
8.57
177
5.25
56
4.26
102
3.36
117
6.46
102
3.44
170
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.15
159
0.11
143
ssnettwo views3.31
133
1.47
230
7.26
238
1.73
157
0.69
140
7.57
218
1.14
153
8.59
145
6.17
132
8.57
177
5.25
56
4.26
102
3.36
117
6.46
102
3.44
170
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.15
159
0.11
143
hknettwo views3.31
133
0.42
64
4.68
166
0.46
44
1.17
170
7.13
209
1.63
175
9.05
155
6.91
148
6.11
94
6.15
74
9.66
204
2.85
107
7.48
138
2.45
138
0.01
102
0.03
168
0.03
231
0.00
1
0.04
70
0.00
1
CFNet-ftpermissivetwo views3.31
133
0.94
184
2.69
53
1.50
128
2.38
227
2.81
81
0.68
100
8.35
139
7.43
162
4.45
44
9.94
159
10.20
213
4.60
161
6.50
107
3.41
168
0.00
1
0.00
1
0.03
231
0.00
1
0.22
200
0.03
55
CFNet_RVCtwo views3.31
133
0.94
184
2.69
53
1.50
128
2.38
227
2.81
81
0.68
100
8.35
139
7.43
162
4.45
44
9.94
159
10.20
213
4.60
161
6.49
106
3.41
168
0.00
1
0.00
1
0.03
231
0.00
1
0.22
200
0.03
55
ASMatchtwo views3.32
139
0.50
90
3.32
100
1.72
155
0.45
111
1.93
37
0.68
100
6.42
113
3.89
44
6.18
100
22.30
265
4.61
115
4.82
176
7.65
144
1.70
94
0.00
1
0.02
148
0.00
1
0.03
195
0.01
7
0.18
182
iGMRVCtwo views3.32
139
0.48
87
3.16
93
1.24
107
0.58
130
1.67
22
0.77
115
5.40
76
4.26
60
6.33
107
25.06
278
3.93
88
5.49
197
6.45
101
1.35
77
0.01
102
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.01
7
0.22
200
GMM-Stereotwo views3.32
139
0.27
10
2.52
41
0.82
69
0.48
119
2.27
51
4.91
243
5.06
52
3.08
14
7.06
126
16.72
232
6.21
151
3.70
133
7.60
142
1.16
66
0.04
195
0.00
1
0.00
1
0.04
208
0.10
122
4.45
302
AACVNettwo views3.33
142
1.03
192
3.56
113
3.46
270
0.63
134
3.09
103
0.28
49
8.78
152
3.43
25
5.99
85
10.64
169
10.08
210
4.03
141
8.69
197
2.51
140
0.03
179
0.01
112
0.00
1
0.00
1
0.26
218
0.06
101
PSM-AADtwo views3.33
142
0.20
2
1.47
3
0.73
62
0.54
126
2.55
66
6.19
255
4.97
43
3.27
21
10.92
242
11.92
186
2.95
66
9.59
257
7.90
159
0.82
32
0.01
102
0.01
112
0.00
1
0.00
1
0.04
70
2.47
296
PSMNet-RSSMtwo views3.33
142
0.77
148
3.22
97
2.12
196
1.90
209
2.33
54
0.71
107
11.17
199
5.83
117
5.90
83
11.43
182
7.04
167
4.83
177
5.96
88
3.17
158
0.00
1
0.00
1
0.02
218
0.00
1
0.08
108
0.02
30
test_xeample3two views3.34
145
0.93
181
4.33
150
0.28
29
0.12
27
3.46
118
3.98
223
6.58
115
11.84
233
6.79
119
13.56
207
3.52
79
4.23
149
3.71
54
2.05
123
0.01
102
0.01
112
0.00
1
0.00
1
0.02
27
1.40
282
TransformOpticalFlowtwo views3.38
146
0.70
137
4.54
158
1.00
89
0.30
81
3.56
127
0.14
27
9.67
167
7.30
160
5.55
71
13.34
205
6.74
161
5.03
181
8.22
178
1.34
76
0.00
1
0.01
112
0.01
195
0.00
1
0.04
70
0.11
143
RAFT_CTSACEtwo views3.40
147
1.07
197
4.52
157
1.27
111
3.14
242
4.00
152
1.07
148
3.93
11
4.43
66
4.66
53
17.94
247
7.21
174
2.76
100
10.82
245
0.85
34
0.00
1
0.07
205
0.00
1
0.00
1
0.30
227
0.01
14
AAGNettwo views3.41
148
0.34
32
2.45
36
1.78
162
0.39
98
3.69
134
1.05
146
4.79
36
4.61
75
9.62
213
7.74
120
4.98
120
6.38
214
7.34
132
13.02
275
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.03
55
0.04
81
cf-rtwo views3.42
149
0.81
157
3.97
140
2.41
224
2.78
238
2.85
90
0.64
96
8.44
142
6.32
137
6.25
104
11.57
184
8.97
198
3.54
126
5.93
87
3.83
184
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.09
118
0.07
110
STrans-v2two views3.43
150
0.73
141
4.82
170
0.26
25
0.60
132
3.00
99
1.19
157
10.41
185
7.22
157
5.79
76
10.97
176
6.75
162
7.03
228
8.25
180
1.40
79
0.00
1
0.01
112
0.00
1
0.00
1
0.03
55
0.18
182
MLCVtwo views3.44
151
0.88
169
5.60
203
1.39
119
0.25
69
4.36
161
0.33
54
7.25
129
7.28
159
9.17
198
12.24
195
5.09
127
2.47
90
9.15
217
3.23
162
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.10
122
0.02
30
DeepPruner_ROBtwo views3.52
152
1.14
207
4.06
142
1.12
103
1.65
191
3.65
129
0.83
126
13.96
248
4.47
69
7.80
149
10.84
172
7.05
169
2.16
85
8.14
172
3.08
155
0.07
217
0.03
168
0.00
1
0.01
169
0.32
233
0.06
101
Sa-1000two views3.55
153
0.75
145
3.63
117
1.91
173
0.30
81
3.55
126
1.63
175
7.39
130
8.54
190
7.70
145
17.44
244
4.00
91
2.82
103
9.44
229
1.33
75
0.00
1
0.10
223
0.00
1
0.18
241
0.21
196
0.04
81
PSM-softLosstwo views3.56
154
0.23
9
2.15
26
0.76
64
0.55
127
2.17
46
7.72
275
4.65
31
3.15
17
9.31
202
21.05
259
4.69
116
4.54
160
7.48
138
1.53
87
0.01
102
0.01
112
0.00
1
0.01
169
0.09
118
1.10
276
KYRafttwo views3.59
155
0.31
16
1.84
6
0.76
64
0.46
112
2.29
52
4.04
225
4.75
34
3.25
20
8.93
193
19.47
252
6.62
160
5.07
183
7.79
155
0.71
19
0.01
102
0.00
1
0.00
1
0.01
169
0.04
70
5.38
307
STTStereotwo views3.60
156
0.93
181
6.34
221
2.71
238
2.23
222
3.68
133
0.63
94
9.42
162
6.73
144
9.87
220
6.97
99
8.84
197
3.65
129
6.85
115
3.04
153
0.00
1
0.02
148
0.01
195
0.00
1
0.02
27
0.02
30
RE-Stereotwo views3.61
157
0.46
77
3.87
137
1.71
153
0.35
94
2.95
95
9.18
283
6.09
98
3.81
41
9.31
202
10.86
175
6.46
156
5.99
206
8.80
202
1.89
107
0.20
246
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.18
181
0.14
162
TVStereotwo views3.61
157
0.46
77
3.87
137
1.71
153
0.35
94
2.95
95
9.20
284
6.08
97
3.82
42
9.31
202
10.85
174
6.46
156
5.98
205
8.80
202
1.91
109
0.20
246
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.17
171
0.14
162
LMCR-Stereopermissivemany views3.63
159
1.29
224
4.20
146
2.54
230
0.17
41
8.08
222
1.52
171
11.46
206
4.73
81
8.45
173
10.66
170
1.91
48
5.03
181
7.69
147
3.58
178
0.92
290
0.00
1
0.00
1
0.00
1
0.36
241
0.02
30
Prome-Stereotwo views3.65
160
0.29
12
1.92
9
0.91
77
0.49
121
2.07
42
4.75
241
<