This table lists the benchmark results for the low-res two-view scenario. This benchmark evaluates the Middlebury stereo metrics (for all metrics, smaller is better):

The mask determines whether the metric is evaluated for all pixels with ground truth, or only for pixels which are visible in both images (non-occluded).
The coverage selector allows to limit the table to results for all pixels (dense), or a given minimum fraction of pixels.

Methods with suffix _ROB may participate in the Robust Vision Challenge.

Click one or more dataset result cells or column headers to show visualizations. Most visualizations are only available for training datasets. The visualizations may not work with mobile browsers.




Method Infoalllakes. 1llakes. 1ssand box 1lsand box 1sstora. room 1lstora. room 1sstora. room 2lstora. room 2sstora. room 2 1lstora. room 2 1sstora. room 2 2lstora. room 2 2sstora. room 3lstora. room 3stunnel 1ltunnel 1stunnel 2ltunnel 2stunnel 3ltunnel 3s
sort bysort bysort bysort bysort bysort bysorted bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort by
BEATNet_4xtwo views0.12
131
0.09
180
0.15
170
0.18
175
0.07
14
0.15
170
0.07
1
0.23
165
0.19
121
0.16
170
0.19
148
0.19
194
0.14
188
0.17
213
0.15
200
0.07
140
0.05
79
0.05
2
0.05
31
0.06
92
0.07
147
DN-CSS_ROBtwo views0.13
155
0.13
286
0.17
224
0.18
175
0.10
214
0.16
192
0.08
2
0.22
151
0.19
121
0.17
180
0.23
183
0.13
111
0.13
159
0.13
128
0.14
170
0.05
2
0.05
79
0.10
266
0.10
279
0.08
194
0.06
95
LL-Strereo2two views0.11
69
0.10
234
0.16
205
0.18
175
0.08
45
0.15
170
0.09
3
0.17
62
0.14
54
0.14
122
0.11
50
0.09
37
0.07
28
0.16
184
0.10
43
0.05
2
0.05
79
0.11
292
0.07
158
0.06
92
0.05
42
DIP-Stereotwo views0.11
69
0.08
133
0.15
170
0.17
108
0.09
121
0.13
121
0.09
3
0.16
35
0.16
82
0.12
77
0.16
101
0.14
127
0.12
130
0.16
184
0.14
170
0.06
50
0.05
79
0.06
30
0.05
31
0.05
36
0.07
147
Zihua Zheng, Ni Nie, Zhi Ling, Pengfei Xiong, Jiangyu Liu, Hao Wang, Jiankun Li: DIP: Deep Inverse Patchmatch for High-Resolution Optical Flow. cvpr2022
raftrobusttwo views0.09
7
0.06
17
0.11
62
0.17
108
0.08
45
0.09
36
0.10
5
0.18
86
0.16
82
0.10
33
0.09
23
0.12
89
0.08
48
0.12
91
0.10
43
0.08
189
0.05
79
0.06
30
0.05
31
0.05
36
0.06
95
RALAANettwo views0.11
69
0.08
133
0.10
38
0.17
108
0.09
121
0.14
150
0.10
5
0.20
121
0.16
82
0.14
122
0.13
71
0.16
162
0.09
65
0.12
91
0.12
119
0.06
50
0.05
79
0.08
158
0.07
158
0.06
92
0.04
4
CFNettwo views0.15
212
0.11
252
0.17
224
0.17
108
0.08
45
0.19
243
0.10
5
0.29
254
0.26
217
0.19
218
0.24
192
0.24
251
0.18
248
0.18
222
0.15
200
0.08
189
0.06
186
0.09
225
0.10
279
0.08
194
0.07
147
UCFNet_RVCtwo views0.15
212
0.08
133
0.13
108
0.11
1
0.10
214
0.20
260
0.10
5
0.24
182
0.23
179
0.17
180
0.21
173
0.24
251
0.15
206
0.18
222
0.15
200
0.12
310
0.07
240
0.11
292
0.13
330
0.11
287
0.10
264
HITNettwo views0.11
69
0.06
17
0.12
85
0.14
11
0.06
2
0.12
102
0.10
5
0.18
86
0.18
107
0.13
101
0.17
117
0.15
148
0.11
102
0.15
159
0.14
170
0.06
50
0.04
2
0.04
1
0.04
7
0.06
92
0.05
42
Vladimir Tankovich, Christian Häne, Yinda Zhang, Adarsh Kowdle, Sean Fanello, Sofien Bouaziz: HITNet: Hierarchical Iterative Tile Refinement Network for Real-time Stereo Matching. CVPR 2021
StereoIMtwo views0.09
7
0.09
180
0.08
6
0.17
108
0.09
121
0.14
150
0.11
10
0.16
35
0.16
82
0.09
14
0.11
50
0.06
3
0.06
6
0.09
10
0.13
146
0.07
140
0.06
186
0.08
158
0.05
31
0.05
36
0.04
4
MIF-Stereotwo views0.09
7
0.07
51
0.08
6
0.18
175
0.08
45
0.13
121
0.11
10
0.12
3
0.11
15
0.10
33
0.12
60
0.05
1
0.06
6
0.09
10
0.10
43
0.07
140
0.06
186
0.05
2
0.05
31
0.06
92
0.05
42
CASnettwo views0.09
7
0.09
180
0.09
24
0.19
220
0.06
2
0.07
15
0.11
10
0.18
86
0.14
54
0.11
59
0.10
36
0.09
37
0.07
28
0.10
15
0.10
43
0.06
50
0.04
2
0.10
266
0.08
210
0.06
92
0.03
1
Junhong Min, Youngpil Jeon: Confidence Aware Stereo Matching for Realistic Cluttered Scenario. ICIP 2024 submissions (1861)
LoStwo views0.09
7
0.05
5
0.11
62
0.13
6
0.07
14
0.14
150
0.11
10
0.15
21
0.15
66
0.09
14
0.09
23
0.12
89
0.09
65
0.15
159
0.10
43
0.07
140
0.05
79
0.05
2
0.03
1
0.05
36
0.05
42
Patchmatch Stereo++two views0.11
69
0.09
180
0.17
224
0.19
220
0.08
45
0.06
2
0.11
10
0.17
62
0.13
40
0.15
143
0.16
101
0.14
127
0.12
130
0.11
41
0.11
69
0.06
50
0.05
79
0.08
158
0.06
81
0.08
194
0.07
147
Wenjia Ren, Qingmin Liao, Zhijing Shao, Xiangru Lin, Xin Yue, Yu Zhang, Zongqing Lu: Patchmatch Stereo++: Patchmatch Binocular Stereo with Continuous Disparity Optimization. ACM MM 2023
ROB_FTStereotwo views0.11
69
0.09
180
0.17
224
0.19
220
0.08
45
0.06
2
0.11
10
0.17
62
0.13
40
0.15
143
0.16
101
0.14
127
0.12
130
0.11
41
0.11
69
0.06
50
0.05
79
0.08
158
0.06
81
0.08
194
0.07
147
HUI-Stereotwo views0.11
69
0.09
180
0.17
224
0.19
220
0.08
45
0.06
2
0.11
10
0.17
62
0.13
40
0.15
143
0.16
101
0.14
127
0.12
130
0.11
41
0.11
69
0.06
50
0.05
79
0.08
158
0.06
81
0.08
194
0.07
147
DeepStereo_RVCtwo views0.11
69
0.08
133
0.17
224
0.18
175
0.08
45
0.08
22
0.11
10
0.17
62
0.12
25
0.13
101
0.15
89
0.12
89
0.12
130
0.12
91
0.11
69
0.06
50
0.04
2
0.07
98
0.06
81
0.07
147
0.08
210
iRAFTtwo views0.11
69
0.09
180
0.17
224
0.19
220
0.08
45
0.06
2
0.11
10
0.17
62
0.13
40
0.15
143
0.16
101
0.14
127
0.12
130
0.11
41
0.11
69
0.06
50
0.05
79
0.08
158
0.06
81
0.08
194
0.07
147
RAFT-IKPtwo views0.11
69
0.09
180
0.17
224
0.19
220
0.08
45
0.06
2
0.11
10
0.17
62
0.13
40
0.15
143
0.16
101
0.14
127
0.12
130
0.11
41
0.11
69
0.06
50
0.05
79
0.08
158
0.06
81
0.08
194
0.07
147
raft+_RVCtwo views0.11
69
0.07
51
0.09
24
0.16
60
0.07
14
0.10
56
0.11
10
0.24
182
0.20
139
0.12
77
0.15
89
0.12
89
0.08
48
0.12
91
0.13
146
0.07
140
0.04
2
0.07
98
0.06
81
0.05
36
0.05
42
AdaStereotwo views0.15
212
0.11
252
0.16
205
0.19
220
0.09
121
0.21
270
0.11
10
0.33
291
0.28
240
0.21
247
0.23
183
0.21
215
0.13
159
0.19
241
0.15
200
0.13
324
0.05
79
0.10
266
0.07
158
0.09
246
0.07
147
Xiao Song, Guorun Yang, Xinge Zhu, Hui Zhou, Zhe Wang, Jianping Shi: AdaStereo: A Simple and Efficient Approach for Adaptive Stereo Matching. IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) 2021.
CBMVpermissivetwo views0.20
282
0.15
307
0.18
250
0.18
175
0.10
214
0.20
260
0.11
10
0.30
264
0.31
258
0.29
321
0.31
273
0.31
308
0.23
292
0.28
322
0.19
250
0.13
324
0.15
351
0.17
349
0.16
348
0.10
271
0.10
264
Konstantinos Batsos, Changjiang Cai, Philippos Mordohai: CBMV: A Coalesced Bidirectional Matching Volume for Disparity Estimation. Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) 2018
MIF-Stereo (partial)two views0.11
69
0.06
17
0.10
38
0.19
220
0.10
214
0.10
56
0.12
23
0.17
62
0.19
121
0.14
122
0.16
101
0.10
56
0.11
102
0.12
91
0.12
119
0.08
189
0.05
79
0.08
158
0.07
158
0.06
92
0.07
147
MIM_Stereotwo views0.10
45
0.07
51
0.11
62
0.15
35
0.07
14
0.07
15
0.12
23
0.20
121
0.14
54
0.13
101
0.14
78
0.09
37
0.05
2
0.12
91
0.08
9
0.05
2
0.06
186
0.07
98
0.06
81
0.06
92
0.05
42
Selective-IGEVtwo views0.07
1
0.06
17
0.09
24
0.17
108
0.06
2
0.08
22
0.12
23
0.13
9
0.08
1
0.08
4
0.07
13
0.06
3
0.04
1
0.10
15
0.09
16
0.05
2
0.04
2
0.05
2
0.04
7
0.04
1
0.03
1
EGLCR-Stereotwo views0.08
2
0.05
5
0.08
6
0.14
11
0.07
14
0.11
77
0.12
23
0.11
1
0.16
82
0.06
1
0.05
1
0.07
17
0.05
2
0.10
15
0.11
69
0.06
50
0.04
2
0.06
30
0.05
31
0.04
1
0.04
4
iRaft-Stereo_5wtwo views0.12
131
0.09
180
0.12
85
0.20
261
0.08
45
0.09
36
0.12
23
0.22
151
0.22
170
0.19
218
0.14
78
0.11
70
0.09
65
0.20
254
0.16
217
0.05
2
0.05
79
0.07
98
0.06
81
0.05
36
0.06
95
PFNet+two views0.12
131
0.06
17
0.14
144
0.16
60
0.09
121
0.05
1
0.12
23
0.18
86
0.21
152
0.16
170
0.19
148
0.14
127
0.10
78
0.11
41
0.11
69
0.08
189
0.05
79
0.09
225
0.08
210
0.06
92
0.11
285
OMP-Stereotwo views0.11
69
0.07
51
0.14
144
0.18
175
0.08
45
0.09
36
0.12
23
0.21
132
0.21
152
0.13
101
0.14
78
0.11
70
0.12
130
0.11
41
0.13
146
0.06
50
0.05
79
0.07
98
0.06
81
0.05
36
0.04
4
IIG-Stereotwo views0.11
69
0.06
17
0.13
108
0.17
108
0.08
45
0.11
77
0.12
23
0.22
151
0.18
107
0.14
122
0.17
117
0.12
89
0.13
159
0.12
91
0.13
146
0.06
50
0.05
79
0.07
98
0.06
81
0.06
92
0.05
42
PSM-softLosstwo views0.12
131
0.07
51
0.15
170
0.17
108
0.09
121
0.08
22
0.12
23
0.24
182
0.17
97
0.15
143
0.19
148
0.13
111
0.11
102
0.11
41
0.11
69
0.07
140
0.05
79
0.08
158
0.07
158
0.07
147
0.12
303
KMStereotwo views0.12
131
0.07
51
0.15
170
0.17
108
0.09
121
0.08
22
0.12
23
0.24
182
0.17
97
0.15
143
0.19
148
0.13
111
0.11
102
0.11
41
0.11
69
0.07
140
0.05
79
0.08
158
0.07
158
0.07
147
0.12
303
PSM-adaLosstwo views0.11
69
0.09
180
0.17
224
0.19
220
0.08
45
0.06
2
0.12
23
0.17
62
0.13
40
0.15
143
0.16
101
0.14
127
0.12
130
0.11
41
0.11
69
0.06
50
0.05
79
0.08
158
0.06
81
0.08
194
0.07
147
ROB_FTStereo_v2two views0.11
69
0.09
180
0.17
224
0.19
220
0.08
45
0.06
2
0.12
23
0.17
62
0.13
40
0.15
143
0.16
101
0.14
127
0.12
130
0.11
41
0.11
69
0.06
50
0.05
79
0.08
158
0.06
81
0.08
194
0.07
147
SST-Stereotwo views0.11
69
0.07
51
0.16
205
0.18
175
0.09
121
0.06
2
0.12
23
0.18
86
0.10
6
0.15
143
0.18
137
0.13
111
0.12
130
0.10
15
0.11
69
0.06
50
0.04
2
0.09
225
0.06
81
0.07
147
0.06
95
Pruner-Stereotwo views0.11
69
0.07
51
0.12
85
0.17
108
0.09
121
0.06
2
0.12
23
0.18
86
0.17
97
0.14
122
0.19
148
0.13
111
0.10
78
0.11
41
0.11
69
0.06
50
0.04
2
0.07
98
0.06
81
0.06
92
0.08
210
iGMRVCtwo views0.11
69
0.09
180
0.17
224
0.19
220
0.08
45
0.06
2
0.12
23
0.17
62
0.13
40
0.15
143
0.16
101
0.14
127
0.12
130
0.11
41
0.11
69
0.06
50
0.05
79
0.08
158
0.06
81
0.08
194
0.07
147
RAFT-RH_RVCtwo views0.12
131
0.06
17
0.14
144
0.16
60
0.09
121
0.12
102
0.12
23
0.17
62
0.12
25
0.13
101
0.40
327
0.11
70
0.10
78
0.13
128
0.12
119
0.05
2
0.04
2
0.08
158
0.05
31
0.05
36
0.06
95
RAFT-345two views0.11
69
0.07
51
0.16
205
0.17
108
0.08
45
0.08
22
0.12
23
0.16
35
0.10
6
0.11
59
0.34
299
0.09
37
0.10
78
0.11
41
0.12
119
0.05
2
0.05
79
0.07
98
0.06
81
0.04
1
0.05
42
CRE-IMPtwo views0.11
69
0.09
180
0.16
205
0.19
220
0.09
121
0.10
56
0.12
23
0.18
86
0.10
6
0.14
122
0.14
78
0.14
127
0.13
159
0.12
91
0.12
119
0.07
140
0.04
2
0.08
158
0.06
81
0.08
194
0.08
210
CREStereo++_RVCtwo views0.08
2
0.04
1
0.07
1
0.13
6
0.07
14
0.09
36
0.12
23
0.14
15
0.14
54
0.10
33
0.14
78
0.08
23
0.07
28
0.10
15
0.11
69
0.06
50
0.04
2
0.05
2
0.05
31
0.04
1
0.04
4
Junpeng Jing, Jiankun Li, Pengfei Xiong, Jiangyu Liu, Shuaicheng Liu, Yichen Guo, Xin Deng, Mai Xu, Lai Jiang, Leonid Sigal: Uncertainty Guided Adaptive Warping for Robust and Efficient Stereo Matching. ICCV2023
XX-Stereotwo views0.09
7
0.05
5
0.09
24
0.17
108
0.09
121
0.15
170
0.12
23
0.21
132
0.10
6
0.10
33
0.14
78
0.07
17
0.06
6
0.13
128
0.08
9
0.06
50
0.05
79
0.06
30
0.06
81
0.04
1
0.04
4
CBMV_ROBtwo views0.19
275
0.13
286
0.18
250
0.16
60
0.11
252
0.16
192
0.12
23
0.27
219
0.29
246
0.27
304
0.31
273
0.27
274
0.24
299
0.24
303
0.16
217
0.15
344
0.18
362
0.22
366
0.20
361
0.10
271
0.12
303
NOSS_ROBtwo views0.19
275
0.13
286
0.18
250
0.16
60
0.12
280
0.16
192
0.12
23
0.30
264
0.33
268
0.20
238
0.22
182
0.27
274
0.24
299
0.21
269
0.16
217
0.16
356
0.18
362
0.23
367
0.21
363
0.13
315
0.13
312
GMStereo_Zeroshotpermissivetwo views0.16
235
0.13
286
0.25
303
0.20
261
0.10
214
0.17
212
0.13
45
0.30
264
0.25
205
0.23
269
0.32
282
0.25
260
0.11
102
0.19
241
0.14
170
0.09
231
0.06
186
0.11
292
0.06
81
0.12
300
0.08
210
IGEV_Zeroshot_testtwo views0.09
7
0.05
5
0.13
108
0.14
11
0.08
45
0.12
102
0.13
45
0.17
62
0.11
15
0.10
33
0.06
2
0.09
37
0.06
6
0.11
41
0.09
16
0.06
50
0.04
2
0.06
30
0.06
81
0.05
36
0.05
42
MSKI-zero shottwo views0.09
7
0.05
5
0.09
24
0.16
60
0.07
14
0.10
56
0.13
45
0.15
21
0.14
54
0.09
14
0.09
23
0.09
37
0.06
6
0.12
91
0.11
69
0.06
50
0.04
2
0.05
2
0.04
7
0.04
1
0.05
42
DLNR_Zeroshot_testpermissivetwo views10.48
421
2.27
416
19.78
431
120.28
436
13.29
426
0.06
2
0.13
45
0.24
182
0.10
6
0.08
4
0.10
36
0.09
37
0.07
28
0.10
15
0.09
16
0.13
324
0.04
2
0.06
30
0.04
7
52.68
435
0.04
4
SQANettwo views0.24
323
0.24
359
0.31
329
0.31
368
0.19
360
0.27
326
0.13
45
0.30
264
0.33
268
0.25
293
0.37
310
0.31
308
0.22
286
0.27
314
0.23
292
0.15
344
0.10
308
0.21
362
0.16
348
0.22
364
0.16
349
AEACVtwo views0.09
7
0.05
5
0.08
6
0.14
11
0.13
300
0.14
150
0.13
45
0.15
21
0.09
2
0.07
2
0.09
23
0.07
17
0.08
48
0.10
15
0.09
16
0.06
50
0.04
2
0.06
30
0.05
31
0.05
36
0.04
4
SDNRtwo views0.20
282
0.09
180
0.19
271
0.16
60
0.12
280
0.79
395
0.13
45
0.26
207
0.33
268
0.19
218
0.25
218
0.19
194
0.12
130
0.19
241
0.15
200
0.16
356
0.18
362
0.14
333
0.11
302
0.08
194
0.12
303
CAStwo views0.08
2
0.04
1
0.07
1
0.17
108
0.08
45
0.10
56
0.13
45
0.12
3
0.09
2
0.09
14
0.10
36
0.08
23
0.06
6
0.09
10
0.09
16
0.08
189
0.04
2
0.05
2
0.03
1
0.05
36
0.04
4
knoymoustwo views0.11
69
0.06
17
0.12
85
0.14
11
0.07
14
0.15
170
0.13
45
0.20
121
0.14
54
0.11
59
0.17
117
0.13
111
0.09
65
0.14
145
0.11
69
0.09
231
0.05
79
0.06
30
0.05
31
0.07
147
0.07
147
Selective-RAFTtwo views0.11
69
0.11
252
0.12
85
0.21
287
0.08
45
0.16
192
0.13
45
0.21
132
0.23
179
0.10
33
0.10
36
0.11
70
0.10
78
0.15
159
0.11
69
0.05
2
0.05
79
0.06
30
0.05
31
0.06
92
0.05
42
RCA-Stereotwo views0.09
7
0.06
17
0.09
24
0.16
60
0.06
2
0.09
36
0.13
45
0.18
86
0.14
54
0.10
33
0.11
50
0.08
23
0.07
28
0.12
91
0.11
69
0.06
50
0.04
2
0.06
30
0.05
31
0.05
36
0.04
4
HBP-ISPtwo views0.18
266
0.13
286
0.17
224
0.15
35
0.11
252
0.08
22
0.13
45
0.28
240
0.30
251
0.22
256
0.33
289
0.21
215
0.25
305
0.23
293
0.18
240
0.15
344
0.17
360
0.21
362
0.17
355
0.10
271
0.09
242
DisPMtwo views0.11
69
0.07
51
0.13
108
0.16
60
0.09
121
0.06
2
0.13
45
0.18
86
0.17
97
0.14
122
0.19
148
0.12
89
0.10
78
0.12
91
0.11
69
0.07
140
0.05
79
0.07
98
0.06
81
0.06
92
0.11
285
GLC_STEREOtwo views0.11
69
0.07
51
0.11
62
0.18
175
0.07
14
0.08
22
0.13
45
0.16
35
0.24
189
0.12
77
0.13
71
0.12
89
0.08
48
0.18
222
0.12
119
0.06
50
0.08
266
0.08
158
0.06
81
0.05
36
0.05
42
TRStereotwo views0.10
45
0.05
5
0.12
85
0.16
60
0.12
280
0.10
56
0.13
45
0.18
86
0.19
121
0.09
14
0.09
23
0.09
37
0.07
28
0.10
15
0.08
9
0.07
140
0.05
79
0.07
98
0.07
158
0.04
1
0.04
4
HHNettwo views0.11
69
0.06
17
0.16
205
0.15
35
0.14
315
0.07
15
0.13
45
0.20
121
0.18
107
0.15
143
0.25
218
0.11
70
0.09
65
0.13
128
0.10
43
0.06
50
0.04
2
0.08
158
0.06
81
0.05
36
0.09
242
AAGNettwo views0.12
131
0.08
133
0.17
224
0.19
220
0.09
121
0.08
22
0.13
45
0.19
110
0.13
40
0.16
170
0.21
173
0.13
111
0.14
188
0.11
41
0.14
170
0.06
50
0.04
2
0.09
225
0.06
81
0.06
92
0.05
42
NF-Stereotwo views0.11
69
0.07
51
0.13
108
0.17
108
0.09
121
0.10
56
0.13
45
0.23
165
0.19
121
0.12
77
0.17
117
0.12
89
0.12
130
0.11
41
0.11
69
0.06
50
0.04
2
0.07
98
0.06
81
0.07
147
0.12
303
OCTAStereotwo views0.11
69
0.07
51
0.14
144
0.17
108
0.09
121
0.10
56
0.13
45
0.23
165
0.19
121
0.12
77
0.17
117
0.12
89
0.12
130
0.11
41
0.11
69
0.06
50
0.04
2
0.07
98
0.06
81
0.07
147
0.11
285
NRIStereotwo views0.11
69
0.08
133
0.15
170
0.18
175
0.08
45
0.10
56
0.13
45
0.17
62
0.15
66
0.12
77
0.15
89
0.13
111
0.13
159
0.13
128
0.10
43
0.06
50
0.04
2
0.07
98
0.06
81
0.06
92
0.07
147
RAFT_R40two views0.11
69
0.07
51
0.15
170
0.18
175
0.09
121
0.06
2
0.13
45
0.17
62
0.15
66
0.14
122
0.18
137
0.15
148
0.12
130
0.10
15
0.11
69
0.06
50
0.04
2
0.09
225
0.06
81
0.06
92
0.05
42
RE-Stereotwo views0.11
69
0.07
51
0.13
108
0.17
108
0.09
121
0.10
56
0.13
45
0.23
165
0.19
121
0.12
77
0.17
117
0.12
89
0.12
130
0.11
41
0.11
69
0.06
50
0.04
2
0.07
98
0.06
81
0.07
147
0.11
285
TVStereotwo views0.11
69
0.07
51
0.13
108
0.17
108
0.09
121
0.10
56
0.13
45
0.23
165
0.19
121
0.12
77
0.17
117
0.12
89
0.12
130
0.11
41
0.11
69
0.06
50
0.04
2
0.07
98
0.06
81
0.07
147
0.11
285
AnonymousMtwo views0.10
45
0.06
17
0.10
38
0.14
11
0.07
14
0.09
36
0.13
45
0.19
110
0.14
54
0.13
101
0.12
60
0.09
37
0.08
48
0.13
128
0.10
43
0.08
189
0.05
79
0.08
158
0.05
31
0.05
36
0.05
42
TANstereotwo views0.09
7
0.04
1
0.08
6
0.13
6
0.06
2
0.11
77
0.13
45
0.15
21
0.19
121
0.11
59
0.15
89
0.10
56
0.07
28
0.12
91
0.09
16
0.07
140
0.05
79
0.05
2
0.04
7
0.06
92
0.05
42
GEStwo views0.14
180
0.08
133
0.16
205
0.15
35
0.10
214
0.13
121
0.13
45
0.28
240
0.26
217
0.17
180
0.24
192
0.19
194
0.14
188
0.16
184
0.14
170
0.08
189
0.08
266
0.07
98
0.06
81
0.08
194
0.09
242
FADNet_RVCtwo views0.17
253
0.14
301
0.41
351
0.20
261
0.11
252
0.13
121
0.13
45
0.27
219
0.22
170
0.21
247
0.23
183
0.20
209
0.18
248
0.15
159
0.17
228
0.08
189
0.08
266
0.12
309
0.09
248
0.11
287
0.10
264
FADNettwo views0.21
292
0.23
356
0.37
346
0.18
175
0.17
347
0.25
308
0.13
45
0.32
281
0.32
263
0.23
269
0.25
218
0.27
274
0.21
279
0.19
241
0.16
217
0.13
324
0.15
351
0.12
309
0.15
346
0.17
356
0.18
359
iResNetv2_ROBtwo views0.15
212
0.08
133
0.16
205
0.16
60
0.08
45
0.16
192
0.13
45
0.26
207
0.36
294
0.21
247
0.29
264
0.24
251
0.13
159
0.14
145
0.14
170
0.06
50
0.06
186
0.06
30
0.04
7
0.09
246
0.08
210
PWC_ROBbinarytwo views0.21
292
0.16
315
0.27
311
0.18
175
0.11
252
0.22
283
0.13
45
0.33
291
0.49
345
0.30
326
0.40
327
0.32
314
0.25
305
0.31
336
0.23
292
0.10
262
0.07
240
0.11
292
0.08
210
0.11
287
0.10
264
MyStereo8two views0.12
131
0.07
51
0.15
170
0.15
35
0.09
121
0.18
228
0.14
75
0.19
110
0.22
170
0.12
77
0.18
137
0.11
70
0.10
78
0.16
184
0.18
240
0.07
140
0.05
79
0.07
98
0.05
31
0.08
194
0.09
242
test crocotwo views0.11
69
0.09
180
0.10
38
0.19
220
0.09
121
0.11
77
0.14
75
0.14
15
0.13
40
0.13
101
0.15
89
0.09
37
0.12
130
0.13
128
0.12
119
0.07
140
0.05
79
0.09
225
0.06
81
0.06
92
0.06
95
EKT-Stereotwo views0.11
69
0.07
51
0.14
144
0.16
60
0.10
214
0.13
121
0.14
75
0.19
110
0.21
152
0.11
59
0.08
17
0.13
111
0.10
78
0.11
41
0.12
119
0.08
189
0.06
186
0.07
98
0.06
81
0.08
194
0.07
147
PCWNet_CMDtwo views0.14
180
0.08
133
0.15
170
0.17
108
0.09
121
0.14
150
0.14
75
0.29
254
0.36
294
0.14
122
0.20
157
0.21
215
0.13
159
0.17
213
0.14
170
0.07
140
0.05
79
0.07
98
0.07
158
0.07
147
0.07
147
CFNet_ucstwo views0.15
212
0.09
180
0.17
224
0.16
60
0.11
252
0.14
150
0.14
75
0.30
264
0.34
278
0.16
170
0.24
192
0.23
242
0.14
188
0.18
222
0.15
200
0.09
231
0.06
186
0.08
158
0.07
158
0.09
246
0.09
242
Any-RAFTtwo views0.10
45
0.05
5
0.10
38
0.15
35
0.07
14
0.13
121
0.14
75
0.21
132
0.15
66
0.11
59
0.12
60
0.13
111
0.10
78
0.13
128
0.10
43
0.07
140
0.04
2
0.05
2
0.04
7
0.06
92
0.05
42
anonymousdsp2two views0.11
69
0.07
51
0.11
62
0.16
60
0.09
121
0.13
121
0.14
75
0.19
110
0.23
179
0.13
101
0.14
78
0.12
89
0.09
65
0.14
145
0.11
69
0.05
2
0.05
79
0.05
2
0.04
7
0.06
92
0.06
95
iinet-ftwo views0.17
253
0.07
51
0.46
356
0.14
11
0.10
214
0.21
270
0.14
75
0.27
219
0.23
179
0.22
256
0.25
218
0.21
215
0.16
217
0.18
222
0.22
282
0.09
231
0.07
240
0.07
98
0.06
81
0.09
246
0.10
264
CEStwo views0.08
2
0.04
1
0.08
6
0.14
11
0.07
14
0.09
36
0.14
75
0.11
1
0.09
2
0.08
4
0.09
23
0.11
70
0.07
28
0.12
91
0.08
9
0.06
50
0.04
2
0.05
2
0.03
1
0.05
36
0.05
42
riskmintwo views0.11
69
0.06
17
0.13
108
0.14
11
0.08
45
0.14
150
0.14
75
0.18
86
0.15
66
0.12
77
0.15
89
0.17
178
0.11
102
0.14
145
0.12
119
0.09
231
0.05
79
0.07
98
0.05
31
0.08
194
0.08
210
MC-Stereotwo views0.09
7
0.07
51
0.09
24
0.17
108
0.06
2
0.10
56
0.14
75
0.12
3
0.11
15
0.09
14
0.12
60
0.09
37
0.06
6
0.11
41
0.10
43
0.06
50
0.04
2
0.06
30
0.05
31
0.04
1
0.04
4
xtwo views0.13
155
0.08
133
0.15
170
0.14
11
0.08
45
0.19
243
0.14
75
0.22
151
0.21
152
0.15
143
0.20
157
0.20
209
0.18
248
0.18
222
0.18
240
0.07
140
0.05
79
0.06
30
0.06
81
0.07
147
0.07
147
BUStwo views0.15
212
0.09
180
0.14
144
0.22
303
0.10
214
0.20
260
0.14
75
0.34
305
0.20
139
0.17
180
0.23
183
0.16
162
0.14
188
0.16
184
0.14
170
0.08
189
0.06
186
0.10
266
0.09
248
0.07
147
0.07
147
CRFU-Nettwo views0.16
235
0.08
133
0.15
170
0.17
108
0.09
121
0.20
260
0.14
75
0.27
219
0.21
152
0.28
316
0.28
254
0.29
289
0.18
248
0.19
241
0.18
240
0.09
231
0.09
287
0.07
98
0.07
158
0.08
194
0.09
242
NINENettwo views0.16
235
0.10
234
0.16
205
0.17
108
0.11
252
0.20
260
0.14
75
0.41
352
0.37
298
0.18
208
0.21
173
0.16
162
0.14
188
0.16
184
0.14
170
0.08
189
0.08
266
0.10
266
0.07
158
0.10
271
0.09
242
IPLGtwo views0.11
69
0.08
133
0.15
170
0.17
108
0.08
45
0.11
77
0.14
75
0.20
121
0.15
66
0.13
101
0.18
137
0.07
17
0.07
28
0.14
145
0.14
170
0.06
50
0.04
2
0.06
30
0.05
31
0.04
1
0.04
4
MIPNettwo views0.11
69
0.08
133
0.15
170
0.17
108
0.09
121
0.12
102
0.14
75
0.21
132
0.25
205
0.12
77
0.10
36
0.09
37
0.07
28
0.13
128
0.13
146
0.06
50
0.04
2
0.06
30
0.05
31
0.04
1
0.04
4
test-3two views0.09
7
0.06
17
0.10
38
0.18
175
0.07
14
0.07
15
0.14
75
0.12
3
0.16
82
0.10
33
0.08
17
0.08
23
0.08
48
0.11
41
0.10
43
0.05
2
0.04
2
0.07
98
0.05
31
0.04
1
0.04
4
test_1two views0.09
7
0.06
17
0.10
38
0.18
175
0.07
14
0.07
15
0.14
75
0.12
3
0.16
82
0.10
33
0.08
17
0.08
23
0.08
48
0.11
41
0.10
43
0.05
2
0.04
2
0.07
98
0.05
31
0.04
1
0.04
4
LCNettwo views0.11
69
0.07
51
0.09
24
0.19
220
0.09
121
0.08
22
0.14
75
0.21
132
0.15
66
0.12
77
0.15
89
0.16
162
0.11
102
0.12
91
0.11
69
0.05
2
0.04
2
0.08
158
0.07
158
0.06
92
0.14
325
STrans-v2two views0.10
45
0.07
51
0.13
108
0.18
175
0.08
45
0.10
56
0.14
75
0.22
151
0.11
15
0.11
59
0.15
89
0.12
89
0.10
78
0.11
41
0.12
119
0.05
2
0.04
2
0.06
30
0.06
81
0.05
36
0.05
42
PSM-AADtwo views0.11
69
0.07
51
0.10
38
0.20
261
0.09
121
0.10
56
0.14
75
0.21
132
0.13
40
0.12
77
0.14
78
0.18
190
0.11
102
0.11
41
0.10
43
0.05
2
0.05
79
0.09
225
0.08
210
0.06
92
0.14
325
ASMatchtwo views0.11
69
0.06
17
0.13
108
0.17
108
0.10
214
0.08
22
0.14
75
0.18
86
0.16
82
0.12
77
0.16
101
0.16
162
0.11
102
0.13
128
0.11
69
0.05
2
0.04
2
0.06
30
0.06
81
0.04
1
0.09
242
IRAFT_RVCtwo views0.12
131
0.08
133
0.17
224
0.19
220
0.08
45
0.07
15
0.14
75
0.25
199
0.23
179
0.14
122
0.15
89
0.15
148
0.12
130
0.12
91
0.11
69
0.06
50
0.04
2
0.09
225
0.06
81
0.06
92
0.06
95
GMM-Stereotwo views0.11
69
0.07
51
0.10
38
0.18
175
0.09
121
0.08
22
0.14
75
0.24
182
0.16
82
0.11
59
0.15
89
0.13
111
0.11
102
0.11
41
0.11
69
0.05
2
0.04
2
0.08
158
0.07
158
0.06
92
0.09
242
Prome-Stereotwo views0.11
69
0.07
51
0.11
62
0.18
175
0.09
121
0.12
102
0.14
75
0.23
165
0.13
40
0.13
101
0.16
101
0.13
111
0.08
48
0.12
91
0.10
43
0.05
2
0.05
79
0.07
98
0.06
81
0.06
92
0.10
264
rafts_anoytwo views0.11
69
0.06
17
0.10
38
0.17
108
0.08
45
0.10
56
0.14
75
0.18
86
0.14
54
0.13
101
0.13
71
0.12
89
0.11
102
0.11
41
0.13
146
0.07
140
0.05
79
0.09
225
0.11
302
0.07
147
0.06
95
sAnonymous2two views0.13
155
0.12
267
0.25
303
0.20
261
0.12
280
0.18
228
0.14
75
0.27
219
0.21
152
0.11
59
0.12
60
0.13
111
0.08
48
0.11
41
0.11
69
0.09
231
0.05
79
0.08
158
0.06
81
0.15
341
0.10
264
CroCo_RVCtwo views0.13
155
0.12
267
0.25
303
0.20
261
0.12
280
0.18
228
0.14
75
0.27
219
0.21
152
0.11
59
0.12
60
0.13
111
0.08
48
0.11
41
0.11
69
0.09
231
0.05
79
0.08
158
0.06
81
0.15
341
0.10
264
CFNet_pseudotwo views0.14
180
0.08
133
0.16
205
0.16
60
0.09
121
0.13
121
0.14
75
0.27
219
0.34
278
0.15
143
0.21
173
0.22
231
0.13
159
0.18
222
0.14
170
0.07
140
0.05
79
0.08
158
0.06
81
0.07
147
0.07
147
RALCasStereoNettwo views0.11
69
0.07
51
0.09
24
0.16
60
0.08
45
0.13
121
0.14
75
0.17
62
0.11
15
0.12
77
0.17
117
0.14
127
0.10
78
0.12
91
0.11
69
0.07
140
0.06
186
0.06
30
0.05
31
0.08
194
0.07
147
sCroCo_RVCtwo views0.12
131
0.09
180
0.24
299
0.24
328
0.11
252
0.19
243
0.14
75
0.17
62
0.15
66
0.10
33
0.13
71
0.12
89
0.07
28
0.14
145
0.11
69
0.08
189
0.08
266
0.08
158
0.08
210
0.05
36
0.07
147
111two views0.11
69
0.06
17
0.12
85
0.15
35
0.07
14
0.10
56
0.14
75
0.21
132
0.24
189
0.11
59
0.12
60
0.14
127
0.12
130
0.13
128
0.10
43
0.06
50
0.04
2
0.06
30
0.04
7
0.06
92
0.05
42
psmorigintwo views0.25
330
0.16
315
0.35
343
0.17
108
0.13
300
0.24
300
0.14
75
0.34
305
0.34
278
0.41
359
0.55
364
0.41
352
0.38
359
0.35
351
0.28
333
0.11
287
0.15
351
0.11
292
0.11
302
0.12
300
0.17
357
CREStereotwo views0.09
7
0.05
5
0.08
6
0.11
1
0.06
2
0.14
150
0.14
75
0.14
15
0.10
6
0.09
14
0.13
71
0.09
37
0.08
48
0.12
91
0.10
43
0.08
189
0.04
2
0.05
2
0.03
1
0.06
92
0.06
95
Jiankun Li, Peisen Wang, Pengfei Xiong, Tao Cai, Ziwei Yan, Lei Yang, Jiangyu Liu, Haoqiang Fan, Shuaicheng Liu: Practical Stereo Matching via Cascaded Recurrent Network with Adaptive Correlation. CVPR 2022
PMTNettwo views0.09
7
0.05
5
0.09
24
0.12
3
0.06
2
0.13
121
0.14
75
0.16
35
0.11
15
0.09
14
0.13
71
0.10
56
0.07
28
0.14
145
0.10
43
0.15
344
0.04
2
0.05
2
0.03
1
0.07
147
0.06
95
FADNet-RVC-Resampletwo views0.17
253
0.12
267
0.32
333
0.22
303
0.12
280
0.19
243
0.14
75
0.25
199
0.24
189
0.24
280
0.27
245
0.20
209
0.15
206
0.17
213
0.16
217
0.07
140
0.08
266
0.12
309
0.10
279
0.09
246
0.11
285
MaskLacGwcNet_RVCtwo views0.22
300
0.21
350
0.25
303
0.26
344
0.11
252
0.24
300
0.14
75
0.39
344
0.24
189
0.32
338
0.36
307
0.30
296
0.21
279
0.19
241
0.22
282
0.17
360
0.14
347
0.21
362
0.16
348
0.13
315
0.12
303
R-Stereo Traintwo views0.10
45
0.06
17
0.11
62
0.17
108
0.08
45
0.11
77
0.14
75
0.24
182
0.11
15
0.12
77
0.19
148
0.11
70
0.08
48
0.10
15
0.11
69
0.07
140
0.05
79
0.06
30
0.05
31
0.05
36
0.05
42
RAFT-Stereopermissivetwo views0.10
45
0.06
17
0.11
62
0.17
108
0.08
45
0.11
77
0.14
75
0.24
182
0.11
15
0.12
77
0.19
148
0.11
70
0.08
48
0.10
15
0.11
69
0.07
140
0.05
79
0.06
30
0.05
31
0.05
36
0.05
42
Lahav Lipson, Zachary Teed, and Jia Deng: RAFT-Stereo: Multilevel Recurrent Field Transforms for Stereo Matching. 3DV
RASNettwo views0.15
212
0.07
51
0.15
170
0.16
60
0.08
45
0.19
243
0.14
75
0.30
264
0.21
152
0.17
180
0.25
218
0.21
215
0.19
262
0.20
254
0.20
258
0.07
140
0.06
186
0.06
30
0.08
210
0.06
92
0.06
95
MSMDNettwo views0.14
180
0.08
133
0.15
170
0.17
108
0.09
121
0.14
150
0.14
75
0.29
254
0.36
294
0.14
122
0.20
157
0.21
215
0.13
159
0.18
222
0.14
170
0.07
140
0.05
79
0.07
98
0.07
158
0.07
147
0.07
147
ccs_robtwo views0.14
180
0.09
180
0.16
205
0.16
60
0.09
121
0.13
121
0.14
75
0.27
219
0.34
278
0.15
143
0.21
173
0.22
231
0.13
159
0.18
222
0.14
170
0.07
140
0.05
79
0.08
158
0.07
158
0.07
147
0.07
147
HSMtwo views0.15
212
0.09
180
0.15
170
0.16
60
0.09
121
0.16
192
0.14
75
0.28
240
0.25
205
0.20
238
0.24
192
0.37
333
0.17
238
0.20
254
0.15
200
0.07
140
0.05
79
0.07
98
0.06
81
0.07
147
0.06
95
iResNet_ROBtwo views0.14
180
0.07
51
0.13
108
0.15
35
0.07
14
0.19
243
0.14
75
0.26
207
0.32
263
0.23
269
0.26
230
0.23
242
0.16
217
0.15
159
0.14
170
0.07
140
0.05
79
0.05
2
0.04
7
0.08
194
0.08
210
AE-Stereotwo views0.10
45
0.08
133
0.11
62
0.19
220
0.09
121
0.10
56
0.15
120
0.14
15
0.20
139
0.09
14
0.15
89
0.12
89
0.08
48
0.11
41
0.10
43
0.05
2
0.06
186
0.07
98
0.06
81
0.05
36
0.04
4
ACVNet-DCAtwo views0.10
45
0.08
133
0.13
108
0.17
108
0.09
121
0.13
121
0.15
120
0.24
182
0.16
82
0.09
14
0.09
23
0.06
3
0.06
6
0.10
15
0.07
1
0.06
50
0.05
79
0.06
30
0.05
31
0.07
147
0.07
147
xx1two views0.11
69
0.08
133
0.13
108
0.17
108
0.09
121
0.13
121
0.15
120
0.16
35
0.18
107
0.09
14
0.09
23
0.16
162
0.16
217
0.10
15
0.07
1
0.06
50
0.05
79
0.08
158
0.08
210
0.07
147
0.07
147
1test111two views0.11
69
0.08
133
0.13
108
0.17
108
0.09
121
0.13
121
0.15
120
0.24
182
0.16
82
0.09
14
0.09
23
0.06
3
0.06
6
0.15
159
0.16
217
0.06
50
0.05
79
0.06
30
0.05
31
0.07
147
0.07
147
cc1two views0.10
45
0.08
133
0.13
108
0.17
108
0.09
121
0.13
121
0.15
120
0.16
35
0.18
107
0.09
14
0.09
23
0.06
3
0.06
6
0.10
15
0.07
1
0.06
50
0.05
79
0.06
30
0.05
31
0.06
92
0.06
95
11t1two views0.12
131
0.07
51
0.14
144
0.14
11
0.08
45
0.17
212
0.15
120
0.19
110
0.15
66
0.15
143
0.15
89
0.17
178
0.16
217
0.15
159
0.13
146
0.08
189
0.05
79
0.06
30
0.05
31
0.08
194
0.07
147
ff7two views0.09
7
0.07
51
0.11
62
0.16
60
0.09
121
0.11
77
0.15
120
0.16
35
0.12
25
0.10
33
0.06
2
0.06
3
0.06
6
0.11
41
0.09
16
0.05
2
0.04
2
0.06
30
0.05
31
0.05
36
0.06
95
IGEVStereo-DCAtwo views0.09
7
0.07
51
0.11
62
0.16
60
0.10
214
0.11
77
0.15
120
0.16
35
0.12
25
0.10
33
0.06
2
0.08
23
0.06
6
0.10
15
0.09
16
0.06
50
0.05
79
0.06
30
0.05
31
0.05
36
0.06
95
fffftwo views0.09
7
0.07
51
0.11
62
0.16
60
0.09
121
0.11
77
0.15
120
0.16
35
0.12
25
0.10
33
0.06
2
0.06
3
0.06
6
0.11
41
0.09
16
0.05
2
0.04
2
0.06
30
0.05
31
0.05
36
0.06
95
rrrtwo views0.09
7
0.07
51
0.13
108
0.16
60
0.10
214
0.11
77
0.15
120
0.16
35
0.15
66
0.10
33
0.06
2
0.08
23
0.06
6
0.10
15
0.09
16
0.06
50
0.05
79
0.06
30
0.05
31
0.05
36
0.06
95
11ttwo views0.09
7
0.07
51
0.11
62
0.16
60
0.09
121
0.11
77
0.15
120
0.16
35
0.12
25
0.10
33
0.06
2
0.06
3
0.06
6
0.11
41
0.09
16
0.05
2
0.04
2
0.06
30
0.05
31
0.05
36
0.06
95
tt1two views0.10
45
0.08
133
0.13
108
0.17
108
0.09
121
0.13
121
0.15
120
0.15
21
0.19
121
0.09
14
0.08
17
0.06
3
0.06
6
0.10
15
0.08
9
0.06
50
0.05
79
0.06
30
0.05
31
0.06
92
0.06
95
RAFT-Testtwo views0.09
7
0.06
17
0.10
38
0.16
60
0.07
14
0.11
77
0.15
120
0.16
35
0.13
40
0.09
14
0.10
36
0.11
70
0.09
65
0.12
91
0.09
16
0.06
50
0.04
2
0.05
2
0.04
7
0.05
36
0.05
42
4D-IteraStereotwo views0.10
45
0.07
51
0.10
38
0.18
175
0.07
14
0.09
36
0.15
120
0.18
86
0.15
66
0.10
33
0.11
50
0.10
56
0.07
28
0.12
91
0.09
16
0.05
2
0.03
1
0.08
158
0.07
158
0.06
92
0.05
42
LoS_RVCtwo views0.08
2
0.05
5
0.07
1
0.15
35
0.07
14
0.08
22
0.15
120
0.12
3
0.11
15
0.08
4
0.09
23
0.06
3
0.09
65
0.10
15
0.09
16
0.05
2
0.04
2
0.05
2
0.03
1
0.04
1
0.04
4
anonymousdsptwo views0.09
7
0.07
51
0.11
62
0.17
108
0.09
121
0.11
77
0.15
120
0.16
35
0.12
25
0.10
33
0.06
2
0.06
3
0.06
6
0.11
41
0.09
16
0.05
2
0.04
2
0.06
30
0.05
31
0.05
36
0.06
95
CBFPSMtwo views0.15
212
0.07
51
0.27
311
0.17
108
0.09
121
0.13
121
0.15
120
0.22
151
0.23
179
0.20
238
0.27
245
0.23
242
0.16
217
0.16
184
0.19
250
0.06
50
0.06
186
0.06
30
0.07
158
0.07
147
0.07
147
ProNettwo views0.09
7
0.07
51
0.11
62
0.17
108
0.08
45
0.11
77
0.15
120
0.15
21
0.12
25
0.10
33
0.06
2
0.07
17
0.06
6
0.11
41
0.09
16
0.05
2
0.05
79
0.06
30
0.05
31
0.04
1
0.06
95
qqqtwo views0.13
155
0.09
180
0.15
170
0.16
60
0.08
45
0.13
121
0.15
120
0.24
182
0.16
82
0.15
143
0.19
148
0.16
162
0.16
217
0.15
159
0.16
217
0.07
140
0.06
186
0.08
158
0.08
210
0.07
147
0.07
147
ccc-4two views0.09
7
0.07
51
0.11
62
0.16
60
0.09
121
0.11
77
0.15
120
0.16
35
0.12
25
0.10
33
0.06
2
0.06
3
0.06
6
0.11
41
0.09
16
0.05
2
0.04
2
0.06
30
0.05
31
0.05
36
0.06
95
BSDual-CNNtwo views0.15
212
0.09
180
0.14
144
0.22
303
0.10
214
0.15
170
0.15
120
0.34
305
0.20
139
0.17
180
0.23
183
0.25
260
0.16
217
0.16
184
0.14
170
0.08
189
0.06
186
0.10
266
0.09
248
0.07
147
0.07
147
hknettwo views0.15
212
0.11
252
0.14
144
0.22
303
0.11
252
0.15
170
0.15
120
0.34
305
0.26
217
0.17
180
0.23
183
0.22
231
0.18
248
0.17
213
0.13
146
0.07
140
0.06
186
0.10
266
0.09
248
0.07
147
0.07
147
IGEV-Stereopermissivetwo views0.09
7
0.07
51
0.11
62
0.17
108
0.09
121
0.11
77
0.15
120
0.16
35
0.12
25
0.10
33
0.06
2
0.06
3
0.06
6
0.11
41
0.09
16
0.05
2
0.04
2
0.06
30
0.05
31
0.05
36
0.06
95
Gangwei Xu, Xianqi Wang, Xiaohuan Ding, Xin Yang: Iterative Geometry Encoding Volume for Stereo Matching. CVPR 2023
CIPLGtwo views0.11
69
0.08
133
0.15
170
0.17
108
0.08
45
0.13
121
0.15
120
0.17
62
0.16
82
0.14
122
0.11
50
0.16
162
0.10
78
0.17
213
0.12
119
0.07
140
0.05
79
0.06
30
0.06
81
0.05
36
0.06
95
iRaft-Stereo_20wtwo views0.09
7
0.05
5
0.13
108
0.14
11
0.09
121
0.12
102
0.15
120
0.19
110
0.11
15
0.11
59
0.08
17
0.08
23
0.05
2
0.10
15
0.09
16
0.06
50
0.04
2
0.06
30
0.05
31
0.06
92
0.05
42
IPLGR_Ctwo views0.11
69
0.08
133
0.15
170
0.17
108
0.08
45
0.12
102
0.15
120
0.17
62
0.15
66
0.14
122
0.11
50
0.16
162
0.10
78
0.16
184
0.12
119
0.07
140
0.05
79
0.06
30
0.06
81
0.05
36
0.06
95
AASNettwo views0.16
235
0.08
133
0.13
108
0.19
220
0.09
121
0.19
243
0.15
120
0.38
339
0.37
298
0.20
238
0.24
192
0.20
209
0.17
238
0.17
213
0.21
269
0.10
262
0.08
266
0.08
158
0.07
158
0.09
246
0.09
242
ACREtwo views0.11
69
0.08
133
0.15
170
0.17
108
0.08
45
0.13
121
0.15
120
0.17
62
0.14
54
0.14
122
0.11
50
0.16
162
0.10
78
0.16
184
0.12
119
0.07
140
0.05
79
0.06
30
0.06
81
0.05
36
0.06
95
AACVNettwo views0.16
235
0.08
133
0.15
170
0.15
35
0.10
214
0.18
228
0.15
120
0.24
182
0.25
205
0.27
304
0.27
245
0.28
282
0.18
248
0.19
241
0.17
228
0.09
231
0.07
240
0.09
225
0.07
158
0.10
271
0.09
242
GANet-ADLtwo views0.13
155
0.07
51
0.15
170
0.17
108
0.10
214
0.19
243
0.15
120
0.30
264
0.21
152
0.13
101
0.18
137
0.19
194
0.13
159
0.16
184
0.14
170
0.08
189
0.06
186
0.06
30
0.05
31
0.07
147
0.08
210
CrosDoStereotwo views0.12
131
0.07
51
0.12
85
0.14
11
0.09
121
0.12
102
0.15
120
0.17
62
0.22
170
0.19
218
0.24
192
0.15
148
0.11
102
0.11
41
0.12
119
0.06
50
0.05
79
0.07
98
0.07
158
0.05
36
0.05
42
TransformOpticalFlowtwo views0.10
45
0.08
133
0.13
108
0.18
175
0.07
14
0.09
36
0.15
120
0.19
110
0.16
82
0.12
77
0.16
101
0.11
70
0.11
102
0.11
41
0.11
69
0.05
2
0.04
2
0.06
30
0.06
81
0.05
36
0.05
42
FTStereotwo views0.12
131
0.07
51
0.14
144
0.18
175
0.09
121
0.07
15
0.15
120
0.22
151
0.18
107
0.12
77
0.24
192
0.11
70
0.13
159
0.13
128
0.14
170
0.05
2
0.05
79
0.07
98
0.07
158
0.06
92
0.10
264
KYRafttwo views0.12
131
0.07
51
0.10
38
0.19
220
0.09
121
0.08
22
0.15
120
0.23
165
0.12
25
0.13
101
0.16
101
0.20
209
0.10
78
0.12
91
0.11
69
0.06
50
0.04
2
0.08
158
0.08
210
0.06
92
0.15
340
DeepStereo_LLtwo views0.12
131
0.07
51
0.12
85
0.14
11
0.09
121
0.12
102
0.15
120
0.17
62
0.22
170
0.19
218
0.24
192
0.15
148
0.11
102
0.11
41
0.12
119
0.06
50
0.05
79
0.07
98
0.07
158
0.05
36
0.05
42
DEmStereotwo views0.12
131
0.06
17
0.14
144
0.14
11
0.10
214
0.16
192
0.15
120
0.16
35
0.24
189
0.17
180
0.23
183
0.12
89
0.14
188
0.12
91
0.14
170
0.05
2
0.04
2
0.07
98
0.06
81
0.05
36
0.05
42
PFNettwo views0.12
131
0.06
17
0.17
224
0.18
175
0.08
45
0.09
36
0.15
120
0.26
207
0.20
139
0.16
170
0.16
101
0.14
127
0.12
130
0.13
128
0.11
69
0.06
50
0.04
2
0.07
98
0.06
81
0.05
36
0.05
42
pcwnet_v2two views0.19
275
0.11
252
0.26
309
0.18
175
0.14
315
0.18
228
0.15
120
0.37
332
0.46
341
0.19
218
0.24
192
0.21
215
0.19
262
0.21
269
0.20
258
0.13
324
0.10
308
0.10
266
0.10
279
0.11
287
0.13
312
test_xeample3two views0.09
7
0.07
51
0.12
85
0.16
60
0.09
121
0.11
77
0.15
120
0.16
35
0.14
54
0.10
33
0.07
13
0.08
23
0.06
6
0.10
15
0.09
16
0.06
50
0.04
2
0.06
30
0.05
31
0.05
36
0.06
95
RAFT-Stereo + iAFFtwo views0.09
7
0.06
17
0.10
38
0.17
108
0.07
14
0.10
56
0.15
120
0.17
62
0.15
66
0.10
33
0.10
36
0.08
23
0.09
65
0.12
91
0.10
43
0.05
2
0.04
2
0.06
30
0.06
81
0.04
1
0.03
1
AFF-stereotwo views0.09
7
0.07
51
0.10
38
0.17
108
0.07
14
0.10
56
0.15
120
0.18
86
0.10
6
0.10
33
0.11
50
0.09
37
0.10
78
0.12
91
0.10
43
0.05
2
0.04
2
0.07
98
0.07
158
0.04
1
0.04
4
EAI-Stereotwo views0.09
7
0.07
51
0.11
62
0.16
60
0.07
14
0.10
56
0.15
120
0.16
35
0.09
2
0.08
4
0.09
23
0.08
23
0.07
28
0.09
10
0.11
69
0.05
2
0.05
79
0.05
2
0.05
31
0.05
36
0.04
4
CFNet-RSSMtwo views0.09
7
0.07
51
0.10
38
0.16
60
0.07
14
0.09
36
0.15
120
0.17
62
0.18
107
0.08
4
0.12
60
0.11
70
0.09
65
0.12
91
0.10
43
0.06
50
0.04
2
0.06
30
0.04
7
0.04
1
0.04
4
Gwc-CoAtRStwo views0.09
7
0.07
51
0.10
38
0.16
60
0.07
14
0.10
56
0.15
120
0.18
86
0.17
97
0.08
4
0.10
36
0.12
89
0.09
65
0.12
91
0.09
16
0.06
50
0.04
2
0.06
30
0.04
7
0.04
1
0.05
42
FADNet-RVCtwo views0.21
292
0.20
345
0.40
349
0.21
287
0.16
337
0.21
270
0.15
120
0.27
219
0.27
227
0.26
297
0.32
282
0.26
269
0.21
279
0.22
286
0.19
250
0.12
310
0.13
339
0.12
309
0.14
336
0.13
315
0.18
359
SHDtwo views0.26
340
0.15
307
0.31
329
0.24
328
0.18
356
0.23
294
0.15
120
0.39
344
0.72
383
0.32
338
0.42
343
0.36
331
0.29
329
0.33
343
0.30
346
0.13
324
0.11
319
0.14
333
0.13
330
0.16
349
0.20
367
HSM-Net_RVCpermissivetwo views0.14
180
0.08
133
0.12
85
0.15
35
0.08
45
0.16
192
0.15
120
0.27
219
0.29
246
0.20
238
0.21
173
0.29
289
0.14
188
0.18
222
0.13
146
0.06
50
0.06
186
0.06
30
0.06
81
0.07
147
0.06
95
Gengshan Yang, Joshua Manela, Michael Happold, and Deva Ramanan: Hierarchical Deep Stereo Matching on High-resolution Images. CVPR 2019
DeepPruner_ROBtwo views0.16
235
0.11
252
0.16
205
0.17
108
0.10
214
0.17
212
0.15
120
0.32
281
0.21
152
0.19
218
0.21
173
0.22
231
0.19
262
0.21
269
0.16
217
0.13
324
0.09
287
0.09
225
0.10
279
0.11
287
0.11
285
PWCDC_ROBbinarytwo views0.21
292
0.13
286
0.23
293
0.25
334
0.12
280
0.20
260
0.15
120
0.34
305
0.55
360
0.29
321
0.49
356
0.21
215
0.15
206
0.28
322
0.20
258
0.11
287
0.09
287
0.10
266
0.08
210
0.11
287
0.09
242
Former-RAFT_DAM_RVCtwo views0.11
69
0.08
133
0.13
108
0.16
60
0.08
45
0.15
170
0.16
169
0.18
86
0.19
121
0.10
33
0.09
23
0.09
37
0.08
48
0.11
41
0.12
119
0.07
140
0.05
79
0.08
158
0.06
81
0.07
147
0.06
95
CoDeXtwo views0.12
131
0.07
51
0.13
108
0.17
108
0.08
45
0.12
102
0.16
169
0.23
165
0.27
227
0.13
101
0.17
117
0.15
148
0.12
130
0.14
145
0.11
69
0.07
140
0.05
79
0.07
98
0.06
81
0.06
92
0.05
42
whm_ethtwo views0.14
180
0.09
180
0.21
280
0.21
287
0.12
280
0.12
102
0.16
169
0.18
86
0.29
246
0.17
180
0.32
282
0.09
37
0.13
159
0.18
222
0.14
170
0.07
140
0.07
240
0.08
158
0.07
158
0.07
147
0.07
147
HHtwo views0.09
7
0.06
17
0.13
108
0.17
108
0.08
45
0.11
77
0.16
169
0.15
21
0.10
6
0.08
4
0.10
36
0.08
23
0.07
28
0.10
15
0.09
16
0.06
50
0.04
2
0.06
30
0.05
31
0.05
36
0.04
4
HanStereotwo views0.09
7
0.06
17
0.13
108
0.17
108
0.08
45
0.11
77
0.16
169
0.15
21
0.10
6
0.08
4
0.10
36
0.08
23
0.07
28
0.10
15
0.09
16
0.06
50
0.04
2
0.06
30
0.05
31
0.05
36
0.04
4
GASNettwo views0.22
300
0.24
359
0.34
337
0.26
344
0.17
347
0.27
326
0.16
169
0.45
367
0.42
321
0.27
304
0.24
192
0.30
296
0.16
217
0.27
314
0.18
240
0.12
310
0.09
287
0.12
309
0.11
302
0.16
349
0.08
210
IERtwo views0.14
180
0.08
133
0.13
108
0.17
108
0.09
121
0.14
150
0.16
169
0.26
207
0.27
227
0.18
208
0.26
230
0.17
178
0.20
275
0.17
213
0.14
170
0.08
189
0.05
79
0.07
98
0.06
81
0.08
194
0.07
147
UDGNettwo views0.14
180
0.13
286
0.17
224
0.18
175
0.10
214
0.12
102
0.16
169
0.21
132
0.27
227
0.20
238
0.20
157
0.17
178
0.13
159
0.16
184
0.14
170
0.10
262
0.06
186
0.09
225
0.07
158
0.07
147
0.07
147
IPLGRtwo views0.11
69
0.09
180
0.17
224
0.18
175
0.08
45
0.13
121
0.16
169
0.21
132
0.24
189
0.12
77
0.12
60
0.11
70
0.09
65
0.13
128
0.12
119
0.06
50
0.05
79
0.06
30
0.06
81
0.05
36
0.04
4
ADLNet2two views0.16
235
0.09
180
0.14
144
0.17
108
0.09
121
0.20
260
0.16
169
0.32
281
0.39
308
0.17
180
0.20
157
0.20
209
0.19
262
0.21
269
0.23
292
0.08
189
0.07
240
0.07
98
0.07
158
0.09
246
0.07
147
THIR-Stereotwo views0.12
131
0.07
51
0.11
62
0.15
35
0.08
45
0.14
150
0.16
169
0.18
86
0.25
205
0.17
180
0.24
192
0.13
111
0.13
159
0.12
91
0.14
170
0.06
50
0.05
79
0.07
98
0.07
158
0.05
36
0.05
42
GrayStereotwo views0.11
69
0.06
17
0.11
62
0.19
220
0.09
121
0.09
36
0.16
169
0.18
86
0.17
97
0.14
122
0.17
117
0.17
178
0.11
102
0.12
91
0.11
69
0.05
2
0.05
79
0.07
98
0.06
81
0.06
92
0.10
264
XX-TBDtwo views0.09
7
0.06
17
0.07
1
0.14
11
0.07
14
0.13
121
0.16
169
0.14
15
0.14
54
0.11
59
0.12
60
0.09
37
0.08
48
0.10
15
0.10
43
0.06
50
0.04
2
0.05
2
0.04
7
0.06
92
0.05
42
GMStereopermissivetwo views0.13
155
0.15
307
0.14
144
0.18
175
0.09
121
0.16
192
0.16
169
0.20
121
0.25
205
0.17
180
0.17
117
0.11
70
0.11
102
0.16
184
0.13
146
0.07
140
0.06
186
0.06
30
0.06
81
0.07
147
0.06
95
Haofei Xu, Jing Zhang, Jianfei Cai, Hamid Rezatofighi, Fisher Yu, Dacheng Tao, Andreas Geiger: Unifying Flow, Stereo and Depth Estimation. TPAMI 2023
SFCPSMtwo views0.13
155
0.07
51
0.15
170
0.17
108
0.09
121
0.15
170
0.16
169
0.28
240
0.27
227
0.14
122
0.18
137
0.12
89
0.13
159
0.14
145
0.11
69
0.08
189
0.05
79
0.07
98
0.07
158
0.07
147
0.06
95
FENettwo views0.13
155
0.08
133
0.13
108
0.16
60
0.08
45
0.15
170
0.16
169
0.23
165
0.23
179
0.17
180
0.24
192
0.16
162
0.13
159
0.14
145
0.15
200
0.08
189
0.05
79
0.08
158
0.08
210
0.08
194
0.08
210
PSMNet-RSSMtwo views0.14
180
0.07
51
0.14
144
0.15
35
0.08
45
0.13
121
0.16
169
0.25
199
0.24
189
0.17
180
0.28
254
0.23
242
0.14
188
0.16
184
0.14
170
0.11
287
0.06
186
0.09
225
0.12
320
0.08
194
0.07
147
edge stereotwo views0.23
313
0.14
301
0.21
280
0.21
287
0.13
300
0.24
300
0.16
169
0.32
281
0.42
321
0.32
338
0.40
327
0.39
344
0.35
353
0.25
308
0.25
310
0.13
324
0.11
319
0.14
333
0.11
302
0.12
300
0.14
325
WCMA_ROBtwo views0.24
323
0.11
252
0.24
299
0.17
108
0.14
315
0.34
349
0.16
169
0.33
291
0.33
268
0.39
352
0.54
363
0.40
350
0.35
353
0.35
351
0.26
321
0.12
310
0.12
327
0.12
309
0.11
302
0.14
330
0.14
325
pmcnntwo views0.15
212
0.07
51
0.20
274
0.15
35
0.07
14
0.21
270
0.16
169
0.25
199
0.26
217
0.21
247
0.33
289
0.29
289
0.19
262
0.18
222
0.17
228
0.07
140
0.05
79
0.05
2
0.04
7
0.07
147
0.06
95
SMFormertwo views0.14
180
0.07
51
0.18
250
0.14
11
0.08
45
0.17
212
0.17
189
0.27
219
0.27
227
0.19
218
0.20
157
0.19
194
0.15
206
0.15
159
0.17
228
0.08
189
0.05
79
0.07
98
0.06
81
0.08
194
0.07
147
ttatwo views0.14
180
0.07
51
0.18
250
0.14
11
0.08
45
0.17
212
0.17
189
0.27
219
0.27
227
0.19
218
0.20
157
0.19
194
0.15
206
0.15
159
0.17
228
0.08
189
0.05
79
0.07
98
0.06
81
0.06
92
0.06
95
qqq1two views0.14
180
0.07
51
0.18
250
0.14
11
0.08
45
0.17
212
0.17
189
0.27
219
0.27
227
0.19
218
0.20
157
0.19
194
0.15
206
0.15
159
0.12
119
0.08
189
0.05
79
0.05
2
0.05
31
0.06
92
0.06
95
fff1two views0.14
180
0.07
51
0.18
250
0.14
11
0.08
45
0.17
212
0.17
189
0.27
219
0.27
227
0.19
218
0.20
157
0.19
194
0.15
206
0.15
159
0.12
119
0.08
189
0.05
79
0.05
2
0.05
31
0.06
92
0.06
95
MyStereo07two views0.10
45
0.07
51
0.10
38
0.17
108
0.09
121
0.14
150
0.17
189
0.15
21
0.15
66
0.09
14
0.06
2
0.06
3
0.07
28
0.12
91
0.09
16
0.06
50
0.05
79
0.08
158
0.07
158
0.06
92
0.06
95
MyStereo04two views0.13
155
0.07
51
0.10
38
0.17
108
0.09
121
0.14
150
0.17
189
0.29
254
0.38
304
0.17
180
0.14
78
0.16
162
0.11
102
0.15
159
0.13
146
0.06
50
0.05
79
0.08
158
0.07
158
0.06
92
0.06
95
DualNettwo views0.13
155
0.09
180
0.15
170
0.16
60
0.09
121
0.17
212
0.17
189
0.15
21
0.19
121
0.15
143
0.26
230
0.19
194
0.13
159
0.10
15
0.22
282
0.06
50
0.05
79
0.09
225
0.08
210
0.06
92
0.06
95
ffmtwo views0.12
131
0.09
180
0.15
170
0.16
60
0.09
121
0.17
212
0.17
189
0.15
21
0.19
121
0.15
143
0.26
230
0.19
194
0.13
159
0.10
15
0.08
9
0.06
50
0.05
79
0.09
225
0.08
210
0.06
92
0.06
95
ff1two views0.13
155
0.09
180
0.15
170
0.16
60
0.09
121
0.17
212
0.17
189
0.15
21
0.19
121
0.15
143
0.26
230
0.19
194
0.13
159
0.15
159
0.22
282
0.06
50
0.05
79
0.09
225
0.08
210
0.06
92
0.06
95
mmxtwo views0.15
212
0.09
180
0.15
170
0.16
60
0.09
121
0.17
212
0.17
189
0.27
219
0.26
217
0.15
143
0.26
230
0.19
194
0.13
159
0.15
159
0.22
282
0.08
189
0.06
186
0.09
225
0.08
210
0.08
194
0.08
210
xxxcopylefttwo views0.15
212
0.09
180
0.15
170
0.16
60
0.09
121
0.17
212
0.17
189
0.27
219
0.26
217
0.15
143
0.26
230
0.19
194
0.13
159
0.15
159
0.22
282
0.08
189
0.06
186
0.09
225
0.08
210
0.08
194
0.08
210
CASStwo views0.14
180
0.12
267
0.12
85
0.23
320
0.09
121
0.15
170
0.17
189
0.19
110
0.20
139
0.17
180
0.18
137
0.15
148
0.15
206
0.15
159
0.14
170
0.09
231
0.06
186
0.10
266
0.08
210
0.09
246
0.07
147
Junhong Min, Youngpil Jeon: Confidence-Aware Symmetric Stereo Matching via U-Net Transformer.
DCREtwo views0.11
69
0.07
51
0.13
108
0.16
60
0.11
252
0.11
77
0.17
189
0.18
86
0.17
97
0.11
59
0.18
137
0.11
70
0.10
78
0.15
159
0.11
69
0.06
50
0.05
79
0.06
30
0.06
81
0.05
36
0.05
42
anonymousatwo views0.13
155
0.07
51
0.14
144
0.18
175
0.09
121
0.13
121
0.17
189
0.20
121
0.29
246
0.15
143
0.24
192
0.16
162
0.14
188
0.14
145
0.14
170
0.07
140
0.05
79
0.07
98
0.09
248
0.05
36
0.07
147
DCANet-4two views0.11
69
0.07
51
0.13
108
0.16
60
0.06
2
0.09
36
0.17
189
0.18
86
0.20
139
0.13
101
0.17
117
0.09
37
0.14
188
0.12
91
0.13
146
0.06
50
0.04
2
0.05
2
0.04
7
0.04
1
0.05
42
ffftwo views0.10
45
0.06
17
0.12
85
0.15
35
0.07
14
0.09
36
0.17
189
0.16
35
0.21
152
0.13
101
0.17
117
0.10
56
0.11
102
0.12
91
0.13
146
0.06
50
0.04
2
0.05
2
0.04
7
0.04
1
0.05
42
ADStereo(finetuned)two views0.10
45
0.06
17
0.13
108
0.16
60
0.06
2
0.09
36
0.17
189
0.16
35
0.20
139
0.13
101
0.18
137
0.10
56
0.12
130
0.12
91
0.12
119
0.06
50
0.04
2
0.05
2
0.04
7
0.05
36
0.05
42
psmgtwo views0.14
180
0.09
180
0.14
144
0.17
108
0.10
214
0.15
170
0.17
189
0.29
254
0.20
139
0.17
180
0.21
173
0.25
260
0.16
217
0.16
184
0.14
170
0.08
189
0.07
240
0.08
158
0.08
210
0.07
147
0.07
147
DAStwo views0.15
212
0.08
133
0.18
250
0.19
220
0.10
214
0.19
243
0.17
189
0.28
240
0.30
251
0.18
208
0.26
230
0.21
215
0.16
217
0.16
184
0.13
146
0.08
189
0.06
186
0.06
30
0.06
81
0.07
147
0.07
147
SepStereotwo views0.15
212
0.08
133
0.18
250
0.19
220
0.10
214
0.19
243
0.17
189
0.28
240
0.30
251
0.18
208
0.26
230
0.21
215
0.16
217
0.26
312
0.13
146
0.08
189
0.06
186
0.06
30
0.06
81
0.07
147
0.07
147
DRafttwo views0.12
131
0.06
17
0.12
85
0.14
11
0.09
121
0.14
150
0.17
189
0.21
132
0.30
251
0.18
208
0.27
245
0.10
56
0.16
217
0.11
41
0.12
119
0.05
2
0.04
2
0.07
98
0.07
158
0.05
36
0.05
42
iRaftStereo_RVCtwo views0.10
45
0.07
51
0.10
38
0.17
108
0.09
121
0.11
77
0.17
189
0.18
86
0.12
25
0.09
14
0.11
50
0.10
56
0.07
28
0.11
41
0.10
43
0.05
2
0.04
2
0.08
158
0.08
210
0.04
1
0.04
4
ADLNettwo views0.16
235
0.08
133
0.15
170
0.16
60
0.10
214
0.16
192
0.17
189
0.33
291
0.27
227
0.23
269
0.27
245
0.24
251
0.16
217
0.18
222
0.21
269
0.10
262
0.06
186
0.10
266
0.10
279
0.08
194
0.09
242
HCRNettwo views0.16
235
0.23
356
0.12
85
0.35
374
0.11
252
0.15
170
0.17
189
0.26
207
0.22
170
0.19
218
0.24
192
0.21
215
0.14
188
0.15
159
0.13
146
0.11
287
0.07
240
0.11
292
0.10
279
0.09
246
0.07
147
DCANettwo views0.10
45
0.06
17
0.12
85
0.16
60
0.06
2
0.09
36
0.17
189
0.16
35
0.20
139
0.13
101
0.18
137
0.10
56
0.11
102
0.11
41
0.12
119
0.06
50
0.04
2
0.05
2
0.04
7
0.05
36
0.05
42
csctwo views0.10
45
0.06
17
0.12
85
0.15
35
0.07
14
0.09
36
0.17
189
0.16
35
0.21
152
0.13
101
0.17
117
0.10
56
0.11
102
0.12
91
0.13
146
0.06
50
0.04
2
0.05
2
0.04
7
0.04
1
0.05
42
cscssctwo views0.10
45
0.06
17
0.12
85
0.15
35
0.07
14
0.09
36
0.17
189
0.16
35
0.21
152
0.13
101
0.17
117
0.10
56
0.11
102
0.12
91
0.13
146
0.06
50
0.04
2
0.05
2
0.04
7
0.04
1
0.05
42
ARAFTtwo views0.12
131
0.08
133
0.18
250
0.19
220
0.09
121
0.15
170
0.17
189
0.20
121
0.13
40
0.12
77
0.13
71
0.14
127
0.12
130
0.15
159
0.13
146
0.06
50
0.05
79
0.10
266
0.09
248
0.06
92
0.04
4
EDNetEfficientorigintwo views7.92
417
0.32
376
152.98
436
0.20
261
0.10
214
0.22
283
0.17
189
0.23
165
0.60
369
0.73
386
0.67
376
0.41
352
0.51
379
0.24
303
0.41
373
0.08
189
0.07
240
0.09
225
0.07
158
0.12
300
0.11
285
ac_64two views0.16
235
0.09
180
0.15
170
0.18
175
0.10
214
0.22
283
0.17
189
0.24
182
0.22
170
0.19
218
0.24
192
0.29
289
0.18
248
0.19
241
0.22
282
0.09
231
0.08
266
0.08
158
0.09
248
0.07
147
0.06
95
acv_fttwo views0.15
212
0.09
180
0.16
205
0.19
220
0.10
214
0.16
192
0.17
189
0.25
199
0.34
278
0.19
218
0.26
230
0.21
215
0.17
238
0.18
222
0.19
250
0.07
140
0.06
186
0.06
30
0.06
81
0.08
194
0.06
95
MFN_U_SF_RVCtwo views0.33
360
0.22
354
0.58
372
0.31
368
0.15
325
0.36
357
0.17
189
0.54
380
0.46
341
0.47
370
0.56
365
0.58
376
0.39
360
0.36
355
0.38
369
0.15
344
0.15
351
0.18
357
0.21
363
0.16
349
0.16
349
DMCAtwo views0.14
180
0.09
180
0.17
224
0.19
220
0.09
121
0.15
170
0.17
189
0.23
165
0.28
240
0.14
122
0.20
157
0.17
178
0.18
248
0.15
159
0.17
228
0.10
262
0.06
186
0.08
158
0.06
81
0.09
246
0.10
264
RTSCtwo views0.23
313
0.13
286
0.30
326
0.21
287
0.13
300
0.29
336
0.17
189
0.36
325
0.68
378
0.27
304
0.34
299
0.30
296
0.22
286
0.32
340
0.31
350
0.10
262
0.08
266
0.09
225
0.10
279
0.13
315
0.14
325
PS-NSSStwo views0.20
282
0.21
350
0.23
293
0.20
261
0.10
214
0.19
243
0.17
189
0.36
325
0.26
217
0.27
304
0.34
299
0.27
274
0.24
299
0.20
254
0.20
258
0.15
344
0.12
327
0.17
349
0.14
336
0.10
271
0.09
242
MLCVtwo views0.13
155
0.08
133
0.17
224
0.18
175
0.06
2
0.16
192
0.17
189
0.19
110
0.22
170
0.19
218
0.25
218
0.17
178
0.13
159
0.15
159
0.14
170
0.05
2
0.04
2
0.05
2
0.04
7
0.05
36
0.04
4
LE_ROBtwo views0.50
381
0.07
51
0.14
144
0.15
35
0.08
45
0.26
318
0.17
189
0.23
165
1.71
411
4.68
415
0.67
376
0.46
364
0.47
374
0.21
269
0.30
346
0.07
140
0.06
186
0.06
30
0.06
81
0.08
194
0.06
95
DispFullNettwo views0.27
345
0.22
354
0.66
377
0.28
357
0.17
347
0.27
326
0.17
189
0.34
305
0.57
363
0.27
304
0.37
310
0.43
356
0.24
299
0.39
364
0.25
310
0.12
310
0.06
186
0.19
359
0.11
302
0.23
366
0.16
349
MyStereo06two views0.10
45
0.07
51
0.12
85
0.17
108
0.09
121
0.13
121
0.18
227
0.19
110
0.12
25
0.13
101
0.08
17
0.07
17
0.07
28
0.11
41
0.09
16
0.06
50
0.05
79
0.08
158
0.07
158
0.06
92
0.06
95
MyStereo05two views0.13
155
0.07
51
0.10
38
0.17
108
0.09
121
0.13
121
0.18
227
0.28
240
0.35
289
0.17
180
0.14
78
0.15
148
0.11
102
0.15
159
0.13
146
0.06
50
0.05
79
0.08
158
0.07
158
0.06
92
0.06
95
mmmtwo views0.14
180
0.08
133
0.18
250
0.17
108
0.09
121
0.17
212
0.18
227
0.21
132
0.16
82
0.16
170
0.23
183
0.21
215
0.16
217
0.16
184
0.17
228
0.08
189
0.05
79
0.08
158
0.08
210
0.08
194
0.07
147
ttttwo views0.14
180
0.08
133
0.14
144
0.15
35
0.08
45
0.15
170
0.18
227
0.27
219
0.30
251
0.16
170
0.24
192
0.17
178
0.14
188
0.13
128
0.14
170
0.11
287
0.08
266
0.09
225
0.08
210
0.09
246
0.09
242
ACVNet-4btwo views0.39
367
0.53
386
0.56
367
0.45
383
0.24
370
0.46
370
0.18
227
0.50
374
0.64
375
0.42
361
0.45
350
0.60
377
0.27
317
0.34
346
0.24
303
0.33
384
0.14
347
0.48
387
0.42
387
0.31
382
0.27
379
LL-Strereotwo views0.13
155
0.10
234
0.12
85
0.20
261
0.10
214
0.11
77
0.18
227
0.33
291
0.25
205
0.16
170
0.16
101
0.14
127
0.14
188
0.19
241
0.11
69
0.06
50
0.05
79
0.09
225
0.08
210
0.04
1
0.05
42
gwcnet-sptwo views0.14
180
0.07
51
0.13
108
0.18
175
0.09
121
0.16
192
0.18
227
0.24
182
0.24
189
0.19
218
0.24
192
0.15
148
0.16
217
0.16
184
0.15
200
0.08
189
0.07
240
0.07
98
0.08
210
0.08
194
0.07
147
scenettwo views0.14
180
0.07
51
0.13
108
0.18
175
0.09
121
0.16
192
0.18
227
0.24
182
0.24
189
0.19
218
0.24
192
0.15
148
0.16
217
0.16
184
0.15
200
0.08
189
0.07
240
0.07
98
0.08
210
0.08
194
0.07
147
ssnettwo views0.14
180
0.07
51
0.13
108
0.18
175
0.09
121
0.16
192
0.18
227
0.24
182
0.24
189
0.19
218
0.24
192
0.15
148
0.16
217
0.16
184
0.15
200
0.08
189
0.07
240
0.07
98
0.08
210
0.08
194
0.07
147
CroCo-Stereo Lap2two views0.09
7
0.09
180
0.08
6
0.22
303
0.09
121
0.09
36
0.18
227
0.16
35
0.12
25
0.09
14
0.10
36
0.05
1
0.05
2
0.08
5
0.08
9
0.06
50
0.06
186
0.07
98
0.05
31
0.06
92
0.05
42
CSP-Nettwo views0.16
235
0.09
180
0.14
144
0.17
108
0.09
121
0.19
243
0.18
227
0.25
199
0.33
268
0.26
297
0.31
273
0.25
260
0.16
217
0.21
269
0.19
250
0.09
231
0.06
186
0.07
98
0.07
158
0.08
194
0.08
210
ddtwo views0.15
212
0.17
324
0.17
224
0.19
220
0.09
121
0.15
170
0.18
227
0.22
151
0.26
217
0.23
269
0.20
157
0.21
215
0.10
78
0.21
269
0.17
228
0.10
262
0.06
186
0.08
158
0.06
81
0.08
194
0.07
147
SACVNettwo views0.19
275
0.12
267
0.15
170
0.17
108
0.13
300
0.22
283
0.18
227
0.31
277
0.31
258
0.24
280
0.31
273
0.30
296
0.23
292
0.23
293
0.17
228
0.11
287
0.08
266
0.10
266
0.10
279
0.12
300
0.14
325
CroCo-Stereocopylefttwo views0.09
7
0.08
133
0.08
6
0.22
303
0.09
121
0.09
36
0.18
227
0.16
35
0.12
25
0.07
2
0.07
13
0.08
23
0.06
6
0.08
5
0.07
1
0.07
140
0.05
79
0.06
30
0.04
7
0.05
36
0.04
4
P.Weinzaepfel, T. Lucas, V. Leroy, Y. Cabon, V. Arora, R. Bregier, G. Csurka, L. Antsfeld, B. Chidlovskii, J. Revaud: CroCo v2: Improved Cross-view Completion Pre-training for Stereo Matching and Optical Flow. ICCV 2023
GEStereo_RVCtwo views0.17
253
0.12
267
0.16
205
0.22
303
0.11
252
0.19
243
0.18
227
0.32
281
0.49
345
0.20
238
0.25
218
0.17
178
0.13
159
0.21
269
0.16
217
0.10
262
0.06
186
0.08
158
0.07
158
0.09
246
0.08
210
Anonymous3two views0.16
235
0.14
301
0.34
337
0.26
344
0.14
315
0.27
326
0.18
227
0.28
240
0.28
240
0.15
143
0.17
117
0.14
127
0.11
102
0.16
184
0.12
119
0.08
189
0.08
266
0.08
158
0.08
210
0.08
194
0.11
285
s12784htwo views0.10
45
0.06
17
0.08
6
0.15
35
0.05
1
0.16
192
0.18
227
0.16
35
0.15
66
0.10
33
0.11
50
0.11
70
0.11
102
0.11
41
0.12
119
0.05
2
0.04
2
0.06
30
0.04
7
0.04
1
0.04
4
222two views0.16
235
0.07
51
0.15
170
0.14
11
0.08
45
0.25
308
0.18
227
0.30
264
0.21
152
0.18
208
0.29
264
0.17
178
0.16
217
0.16
184
0.44
379
0.10
262
0.05
79
0.07
98
0.06
81
0.08
194
0.08
210
xxxxtwo views0.15
212
0.07
51
0.14
144
0.14
11
0.08
45
0.24
300
0.18
227
0.32
281
0.20
139
0.14
122
0.28
254
0.22
231
0.14
188
0.15
159
0.29
340
0.09
231
0.05
79
0.07
98
0.07
158
0.08
194
0.08
210
HGLStereotwo views0.17
253
0.09
180
0.19
271
0.17
108
0.12
280
0.18
228
0.18
227
0.31
277
0.33
268
0.22
256
0.33
289
0.24
251
0.18
248
0.20
254
0.21
269
0.10
262
0.09
287
0.07
98
0.07
158
0.09
246
0.10
264
GANet-RSSMtwo views0.14
180
0.07
51
0.13
108
0.13
6
0.08
45
0.14
150
0.18
227
0.23
165
0.21
152
0.17
180
0.25
218
0.24
251
0.16
217
0.16
184
0.16
217
0.10
262
0.06
186
0.07
98
0.08
210
0.08
194
0.07
147
CFNet-ftpermissivetwo views0.14
180
0.07
51
0.15
170
0.12
3
0.09
121
0.17
212
0.18
227
0.22
151
0.24
189
0.17
180
0.26
230
0.24
251
0.14
188
0.16
184
0.15
200
0.11
287
0.06
186
0.08
158
0.09
248
0.09
246
0.08
210
FAT-Stereotwo views0.21
292
0.13
286
0.22
287
0.21
287
0.12
280
0.18
228
0.18
227
0.35
320
0.40
312
0.28
316
0.37
310
0.33
320
0.33
349
0.21
269
0.20
258
0.09
231
0.11
319
0.10
266
0.09
248
0.11
287
0.14
325
DMCA-RVCcopylefttwo views0.17
253
0.10
234
0.16
205
0.24
328
0.11
252
0.19
243
0.18
227
0.26
207
0.24
189
0.21
247
0.27
245
0.25
260
0.27
317
0.18
222
0.21
269
0.12
310
0.08
266
0.13
322
0.10
279
0.10
271
0.08
210
SuperBtwo views0.20
282
0.10
234
0.57
369
0.16
60
0.09
121
0.19
243
0.18
227
0.25
199
0.51
350
0.27
304
0.39
324
0.17
178
0.22
286
0.22
286
0.21
269
0.08
189
0.06
186
0.06
30
0.06
81
0.12
300
0.11
285
ADCReftwo views0.20
282
0.12
267
0.43
354
0.20
261
0.12
280
0.23
294
0.18
227
0.32
281
0.37
298
0.26
297
0.33
289
0.18
190
0.23
292
0.25
308
0.26
321
0.07
140
0.06
186
0.09
225
0.09
248
0.08
194
0.09
242
TDLMtwo views0.18
266
0.12
267
0.14
144
0.24
328
0.10
214
0.18
228
0.18
227
0.37
332
0.30
251
0.22
256
0.28
254
0.28
282
0.18
248
0.23
293
0.19
250
0.11
287
0.07
240
0.10
266
0.10
279
0.08
194
0.08
210
CFNet_RVCtwo views0.14
180
0.07
51
0.15
170
0.12
3
0.09
121
0.17
212
0.18
227
0.22
151
0.24
189
0.17
180
0.26
230
0.24
251
0.14
188
0.16
184
0.15
200
0.11
287
0.06
186
0.08
158
0.09
248
0.09
246
0.08
210
CVANet_RVCtwo views0.18
266
0.11
252
0.14
144
0.21
287
0.11
252
0.19
243
0.18
227
0.34
305
0.34
278
0.22
256
0.31
273
0.28
282
0.18
248
0.24
303
0.18
240
0.12
310
0.08
266
0.12
309
0.12
320
0.09
246
0.08
210
NLCA_NET_v2_RVCtwo views0.17
253
0.10
234
0.23
293
0.20
261
0.10
214
0.15
170
0.18
227
0.31
277
0.25
205
0.21
247
0.31
273
0.25
260
0.17
238
0.21
269
0.20
258
0.09
231
0.06
186
0.08
158
0.09
248
0.07
147
0.08
210
Zhibo Rao, Mingyi He, Yuchao Dai, Zhidong Zhu, Bo Li, and Renjie He.: NLCA-Net: A non-local context attention network for stereo matching.
AANet_RVCtwo views0.16
235
0.10
234
0.11
62
0.18
175
0.09
121
0.19
243
0.18
227
0.27
219
0.32
263
0.22
256
0.35
303
0.21
215
0.22
286
0.22
286
0.17
228
0.06
50
0.05
79
0.06
30
0.06
81
0.07
147
0.06
95
StereoDRNet-Refinedtwo views0.17
253
0.12
267
0.16
205
0.20
261
0.10
214
0.18
228
0.18
227
0.27
219
0.24
189
0.26
297
0.41
337
0.23
242
0.18
248
0.21
269
0.21
269
0.09
231
0.05
79
0.09
225
0.10
279
0.07
147
0.07
147
Rohan Chabra, Julian Straub, Chris Sweeney, Richard Newcombe, Henry Fuchs: StereoDRNet. CVPR
iResNettwo views0.13
155
0.10
234
0.18
250
0.19
220
0.08
45
0.14
150
0.18
227
0.21
132
0.27
227
0.16
170
0.24
192
0.15
148
0.13
159
0.14
145
0.15
200
0.06
50
0.04
2
0.06
30
0.05
31
0.06
92
0.05
42
DISCOtwo views0.20
282
0.09
180
0.22
287
0.17
108
0.10
214
0.25
308
0.18
227
0.28
240
0.45
333
0.23
269
0.32
282
0.34
324
0.26
312
0.29
329
0.29
340
0.08
189
0.06
186
0.07
98
0.07
158
0.09
246
0.10
264
DLCB_ROBtwo views0.18
266
0.10
234
0.16
205
0.23
320
0.11
252
0.24
300
0.18
227
0.30
264
0.28
240
0.27
304
0.29
264
0.28
282
0.25
305
0.20
254
0.20
258
0.08
189
0.08
266
0.09
225
0.09
248
0.07
147
0.07
147
dadtwo views0.18
266
0.20
345
0.21
280
0.17
108
0.11
252
0.20
260
0.19
262
0.21
132
0.28
240
0.30
326
0.24
192
0.30
296
0.13
159
0.19
241
0.17
228
0.18
361
0.09
287
0.11
292
0.09
248
0.11
287
0.07
147
LMCR-Stereopermissivemany views0.15
212
0.08
133
0.14
144
0.21
287
0.09
121
0.18
228
0.19
262
0.28
240
0.19
121
0.24
280
0.24
192
0.23
242
0.17
238
0.20
254
0.17
228
0.07
140
0.06
186
0.08
158
0.06
81
0.10
271
0.09
242
psm_uptwo views0.19
275
0.10
234
0.18
250
0.21
287
0.11
252
0.17
212
0.19
262
0.38
339
0.34
278
0.22
256
0.28
254
0.29
289
0.25
305
0.20
254
0.22
282
0.09
231
0.10
308
0.11
292
0.11
302
0.08
194
0.08
210
UNettwo views0.17
253
0.09
180
0.18
250
0.19
220
0.12
280
0.28
334
0.19
262
0.33
291
0.30
251
0.21
247
0.25
218
0.23
242
0.19
262
0.20
254
0.19
250
0.07
140
0.06
186
0.08
158
0.07
158
0.08
194
0.07
147
aanetorigintwo views0.22
300
0.17
324
0.57
369
0.18
175
0.10
214
0.16
192
0.19
262
0.20
121
0.33
268
0.49
371
0.48
355
0.30
296
0.28
326
0.21
269
0.24
303
0.08
189
0.07
240
0.08
158
0.07
158
0.10
271
0.09
242
cf-rtwo views0.14
180
0.07
51
0.13
108
0.16
60
0.08
45
0.14
150
0.19
262
0.21
132
0.25
205
0.17
180
0.26
230
0.22
231
0.17
238
0.14
145
0.15
200
0.10
262
0.05
79
0.06
30
0.08
210
0.06
92
0.06
95
DSFCAtwo views0.16
235
0.09
180
0.14
144
0.16
60
0.10
214
0.21
270
0.19
262
0.28
240
0.31
258
0.23
269
0.25
218
0.22
231
0.16
217
0.20
254
0.20
258
0.10
262
0.07
240
0.09
225
0.09
248
0.08
194
0.08
210
S-Stereotwo views0.21
292
0.12
267
0.25
303
0.21
287
0.13
300
0.21
270
0.19
262
0.33
291
0.45
333
0.23
269
0.36
307
0.28
282
0.29
329
0.20
254
0.23
292
0.09
231
0.12
327
0.10
266
0.10
279
0.13
315
0.14
325
stereogantwo views0.22
300
0.11
252
0.21
280
0.20
261
0.12
280
0.32
343
0.19
262
0.36
325
0.45
333
0.23
269
0.39
324
0.35
329
0.27
317
0.33
343
0.23
292
0.10
262
0.12
327
0.10
266
0.10
279
0.14
330
0.14
325
CC-Net-ROBtwo views0.28
347
0.31
375
0.36
345
0.30
366
0.15
325
0.25
308
0.19
262
0.45
367
0.34
278
0.39
352
0.37
310
0.39
344
0.31
345
0.27
314
0.27
326
0.24
379
0.18
362
0.30
380
0.23
370
0.19
361
0.15
340
DANettwo views0.21
292
0.16
315
0.29
321
0.25
334
0.13
300
0.23
294
0.19
262
0.28
240
0.27
227
0.28
316
0.32
282
0.35
329
0.32
347
0.31
336
0.24
303
0.11
287
0.09
287
0.11
292
0.10
279
0.13
315
0.11
285
Z Ling, K Yang, J Li, Y Zhang, X Gao, L Luo, L Xie: Domain-adaptive modules for stereo matching network. Neurocomputing 2021
MDST_ROBtwo views0.22
300
0.10
234
0.18
250
0.18
175
0.11
252
0.40
366
0.19
262
0.44
365
0.42
321
0.40
355
0.40
327
0.29
289
0.21
279
0.27
314
0.19
250
0.11
287
0.10
308
0.14
333
0.11
302
0.10
271
0.08
210
XPNet_ROBtwo views0.22
300
0.12
267
0.20
274
0.22
303
0.13
300
0.22
283
0.19
262
0.35
320
0.40
312
0.30
326
0.40
327
0.38
339
0.27
317
0.26
312
0.29
340
0.15
344
0.10
308
0.10
266
0.10
279
0.13
315
0.12
303
SGM_RVCbinarytwo views0.24
323
0.12
267
0.16
205
0.15
35
0.09
121
0.34
349
0.19
262
0.35
320
0.32
263
0.44
366
0.38
317
0.53
373
0.36
356
0.36
355
0.26
321
0.13
324
0.13
339
0.13
322
0.13
330
0.11
287
0.11
285
Heiko Hirschmueller: Stereo processing by semiglobal matching and mutual information. TPAMI 2008, Volume 30(2), pp. 328-341
Wz-Net-LNSev-Reftwo views0.18
266
0.09
180
0.30
326
0.15
35
0.11
252
0.23
294
0.20
276
0.27
219
0.40
312
0.26
297
0.43
346
0.25
260
0.15
206
0.21
269
0.20
258
0.07
140
0.05
79
0.06
30
0.05
31
0.10
271
0.09
242
UDGtwo views0.21
292
0.17
324
0.20
274
0.23
320
0.15
325
0.31
341
0.20
276
0.33
291
0.35
289
0.24
280
0.28
254
0.31
308
0.29
329
0.21
269
0.23
292
0.15
344
0.12
327
0.13
322
0.09
248
0.14
330
0.15
340
GwcNet-ADLtwo views0.13
155
0.08
133
0.14
144
0.20
261
0.09
121
0.12
102
0.20
276
0.30
264
0.25
205
0.14
122
0.14
78
0.18
190
0.14
188
0.13
128
0.15
200
0.07
140
0.05
79
0.06
30
0.05
31
0.07
147
0.06
95
PSMNet-ADLtwo views0.15
212
0.12
267
0.13
108
0.22
303
0.09
121
0.13
121
0.20
276
0.26
207
0.23
179
0.18
208
0.20
157
0.23
242
0.17
238
0.18
222
0.18
240
0.09
231
0.08
266
0.08
158
0.11
302
0.08
194
0.07
147
test_xeamplepermissivetwo views0.15
212
0.07
51
0.14
144
0.15
35
0.08
45
0.22
283
0.20
276
0.29
254
0.21
152
0.16
170
0.29
264
0.19
194
0.17
238
0.16
184
0.28
333
0.09
231
0.05
79
0.07
98
0.07
158
0.07
147
0.07
147
MMNettwo views0.17
253
0.10
234
0.17
224
0.20
261
0.11
252
0.27
326
0.20
276
0.26
207
0.42
321
0.22
256
0.30
270
0.22
231
0.20
275
0.18
222
0.20
258
0.06
50
0.06
186
0.07
98
0.07
158
0.08
194
0.07
147
EDNetEfficienttwo views0.30
353
0.24
359
1.18
401
0.18
175
0.10
214
0.20
260
0.20
276
0.21
132
0.61
370
0.74
388
0.56
365
0.30
296
0.40
364
0.23
293
0.32
355
0.09
231
0.07
240
0.08
158
0.07
158
0.11
287
0.10
264
GwcNetcopylefttwo views0.20
282
0.14
301
0.20
274
0.18
175
0.12
280
0.25
308
0.20
276
0.36
325
0.45
333
0.20
238
0.33
289
0.33
320
0.21
279
0.22
286
0.25
310
0.11
287
0.09
287
0.09
225
0.09
248
0.09
246
0.10
264
ACVNettwo views0.15
212
0.09
180
0.15
170
0.13
6
0.12
280
0.14
150
0.20
276
0.22
151
0.34
278
0.17
180
0.26
230
0.21
215
0.17
238
0.18
222
0.21
269
0.07
140
0.06
186
0.06
30
0.06
81
0.08
194
0.06
95
hitnet-ftcopylefttwo views0.18
266
0.10
234
0.17
224
0.14
11
0.09
121
0.27
326
0.20
276
0.25
199
0.26
217
0.24
280
0.32
282
0.32
314
0.23
292
0.24
303
0.21
269
0.12
310
0.07
240
0.10
266
0.08
210
0.12
300
0.11
285
GwcNet-RSSMtwo views0.14
180
0.07
51
0.12
85
0.16
60
0.08
45
0.15
170
0.20
276
0.22
151
0.28
240
0.18
208
0.28
254
0.23
242
0.17
238
0.15
159
0.16
217
0.10
262
0.06
186
0.07
98
0.09
248
0.07
147
0.07
147
RPtwo views0.22
300
0.13
286
0.22
287
0.23
320
0.12
280
0.21
270
0.20
276
0.26
207
0.45
333
0.22
256
0.38
317
0.37
333
0.25
305
0.28
322
0.25
310
0.11
287
0.12
327
0.13
322
0.12
320
0.13
315
0.14
325
SGM-ForestMtwo views0.33
360
0.12
267
0.17
224
0.16
60
0.11
252
0.42
368
0.20
276
0.43
361
0.53
359
0.53
374
0.57
369
1.41
405
0.44
373
0.42
373
0.29
340
0.14
342
0.16
356
0.16
347
0.16
348
0.12
300
0.13
312
StereoVisiontwo views0.14
180
0.13
286
0.10
38
0.24
328
0.10
214
0.16
192
0.21
289
0.21
132
0.20
139
0.12
77
0.25
218
0.10
56
0.10
78
0.16
184
0.10
43
0.09
231
0.10
308
0.12
309
0.12
320
0.06
92
0.05
42
fast-acv-fttwo views0.18
266
0.11
252
0.20
274
0.19
220
0.12
280
0.26
318
0.21
289
0.26
207
0.35
289
0.22
256
0.34
299
0.27
274
0.21
279
0.21
269
0.23
292
0.09
231
0.09
287
0.08
158
0.10
279
0.08
194
0.07
147
test_4two views0.11
69
0.10
234
0.08
6
0.19
220
0.09
121
0.08
22
0.21
289
0.15
21
0.18
107
0.12
77
0.18
137
0.12
89
0.09
65
0.08
5
0.11
69
0.04
1
0.04
2
0.08
158
0.08
210
0.04
1
0.04
4
ICVPtwo views0.16
235
0.09
180
0.12
85
0.22
303
0.09
121
0.18
228
0.21
289
0.26
207
0.24
189
0.18
208
0.30
270
0.27
274
0.18
248
0.18
222
0.15
200
0.10
262
0.07
240
0.08
158
0.07
158
0.07
147
0.08
210
Kwon, Oh-Hun and Zell, Eduard: Image-Coupled Volume Propagation for Stereo Matching. 2023 IEEE International Conference on Image Processing (ICIP)
TestStereotwo views0.14
180
0.15
307
0.11
62
0.23
320
0.08
45
0.15
170
0.21
289
0.20
121
0.23
179
0.14
122
0.25
218
0.16
162
0.13
159
0.16
184
0.14
170
0.06
50
0.06
186
0.08
158
0.06
81
0.09
246
0.05
42
DGSMNettwo views0.25
330
0.19
340
0.34
337
0.21
287
0.24
370
0.24
300
0.21
289
0.36
325
0.42
321
0.25
293
0.32
282
0.38
339
0.21
279
0.29
329
0.24
303
0.13
324
0.11
319
0.14
333
0.16
348
0.23
366
0.23
372
Syn2CoExtwo views0.22
300
0.16
315
0.29
321
0.29
364
0.15
325
0.26
318
0.21
289
0.34
305
0.32
263
0.29
321
0.36
307
0.28
282
0.25
305
0.20
254
0.25
310
0.16
356
0.12
327
0.14
333
0.11
302
0.09
246
0.08
210
STTStereotwo views0.18
266
0.13
286
0.28
313
0.20
261
0.11
252
0.16
192
0.21
289
0.29
254
0.23
179
0.22
256
0.30
270
0.29
289
0.18
248
0.20
254
0.20
258
0.12
310
0.11
319
0.11
292
0.14
336
0.09
246
0.08
210
RTStwo views0.46
377
0.19
340
3.33
410
0.25
334
0.15
325
0.72
390
0.21
289
0.37
332
0.78
389
0.42
361
0.44
348
0.31
308
0.43
371
0.55
383
0.37
366
0.10
262
0.09
287
0.13
322
0.13
330
0.15
341
0.15
340
RTSAtwo views0.46
377
0.19
340
3.33
410
0.25
334
0.15
325
0.72
390
0.21
289
0.37
332
0.78
389
0.42
361
0.44
348
0.31
308
0.43
371
0.55
383
0.37
366
0.10
262
0.09
287
0.13
322
0.13
330
0.15
341
0.15
340
Anonymous_2two views0.22
300
0.17
324
0.28
313
0.15
35
0.16
337
0.33
345
0.22
299
0.23
165
0.18
107
0.23
269
0.24
192
0.26
269
0.27
317
0.27
314
0.24
303
0.22
372
0.26
380
0.17
349
0.17
355
0.16
349
0.18
359
ssnet_v2two views0.17
253
0.10
234
0.18
250
0.17
108
0.11
252
0.21
270
0.22
299
0.34
305
0.25
205
0.23
269
0.23
183
0.27
274
0.19
262
0.22
286
0.21
269
0.11
287
0.10
308
0.09
225
0.09
248
0.08
194
0.08
210
Sa-1000two views0.12
131
0.08
133
0.09
24
0.18
175
0.08
45
0.15
170
0.22
299
0.22
151
0.19
121
0.15
143
0.20
157
0.17
178
0.11
102
0.10
15
0.10
43
0.06
50
0.05
79
0.09
225
0.09
248
0.05
36
0.05
42
ccnettwo views0.30
353
0.28
367
0.24
299
0.20
261
0.28
377
0.41
367
0.22
299
0.46
370
0.33
268
0.37
349
0.46
352
0.37
333
0.30
340
0.40
367
0.43
376
0.23
377
0.14
347
0.21
362
0.17
355
0.23
366
0.19
364
delettwo views0.17
253
0.09
180
0.18
250
0.19
220
0.11
252
0.21
270
0.22
299
0.30
264
0.38
304
0.17
180
0.27
245
0.19
194
0.19
262
0.19
241
0.21
269
0.08
189
0.08
266
0.09
225
0.11
302
0.06
92
0.07
147
GANettwo views0.22
300
0.13
286
0.21
280
0.25
334
0.14
315
0.23
294
0.22
299
0.42
356
0.27
227
0.31
331
0.43
346
0.37
333
0.29
329
0.23
293
0.23
292
0.10
262
0.12
327
0.10
266
0.09
248
0.10
271
0.08
210
Anonymous Stereotwo views0.24
323
0.19
340
0.52
363
0.25
334
0.18
356
0.21
270
0.22
299
0.34
305
0.45
333
0.25
293
0.35
303
0.26
269
0.19
262
0.31
336
0.29
340
0.13
324
0.12
327
0.12
309
0.13
330
0.12
300
0.14
325
DRN-Testtwo views0.20
282
0.11
252
0.21
280
0.22
303
0.10
214
0.22
283
0.22
299
0.40
347
0.38
304
0.24
280
0.33
289
0.26
269
0.22
286
0.22
286
0.25
310
0.11
287
0.07
240
0.11
292
0.10
279
0.09
246
0.08
210
StereoDRNettwo views0.19
275
0.11
252
0.18
250
0.22
303
0.11
252
0.22
283
0.22
299
0.37
332
0.34
278
0.24
280
0.28
254
0.30
296
0.19
262
0.20
254
0.21
269
0.10
262
0.08
266
0.11
292
0.09
248
0.09
246
0.07
147
FBW_ROBtwo views0.25
330
0.17
324
0.23
293
0.27
351
0.14
315
0.26
318
0.22
299
0.42
356
0.43
328
0.42
361
0.41
337
0.43
356
0.27
317
0.32
340
0.24
303
0.09
231
0.15
351
0.15
340
0.12
320
0.12
300
0.10
264
SGM-Foresttwo views0.20
282
0.14
301
0.18
250
0.20
261
0.13
300
0.21
270
0.22
299
0.33
291
0.31
258
0.24
280
0.29
264
0.28
282
0.20
275
0.23
293
0.18
240
0.15
344
0.16
356
0.15
340
0.14
336
0.13
315
0.12
303
Johannes L. Schönberger, Sudipta Sinha, Marc Pollefeys: Learning to Fuse Proposals from Multiple Scanline Optimizations in Semi-Global Matching. ECCV 2018
coex-fttwo views3.24
412
0.35
378
57.83
435
0.18
175
0.13
300
0.27
326
0.23
310
0.28
240
0.72
383
1.89
413
0.70
380
0.43
356
0.47
374
0.29
329
0.43
376
0.09
231
0.09
287
0.12
309
0.09
248
0.14
330
0.14
325
RAFTtwo views0.13
155
0.09
180
0.11
62
0.18
175
0.08
45
0.15
170
0.23
310
0.21
132
0.20
139
0.21
247
0.21
173
0.18
190
0.13
159
0.17
213
0.10
43
0.06
50
0.07
240
0.10
266
0.09
248
0.06
92
0.05
42
Anonymoustwo views0.14
180
0.10
234
0.24
299
0.23
320
0.13
300
0.18
228
0.23
310
0.20
121
0.19
121
0.14
122
0.12
60
0.11
70
0.13
159
0.17
213
0.13
146
0.08
189
0.07
240
0.08
158
0.08
210
0.12
300
0.10
264
RAFT + AFFtwo views0.13
155
0.08
133
0.21
280
0.20
261
0.10
214
0.14
150
0.23
310
0.27
219
0.21
152
0.12
77
0.10
36
0.12
89
0.10
78
0.16
184
0.12
119
0.08
189
0.07
240
0.09
225
0.09
248
0.06
92
0.09
242
UPFNettwo views0.16
235
0.08
133
0.12
85
0.20
261
0.12
280
0.20
260
0.23
310
0.28
240
0.26
217
0.18
208
0.24
192
0.22
231
0.20
275
0.19
241
0.22
282
0.09
231
0.07
240
0.08
158
0.09
248
0.08
194
0.06
95
RGCtwo views0.25
330
0.20
345
0.29
321
0.28
357
0.16
337
0.22
283
0.23
310
0.33
291
0.44
330
0.27
304
0.40
327
0.38
339
0.28
326
0.37
359
0.23
292
0.11
287
0.13
339
0.17
349
0.17
355
0.15
341
0.16
349
G-Nettwo views0.25
330
0.17
324
0.38
347
0.23
320
0.16
337
0.51
374
0.23
310
0.29
254
0.35
289
0.36
345
0.38
317
0.31
308
0.29
329
0.28
322
0.27
326
0.11
287
0.09
287
0.12
309
0.10
279
0.16
349
0.14
325
NVstereo2Dtwo views0.19
275
0.11
252
0.16
205
0.17
108
0.16
337
0.28
334
0.23
310
0.44
365
0.42
321
0.15
143
0.28
254
0.25
260
0.19
262
0.23
293
0.18
240
0.09
231
0.06
186
0.10
266
0.08
210
0.15
341
0.10
264
otakutwo views0.39
367
0.38
380
0.53
364
0.44
382
0.28
377
0.57
379
0.24
318
0.42
356
0.62
373
0.40
355
0.50
358
0.46
364
0.34
350
0.40
367
0.33
358
0.30
382
0.30
384
0.39
384
0.33
383
0.30
379
0.29
380
Ntrotwo views0.41
370
0.40
382
0.54
366
0.46
386
0.30
381
0.64
383
0.24
318
0.47
371
0.68
378
0.42
361
0.49
356
0.47
367
0.42
368
0.40
367
0.32
355
0.32
383
0.28
382
0.37
383
0.31
381
0.33
384
0.29
380
Wz-Net-SNSevtwo views0.26
340
0.17
324
0.46
356
0.25
334
0.14
315
0.26
318
0.24
318
0.38
339
0.57
363
0.30
326
0.56
365
0.39
344
0.26
312
0.24
303
0.32
355
0.10
262
0.09
287
0.10
266
0.11
302
0.11
287
0.11
285
Wz-Net-LNSevtwo views0.22
300
0.16
315
0.41
351
0.22
303
0.13
300
0.25
308
0.24
318
0.33
291
0.44
330
0.30
326
0.42
343
0.32
314
0.19
262
0.23
293
0.27
326
0.10
262
0.09
287
0.08
158
0.08
210
0.12
300
0.11
285
raft_robusttwo views0.13
155
0.10
234
0.07
1
0.18
175
0.08
45
0.13
121
0.24
318
0.29
254
0.34
278
0.20
238
0.20
157
0.15
148
0.10
78
0.11
41
0.12
119
0.05
2
0.05
79
0.07
98
0.07
158
0.05
36
0.04
4
RAFT_CTSACEtwo views0.12
131
0.09
180
0.10
38
0.22
303
0.08
45
0.12
102
0.24
318
0.18
86
0.17
97
0.21
247
0.27
245
0.13
111
0.07
28
0.13
128
0.09
16
0.05
2
0.06
186
0.08
158
0.07
158
0.04
1
0.04
4
SAtwo views0.13
155
0.09
180
0.09
24
0.18
175
0.08
45
0.12
102
0.24
318
0.23
165
0.19
121
0.17
180
0.27
245
0.15
148
0.11
102
0.11
41
0.11
69
0.05
2
0.05
79
0.09
225
0.08
210
0.05
36
0.05
42
DDUNettwo views0.23
313
0.18
337
0.22
287
0.22
303
0.15
325
0.25
308
0.24
318
0.30
264
0.31
258
0.31
331
0.37
310
0.34
324
0.26
312
0.25
308
0.21
269
0.18
361
0.13
339
0.17
349
0.11
302
0.16
349
0.17
357
cross-rafttwo views0.10
45
0.09
180
0.09
24
0.19
220
0.07
14
0.11
77
0.24
318
0.13
9
0.15
66
0.08
4
0.10
36
0.12
89
0.10
78
0.09
10
0.11
69
0.05
2
0.04
2
0.06
30
0.05
31
0.04
1
0.04
4
test-1two views0.10
45
0.07
51
0.17
224
0.19
220
0.08
45
0.11
77
0.24
318
0.15
21
0.18
107
0.09
14
0.07
13
0.10
56
0.08
48
0.08
5
0.09
16
0.06
50
0.04
2
0.06
30
0.06
81
0.04
1
0.05
42
FINETtwo views0.22
300
0.18
337
0.28
313
0.19
220
0.16
337
0.24
300
0.24
318
0.33
291
0.49
345
0.26
297
0.33
289
0.22
231
0.23
292
0.23
293
0.18
240
0.18
361
0.16
356
0.11
292
0.10
279
0.15
341
0.14
325
AF-Nettwo views0.23
313
0.17
324
0.17
224
0.27
351
0.13
300
0.26
318
0.24
318
0.33
291
0.51
350
0.25
293
0.33
289
0.39
344
0.27
317
0.28
322
0.26
321
0.11
287
0.10
308
0.16
347
0.12
320
0.11
287
0.11
285
ADCStwo views0.30
353
0.19
340
0.48
360
0.21
287
0.18
356
0.29
336
0.24
318
0.42
356
0.64
375
0.40
355
0.50
358
0.40
350
0.37
357
0.40
367
0.43
376
0.13
324
0.13
339
0.13
322
0.14
336
0.16
349
0.16
349
NCCL2two views0.24
323
0.15
307
0.18
250
0.34
372
0.18
356
0.24
300
0.24
318
0.34
305
0.29
246
0.31
331
0.38
317
0.38
339
0.29
329
0.23
293
0.25
310
0.15
344
0.12
327
0.18
357
0.21
363
0.13
315
0.13
312
MeshStereopermissivetwo views0.27
345
0.13
286
0.18
250
0.15
35
0.11
252
0.33
345
0.24
318
0.41
352
0.36
294
0.53
374
0.58
371
0.67
383
0.41
365
0.36
355
0.27
326
0.14
342
0.13
339
0.13
322
0.11
302
0.11
287
0.11
285
C. Zhang, Z. Li, Y. Cheng, R. Cai, H. Chao, Y. Rui: MeshStereo: A Global Stereo Model with Mesh Alignment Regularization for View Interpolation. ICCV 2015
1111xtwo views0.16
235
0.09
180
0.13
108
0.18
175
0.08
45
0.18
228
0.25
333
0.32
281
0.25
205
0.17
180
0.24
192
0.27
274
0.15
206
0.14
145
0.24
303
0.07
140
0.07
240
0.08
158
0.09
248
0.07
147
0.07
147
Wz-Net-MNSevtwo views0.23
313
0.13
286
0.33
334
0.20
261
0.15
325
0.36
357
0.25
333
0.34
305
0.45
333
0.29
321
0.41
337
0.39
344
0.19
262
0.25
308
0.27
326
0.09
231
0.07
240
0.09
225
0.09
248
0.12
300
0.10
264
test_3two views0.11
69
0.09
180
0.10
38
0.21
287
0.08
45
0.13
121
0.25
333
0.14
15
0.21
152
0.10
33
0.10
36
0.09
37
0.10
78
0.08
5
0.11
69
0.05
2
0.04
2
0.08
158
0.07
158
0.04
1
0.04
4
ADCPNettwo views0.26
340
0.17
324
0.62
374
0.21
287
0.15
325
0.36
357
0.25
333
0.33
291
0.37
298
0.31
331
0.41
337
0.36
331
0.29
329
0.29
329
0.34
360
0.12
310
0.10
308
0.11
292
0.12
320
0.14
330
0.13
312
SANettwo views0.25
330
0.14
301
0.29
321
0.21
287
0.11
252
0.29
336
0.25
333
0.40
347
0.65
377
0.36
345
0.40
327
0.42
354
0.27
317
0.27
314
0.25
310
0.12
310
0.09
287
0.10
266
0.09
248
0.13
315
0.12
303
MSMD_ROBtwo views0.31
358
0.26
365
0.26
309
0.24
328
0.21
365
0.34
349
0.25
333
0.34
305
0.39
308
0.40
355
0.69
379
0.45
360
0.41
365
0.34
346
0.28
333
0.20
368
0.20
368
0.26
369
0.25
372
0.23
366
0.22
371
ToySttwo views0.17
253
0.11
252
0.19
271
0.17
108
0.11
252
0.16
192
0.26
339
0.24
182
0.33
268
0.19
218
0.24
192
0.26
269
0.24
299
0.19
241
0.21
269
0.07
140
0.08
266
0.09
225
0.10
279
0.09
246
0.08
210
ADCMidtwo views0.26
340
0.15
307
0.42
353
0.20
261
0.14
315
0.25
308
0.26
339
0.35
320
0.40
312
0.37
349
0.45
350
0.34
324
0.42
368
0.36
355
0.36
362
0.10
262
0.09
287
0.11
292
0.11
302
0.13
315
0.13
312
RYNettwo views0.23
313
0.12
267
0.22
287
0.19
220
0.17
347
0.47
371
0.26
339
0.39
344
0.49
345
0.24
280
0.29
264
0.34
324
0.24
299
0.20
254
0.31
350
0.10
262
0.06
186
0.09
225
0.09
248
0.14
330
0.15
340
LSMtwo views0.34
365
0.21
350
0.62
374
0.27
351
0.62
399
0.35
353
0.26
339
0.43
361
0.49
345
0.45
368
0.60
374
0.42
354
0.37
357
0.35
351
0.26
321
0.13
324
0.21
375
0.14
333
0.16
348
0.18
358
0.34
386
Wz-Net-TNSevtwo views0.29
350
0.20
345
0.69
385
0.19
220
0.15
325
0.38
363
0.27
343
0.36
325
0.56
362
0.35
343
0.42
343
0.45
360
0.39
360
0.33
343
0.31
350
0.13
324
0.13
339
0.10
266
0.12
320
0.15
341
0.15
340
Nwc_Nettwo views0.23
313
0.17
324
0.22
287
0.25
334
0.15
325
0.25
308
0.27
343
0.38
339
0.39
308
0.22
256
0.41
337
0.30
296
0.29
329
0.28
322
0.25
310
0.11
287
0.10
308
0.17
349
0.20
361
0.10
271
0.11
285
ADCP+two views0.20
282
0.10
234
0.35
343
0.21
287
0.12
280
0.22
283
0.27
343
0.31
277
0.35
289
0.26
297
0.37
310
0.22
231
0.22
286
0.27
314
0.28
333
0.09
231
0.06
186
0.08
158
0.08
210
0.10
271
0.10
264
NaN_ROBtwo views0.23
313
0.20
345
0.25
303
0.25
334
0.13
300
0.31
341
0.27
343
0.34
305
0.41
319
0.31
331
0.31
273
0.32
314
0.23
292
0.31
336
0.22
282
0.11
287
0.17
360
0.10
266
0.11
302
0.08
194
0.09
242
PDISCO_ROBtwo views0.28
347
0.16
315
0.28
313
0.28
357
0.20
363
0.33
345
0.27
343
0.45
367
0.58
366
0.28
316
0.41
337
0.45
360
0.30
340
0.34
346
0.35
361
0.12
310
0.09
287
0.17
349
0.16
348
0.17
356
0.13
312
LALA_ROBtwo views0.25
330
0.16
315
0.23
293
0.27
351
0.17
347
0.27
326
0.27
343
0.42
356
0.38
304
0.33
342
0.39
324
0.51
370
0.26
312
0.29
329
0.28
333
0.16
356
0.09
287
0.13
322
0.12
320
0.13
315
0.13
312
ACVNet_1two views0.45
376
0.51
385
0.61
373
0.45
383
0.28
377
0.50
372
0.28
349
0.58
387
0.71
382
0.63
379
0.59
373
0.74
388
0.50
377
0.50
377
0.36
362
0.26
380
0.25
379
0.39
384
0.29
378
0.32
383
0.25
374
RAFT+CT+SAtwo views0.13
155
0.11
252
0.09
24
0.19
220
0.09
121
0.15
170
0.28
349
0.22
151
0.22
170
0.15
143
0.26
230
0.10
56
0.10
78
0.11
41
0.12
119
0.05
2
0.04
2
0.07
98
0.08
210
0.07
147
0.06
95
test_5two views0.14
180
0.12
267
0.08
6
0.20
261
0.10
214
0.14
150
0.28
349
0.21
132
0.24
189
0.19
218
0.28
254
0.11
70
0.15
206
0.12
91
0.13
146
0.06
50
0.05
79
0.07
98
0.08
210
0.08
194
0.07
147
GMOStereotwo views0.11
69
0.09
180
0.08
6
0.19
220
0.08
45
0.12
102
0.28
349
0.13
9
0.18
107
0.11
59
0.17
117
0.14
127
0.12
130
0.07
1
0.07
1
0.05
2
0.05
79
0.09
225
0.07
158
0.04
1
0.04
4
error versiontwo views0.11
69
0.09
180
0.08
6
0.19
220
0.08
45
0.12
102
0.28
349
0.13
9
0.18
107
0.11
59
0.17
117
0.14
127
0.12
130
0.07
1
0.07
1
0.05
2
0.05
79
0.09
225
0.07
158
0.04
1
0.04
4
test-vtwo views0.11
69
0.09
180
0.08
6
0.19
220
0.08
45
0.12
102
0.28
349
0.13
9
0.18
107
0.11
59
0.17
117
0.14
127
0.12
130
0.07
1
0.07
1
0.05
2
0.05
79
0.09
225
0.07
158
0.04
1
0.04
4
test-2two views0.11
69
0.09
180
0.08
6
0.19
220
0.08
45
0.12
102
0.28
349
0.13
9
0.18
107
0.11
59
0.17
117
0.14
127
0.12
130
0.07
1
0.07
1
0.05
2
0.05
79
0.09
225
0.07
158
0.04
1
0.04
4
FCDSN-DCtwo views0.33
360
0.28
367
0.28
313
0.30
366
0.24
370
0.39
365
0.28
349
0.43
361
0.42
321
0.44
366
0.53
362
0.51
370
0.42
368
0.37
359
0.30
346
0.21
370
0.20
368
0.27
372
0.26
373
0.25
374
0.25
374
Dominik Hirner, Friedrich Fraundorfer: FCDSN-DC: An accurate but lightweight end-to-end trainable neural network for stereo estimation with depth completion.
XQCtwo views0.29
350
0.23
356
0.53
364
0.29
364
0.19
360
0.36
357
0.28
349
0.37
332
0.58
366
0.31
331
0.31
273
0.37
333
0.30
340
0.39
364
0.39
370
0.13
324
0.09
287
0.15
340
0.12
320
0.18
358
0.18
359
AnyNet_C01two views0.37
366
0.26
365
1.41
404
0.22
303
0.17
347
0.51
374
0.28
349
0.36
325
0.40
312
0.39
352
0.75
385
0.46
364
0.39
360
0.46
375
0.50
386
0.13
324
0.13
339
0.13
322
0.14
336
0.14
330
0.16
349
TestStereo1two views0.13
155
0.08
133
0.08
6
0.20
261
0.08
45
0.18
228
0.29
359
0.23
165
0.17
97
0.17
180
0.20
157
0.16
162
0.11
102
0.12
91
0.13
146
0.06
50
0.06
186
0.08
158
0.06
81
0.05
36
0.05
42
SA-5Ktwo views0.13
155
0.08
133
0.08
6
0.20
261
0.08
45
0.18
228
0.29
359
0.23
165
0.17
97
0.17
180
0.20
157
0.16
162
0.11
102
0.12
91
0.13
146
0.06
50
0.06
186
0.08
158
0.06
81
0.05
36
0.05
42
WZ-Nettwo views0.29
350
0.17
324
0.82
393
0.23
320
0.16
337
0.35
353
0.29
359
0.40
347
0.59
368
0.24
280
0.57
369
0.37
333
0.25
305
0.34
346
0.37
366
0.09
231
0.08
266
0.09
225
0.10
279
0.14
330
0.16
349
ADCLtwo views0.25
330
0.12
267
0.49
361
0.22
303
0.12
280
0.36
357
0.29
359
0.30
264
0.57
363
0.24
280
0.47
354
0.30
296
0.31
345
0.30
335
0.30
346
0.09
231
0.07
240
0.09
225
0.09
248
0.10
271
0.10
264
DeepPrunerFtwo views0.24
323
0.17
324
0.45
355
0.26
344
0.16
337
0.23
294
0.29
359
0.37
332
0.51
350
0.27
304
0.31
273
0.24
251
0.28
326
0.22
286
0.23
292
0.15
344
0.11
319
0.20
361
0.18
359
0.12
300
0.14
325
FC-DCNNcopylefttwo views0.33
360
0.28
367
0.28
313
0.26
344
0.23
368
0.38
363
0.29
359
0.40
347
0.44
330
0.46
369
0.56
365
0.51
370
0.41
365
0.38
363
0.31
350
0.21
370
0.20
368
0.27
372
0.26
373
0.25
374
0.24
373
ETE_ROBtwo views0.23
313
0.17
324
0.23
293
0.25
334
0.14
315
0.26
318
0.29
359
0.32
281
0.37
298
0.28
316
0.37
310
0.45
360
0.27
317
0.28
322
0.27
326
0.11
287
0.09
287
0.12
309
0.10
279
0.14
330
0.13
312
LRCNet_RVCtwo views10.76
422
13.97
426
7.97
421
19.07
426
2.04
416
0.35
353
0.31
366
5.29
415
0.48
344
13.02
424
17.65
425
8.69
419
5.73
416
4.78
416
2.22
413
23.53
433
2.69
420
27.60
434
25.75
434
17.60
431
16.54
432
APVNettwo views0.23
313
0.12
267
0.20
274
0.18
175
0.14
315
0.32
343
0.31
366
0.40
347
0.33
268
0.27
304
0.40
327
0.30
296
0.29
329
0.27
314
0.25
310
0.11
287
0.12
327
0.11
292
0.14
336
0.12
300
0.13
312
MFN_U_SF_DS_RVCtwo views0.30
353
0.24
359
0.30
326
0.36
376
0.16
337
0.36
357
0.31
366
0.34
305
0.43
328
0.41
359
0.46
352
0.38
339
0.30
340
0.35
351
0.29
340
0.19
364
0.20
368
0.26
369
0.29
378
0.18
358
0.19
364
BEATNet-Init1two views0.54
383
0.28
367
0.68
384
0.31
368
0.21
365
0.85
398
0.31
366
0.57
382
0.69
381
0.89
395
1.00
397
2.17
412
0.66
389
0.58
387
0.44
379
0.19
364
0.18
362
0.23
367
0.22
366
0.22
364
0.21
368
NCC-stereotwo views0.25
330
0.15
307
0.31
329
0.26
344
0.17
347
0.21
270
0.31
366
0.41
352
0.40
312
0.24
280
0.38
317
0.33
320
0.29
329
0.37
359
0.28
333
0.13
324
0.11
319
0.15
340
0.22
366
0.13
315
0.13
312
Abc-Nettwo views0.25
330
0.15
307
0.31
329
0.26
344
0.17
347
0.21
270
0.31
366
0.41
352
0.40
312
0.24
280
0.38
317
0.33
320
0.29
329
0.37
359
0.28
333
0.13
324
0.11
319
0.15
340
0.22
366
0.13
315
0.13
312
Xing Li, Yangyu Fan, Guoyun Lv, and Haoyue Ma: Area-based Correlation and Non-local Attention Network for Stereo Matching. The Visual Computer
AnyNet_C32two views0.26
340
0.16
315
0.39
348
0.20
261
0.17
347
0.26
318
0.31
366
0.32
281
0.45
333
0.31
331
0.50
358
0.30
296
0.34
350
0.41
372
0.36
362
0.12
310
0.12
327
0.12
309
0.14
336
0.14
330
0.15
340
PASMtwo views0.33
360
0.25
364
0.51
362
0.28
357
0.27
376
0.30
339
0.31
366
0.35
320
0.51
350
0.36
345
0.40
327
0.47
367
0.35
353
0.34
346
0.36
362
0.23
377
0.26
380
0.26
369
0.28
377
0.23
366
0.21
368
MANEtwo views0.47
379
0.28
367
0.28
313
0.27
351
0.24
370
0.50
372
0.32
374
0.57
382
0.62
373
0.74
388
1.20
407
1.21
398
0.64
388
0.54
382
0.39
370
0.22
372
0.20
368
0.27
372
0.31
381
0.26
376
0.25
374
MSC_U_SF_DS_RVCtwo views0.44
374
0.39
381
0.56
367
0.40
378
0.20
363
0.66
385
0.33
375
0.54
380
0.72
383
0.71
384
0.72
382
0.62
378
0.55
380
0.52
379
0.47
383
0.20
368
0.19
367
0.29
378
0.30
380
0.24
372
0.19
364
NVStereoNet_ROBtwo views0.47
379
0.37
379
0.47
359
0.42
381
0.29
380
0.35
353
0.35
376
0.50
374
0.61
370
0.73
386
0.94
394
0.70
387
0.68
390
0.48
376
0.62
393
0.22
372
0.33
385
0.34
382
0.34
385
0.30
379
0.31
383
Nikolai Smolyanskiy, Alexey Kamenev, Stan Birchfield: On the Importance of Stereo for Accurate Depth Estimation: An Efficient Semi-Supervised Deep Neural Network Approach. Arxiv
PSMNet_ROBtwo views0.22
300
0.12
267
0.15
170
0.27
351
0.15
325
0.25
308
0.36
377
0.43
361
0.37
298
0.27
304
0.33
289
0.32
314
0.23
292
0.21
269
0.27
326
0.12
310
0.08
266
0.13
322
0.11
302
0.10
271
0.09
242
RainbowNettwo views0.54
383
0.61
390
0.71
390
0.57
390
0.43
386
0.66
385
0.37
378
0.60
388
0.87
393
0.51
372
0.67
376
0.63
379
0.47
374
0.50
377
0.44
379
0.47
392
0.48
394
0.53
391
0.41
386
0.53
390
0.41
391
ELAScopylefttwo views0.42
372
0.29
373
0.34
337
0.28
357
0.24
370
0.63
382
0.37
378
0.52
377
0.52
356
0.72
385
0.82
390
0.68
385
0.56
382
0.52
379
0.45
382
0.22
372
0.21
375
0.27
372
0.26
373
0.26
376
0.26
377
A. Geiger, M. Roser, R. Urtasun: Efficient large-scale stereo matching. ACCV 2010
PWCKtwo views0.72
391
0.95
405
0.99
399
0.77
395
0.32
382
0.79
395
0.38
380
0.92
396
0.90
394
0.96
399
0.76
386
0.97
392
0.62
387
0.87
400
0.68
396
0.73
403
0.46
389
0.76
399
0.49
391
0.71
401
0.44
393
ELAS_RVCcopylefttwo views0.42
372
0.29
373
0.33
334
0.28
357
0.24
370
0.56
378
0.38
380
0.50
374
0.61
370
0.74
388
0.76
386
0.67
383
0.56
382
0.55
383
0.42
375
0.22
372
0.21
375
0.27
372
0.26
373
0.27
378
0.26
377
A. Geiger, M. Roser, R. Urtasun: Efficient large-scale stereo matching. ACCV 2010
PA-Nettwo views0.24
323
0.18
337
0.34
337
0.28
357
0.22
367
0.22
283
0.39
382
0.29
254
0.39
308
0.22
256
0.33
289
0.25
260
0.26
312
0.21
269
0.25
310
0.10
262
0.23
378
0.15
340
0.22
366
0.09
246
0.13
312
Zhibo Rao, Mingyi He, Yuchao Dai, Zhelun Shen: Patch Attention Network with Generative Adversarial Model for Semi-Supervised Binocular Disparity Prediction.
anonymitytwo views0.53
382
0.58
387
0.66
377
0.41
379
0.61
398
0.54
376
0.41
383
0.57
382
0.41
319
0.56
377
0.50
358
0.50
369
0.55
380
0.59
388
0.50
386
0.58
397
0.50
398
0.51
389
0.51
394
0.52
388
0.58
395
Consistency-Rafttwo views0.44
374
0.40
382
0.46
356
0.37
377
0.43
386
0.42
368
0.41
383
0.57
382
0.55
360
0.32
338
0.73
383
0.32
314
0.50
377
0.42
373
0.49
385
0.39
386
0.36
386
0.45
386
0.52
396
0.42
386
0.30
382
GANetREF_RVCpermissivetwo views0.31
358
0.34
377
0.29
321
0.35
374
0.16
337
0.33
345
0.42
385
0.48
372
0.52
356
0.35
343
0.35
303
0.34
324
0.32
347
0.40
367
0.33
358
0.27
381
0.20
368
0.29
378
0.15
346
0.19
361
0.18
359
Zhang, Feihu and Prisacariu, Victor and Yang, Ruigang and Torr, Philip HS: GA-Net: Guided Aggregation Net for End- to-end Stereo Matching. CVPR 2019
DPSNettwo views0.28
347
0.16
315
0.33
334
0.18
175
0.13
300
0.55
377
0.42
385
0.52
377
0.68
378
0.29
321
0.38
317
0.39
344
0.30
340
0.32
340
0.23
292
0.11
287
0.10
308
0.11
292
0.08
210
0.20
363
0.16
349
CSANtwo views0.30
353
0.24
359
0.28
313
0.34
372
0.19
360
0.34
349
0.42
385
0.38
339
0.51
350
0.38
351
0.40
327
0.44
359
0.34
350
0.29
329
0.31
350
0.19
364
0.16
356
0.19
359
0.19
360
0.14
330
0.15
340
SPS-STEREOcopylefttwo views0.58
386
0.59
389
0.66
377
0.45
383
0.55
392
0.65
384
0.44
388
0.63
389
0.51
350
0.69
382
0.65
375
0.66
382
0.58
385
0.62
389
0.62
393
0.62
400
0.47
393
0.51
389
0.49
391
0.55
391
0.58
395
K. Yamaguchi, D. McAllester, R. Urtasun: Efficient Joint Segmentation, Occlusion Labeling, Stereo and Flow Estimation. ECCV 2014
PVDtwo views0.40
369
0.21
350
0.40
349
0.32
371
0.23
368
0.30
339
0.45
389
0.53
379
0.97
396
0.55
376
0.80
389
0.54
374
0.60
386
0.53
381
0.40
372
0.19
364
0.14
347
0.17
349
0.14
336
0.24
372
0.32
384
ACVNet_2two views0.67
390
0.68
395
0.70
388
0.64
391
0.41
384
0.75
393
0.50
390
0.98
402
1.38
406
0.90
396
1.09
401
1.04
393
0.74
393
0.55
383
0.48
384
0.43
388
0.40
388
0.53
391
0.45
388
0.48
387
0.36
388
IMH-64-1two views0.66
388
0.62
391
0.69
385
0.72
393
0.51
389
0.60
380
0.51
391
0.92
396
0.84
391
0.75
391
1.02
398
0.81
389
0.78
395
0.80
394
0.50
386
0.43
388
0.46
389
0.72
395
0.48
389
0.55
391
0.40
389
IMH-64two views0.66
388
0.62
391
0.69
385
0.72
393
0.51
389
0.60
380
0.51
391
0.92
396
0.84
391
0.75
391
1.02
398
0.81
389
0.78
395
0.80
394
0.50
386
0.43
388
0.46
389
0.72
395
0.48
389
0.55
391
0.40
389
SGM+DAISYtwo views0.57
385
0.58
387
0.67
381
0.41
379
0.55
392
0.68
387
0.51
391
0.57
382
0.46
341
0.67
380
0.70
380
0.69
386
0.57
384
0.64
390
0.58
391
0.59
398
0.49
395
0.50
388
0.50
393
0.52
388
0.59
398
IMHtwo views0.72
391
0.65
393
0.70
388
0.77
395
0.54
391
0.71
389
0.56
394
0.99
404
1.08
397
0.82
394
1.09
401
0.89
391
0.88
399
0.88
402
0.53
390
0.44
391
0.50
398
0.75
398
0.51
394
0.58
394
0.42
392
TorneroNet-64two views0.76
394
0.73
397
0.77
391
0.78
397
0.58
397
0.94
403
0.58
395
0.85
395
1.26
401
0.67
380
0.88
392
1.41
405
0.76
394
0.87
400
0.68
396
0.49
393
0.46
389
0.73
397
0.59
397
0.68
398
0.54
394
MFMNet_retwo views0.65
387
0.66
394
0.66
377
0.51
387
0.69
403
0.70
388
0.58
395
0.65
390
0.75
387
0.61
378
0.73
383
0.63
379
0.68
390
0.65
391
0.60
392
0.66
401
0.58
407
0.63
393
0.59
397
0.68
398
0.69
405
WAO-6two views0.82
397
0.81
400
0.63
376
0.87
402
0.63
400
0.79
395
0.60
397
0.98
402
1.52
410
0.91
398
0.97
396
1.08
395
1.04
405
0.72
393
0.70
399
0.72
402
0.49
395
0.91
405
0.71
403
0.70
400
0.59
398
Deantwo views0.88
400
0.88
404
0.81
392
0.82
399
0.57
395
0.91
400
0.62
398
1.17
411
1.71
411
1.15
406
1.16
405
1.31
402
1.00
404
0.82
396
0.83
405
0.57
395
0.56
404
0.78
401
0.65
400
0.67
397
0.58
395
TorneroNettwo views0.83
398
0.75
398
0.83
395
0.85
400
0.63
400
1.03
407
0.65
399
0.96
400
1.14
399
0.80
393
1.10
403
1.36
403
0.88
399
0.95
405
0.82
404
0.57
395
0.49
395
0.79
402
0.66
401
0.74
404
0.64
404
LVEtwo views0.84
399
0.87
403
0.86
396
0.81
398
0.56
394
1.09
409
0.66
400
1.07
406
1.45
408
0.97
400
1.23
409
1.11
396
0.86
398
0.84
397
0.72
400
0.49
393
0.56
404
0.76
399
0.60
399
0.66
396
0.60
401
JetBluetwo views0.73
393
0.46
384
1.21
402
0.52
388
0.47
388
2.16
413
0.67
401
0.78
392
0.72
383
0.70
383
0.79
388
1.21
398
0.84
397
1.06
409
1.04
409
0.40
387
0.28
382
0.33
381
0.33
383
0.30
379
0.34
386
WAO-8two views0.92
401
0.83
401
0.67
381
0.94
405
0.70
404
0.92
401
0.68
402
1.08
408
1.80
413
1.06
404
1.42
411
1.29
400
1.08
407
0.86
398
0.80
402
0.74
404
0.54
401
0.86
403
0.75
404
0.71
401
0.63
402
Venustwo views0.92
401
0.83
401
0.67
381
0.94
405
0.70
404
0.92
401
0.68
402
1.08
408
1.80
413
1.06
404
1.42
411
1.29
400
1.08
407
0.86
398
0.80
402
0.74
404
0.54
401
0.86
403
0.75
404
0.71
401
0.63
402
WAO-7two views0.80
396
0.78
399
0.57
369
0.85
400
0.67
402
0.76
394
0.69
404
1.07
406
1.30
403
0.90
396
1.20
407
1.05
394
0.93
401
0.71
392
0.68
396
0.60
399
0.62
408
0.67
394
0.68
402
0.64
395
0.59
398
notakertwo views0.98
404
1.13
409
1.02
400
1.14
409
0.81
407
0.73
392
0.69
404
0.94
399
1.15
400
1.19
408
1.19
406
1.41
405
1.17
410
1.10
411
0.74
401
0.82
407
0.64
409
1.18
409
0.79
406
1.02
409
0.82
410
HanzoNettwo views1.31
409
1.29
413
1.22
403
1.13
408
0.85
408
1.05
408
0.84
406
1.06
405
1.47
409
1.66
411
1.63
413
2.48
414
1.78
413
1.63
413
1.69
411
1.27
412
0.80
412
1.32
412
1.02
411
1.07
412
0.90
411
ktntwo views1.02
406
1.23
411
0.82
393
1.24
411
0.86
409
1.00
406
0.86
407
0.96
400
1.37
405
1.05
402
1.12
404
1.16
397
1.06
406
0.95
405
0.62
393
1.28
413
0.71
410
1.39
413
0.83
407
1.06
411
0.77
408
UNDER WATERtwo views0.99
405
1.00
408
1.47
405
1.00
407
0.71
406
1.18
411
0.86
407
0.81
394
1.09
398
1.02
401
0.90
393
1.53
409
1.26
411
1.06
409
1.02
408
0.79
406
0.54
401
1.02
407
0.88
408
0.83
407
0.75
406
UNDER WATER-64two views0.97
403
0.96
407
1.48
406
0.88
403
0.57
395
1.24
412
0.90
409
0.78
392
0.96
395
1.05
402
0.85
391
1.56
410
1.26
411
0.97
407
0.99
407
0.88
408
0.57
406
1.04
408
0.88
408
0.81
406
0.75
406
KSHMRtwo views1.10
407
1.19
410
0.90
398
1.26
413
1.00
412
0.99
404
0.96
410
1.13
410
1.35
404
1.16
407
1.28
410
1.40
404
0.97
403
1.03
408
0.93
406
1.03
411
1.08
413
1.20
410
1.03
412
1.03
410
0.98
412
MADNet+two views0.76
394
0.72
396
3.76
413
0.67
392
0.41
384
0.99
404
0.97
411
0.72
391
0.75
387
0.52
373
0.58
371
0.64
381
0.68
390
0.89
403
1.04
409
0.35
385
0.36
386
0.28
377
0.23
370
0.38
385
0.33
385
DPSimNet_ROBtwo views1.14
408
1.25
412
0.87
397
1.15
410
0.90
410
1.15
410
1.18
412
1.20
412
1.26
401
1.45
410
1.05
400
1.44
408
1.13
409
0.92
404
1.70
412
1.47
414
0.52
400
1.22
411
1.04
413
0.92
408
1.03
413
SAMSARAtwo views0.41
370
0.28
367
0.34
337
0.55
389
0.39
383
0.85
398
1.25
413
0.49
373
0.52
356
0.36
345
0.35
303
0.56
375
0.39
360
0.39
364
0.41
373
0.15
344
0.20
368
0.15
340
0.14
336
0.23
366
0.21
368
MADNet++two views1.97
411
1.75
415
1.66
408
1.83
414
1.69
415
2.38
414
1.45
414
2.36
414
2.11
415
2.58
414
2.37
415
2.25
413
2.21
414
2.28
414
2.36
414
1.87
415
1.67
415
1.53
414
1.34
414
1.87
414
1.78
416
JetRedtwo views1.66
410
1.51
414
3.09
409
0.93
404
1.21
413
5.28
415
1.61
415
1.29
413
1.42
407
1.84
412
1.77
414
1.59
411
0.95
402
1.43
412
2.51
415
0.91
409
1.61
414
0.93
406
0.91
410
1.36
413
1.03
413
HaxPigtwo views15.73
427
18.55
433
19.19
430
16.92
425
15.89
427
7.80
416
7.57
416
13.37
426
10.80
421
15.40
425
14.87
424
15.95
426
14.81
426
15.67
426
15.97
427
18.96
432
16.72
427
19.47
432
18.10
432
19.45
432
19.06
433
MEDIAN_ROBtwo views20.38
428
24.05
434
23.36
432
21.18
427
21.62
428
10.51
420
8.17
417
17.68
427
15.46
427
20.04
427
19.65
426
20.30
427
20.16
427
21.17
427
21.03
428
23.81
434
21.77
434
24.98
433
23.75
433
25.01
433
23.94
434
AVERAGE_ROBtwo views24.89
435
29.12
435
27.98
433
24.83
434
24.59
434
17.82
425
11.61
418
21.45
428
19.91
428
25.04
435
24.38
434
25.06
435
25.31
435
24.69
435
22.86
429
29.74
435
27.09
435
28.97
435
27.94
435
30.07
434
29.35
435
tttwo views4.65
413
0.07
51
3.54
412
2.01
415
1.55
414
10.25
419
16.66
419
8.90
422
5.03
416
1.33
409
0.96
395
4.71
415
4.74
415
3.33
415
5.86
417
6.06
422
10.30
426
1.87
416
2.09
417
2.61
415
1.19
415
PMLtwo views8.57
420
9.39
425
6.24
414
5.34
419
6.36
420
13.21
421
20.99
420
5.35
416
6.68
417
17.75
426
26.46
435
7.58
418
6.08
417
7.89
419
5.76
416
5.33
421
1.83
416
5.95
425
1.93
416
8.75
423
2.53
417
DPSMNet_ROBtwo views8.06
418
4.50
417
8.69
422
5.36
421
10.74
423
8.32
417
22.71
421
5.47
417
13.38
422
5.13
416
9.98
419
5.10
416
10.47
421
5.53
417
12.77
422
3.80
420
8.00
421
3.49
417
6.95
420
3.75
420
7.09
422
DGTPSM_ROBtwo views8.06
418
4.50
417
8.69
422
5.34
419
10.73
422
8.32
417
22.71
421
5.47
417
13.38
422
5.13
416
9.98
419
5.10
416
10.47
421
5.53
417
12.77
422
3.79
419
8.00
421
3.49
417
6.95
420
3.74
419
7.09
422
xxxxx1two views7.75
414
5.06
419
7.26
415
3.15
416
3.91
417
16.37
422
22.88
423
5.87
419
8.68
418
7.99
418
8.55
416
9.13
420
8.46
418
10.05
420
10.47
418
2.43
416
2.48
417
3.56
419
12.26
423
3.48
416
3.02
418
tt_lltwo views7.75
414
5.06
419
7.26
415
3.15
416
3.91
417
16.37
422
22.88
423
5.87
419
8.68
418
7.99
418
8.55
416
9.13
420
8.46
418
10.05
420
10.47
418
2.43
416
2.48
417
3.56
419
12.26
423
3.48
416
3.02
418
fftwo views7.75
414
5.06
419
7.26
415
3.15
416
3.91
417
16.37
422
22.88
423
5.87
419
8.68
418
7.99
418
8.55
416
9.13
420
8.46
418
10.05
420
10.47
418
2.43
416
2.48
417
3.56
419
12.26
423
3.48
416
3.02
418
Anonymous_1two views10.87
423
7.82
422
7.41
418
10.29
422
10.08
421
18.64
426
26.11
426
11.02
423
13.45
424
9.43
421
10.10
421
9.73
423
11.31
423
10.69
423
12.47
421
6.42
423
8.38
423
5.70
422
10.22
422
11.41
424
6.65
421
DPSM_ROBtwo views11.10
424
8.47
423
7.95
419
10.84
423
11.58
424
19.10
427
26.50
427
12.02
424
14.09
425
10.38
422
10.91
422
10.39
424
11.92
424
11.67
424
13.39
424
6.99
424
8.79
424
5.82
423
6.92
418
6.97
421
7.31
424
DPSMtwo views11.10
424
8.47
423
7.95
419
10.84
423
11.58
424
19.10
427
26.50
427
12.02
424
14.09
425
10.38
422
10.91
422
10.39
424
11.92
424
11.67
424
13.39
424
6.99
424
8.79
424
5.82
423
6.92
418
6.97
421
7.31
424
SPstereotwo views13.84
426
0.95
405
1.53
407
1.24
411
0.90
410
29.09
429
47.98
429
26.78
436
29.57
435
22.38
434
22.47
433
23.18
434
24.63
434
24.46
434
15.07
426
0.91
409
0.71
410
1.85
415
1.62
415
0.74
404
0.79
409
LSM0two views22.80
434
17.22
432
19.17
429
22.12
433
28.90
435
38.38
435
53.27
430
24.21
433
28.36
429
20.84
430
21.11
427
21.63
433
24.25
433
23.42
429
26.98
430
14.08
431
17.39
428
11.72
431
13.98
431
14.22
430
14.66
426
MyStereo03two views22.37
430
17.11
427
16.16
426
21.87
428
23.27
429
38.30
430
53.36
431
24.10
430
28.51
431
20.93
431
21.96
430
20.94
428
24.00
428
23.43
430
27.22
432
14.07
427
17.72
431
11.70
426
13.96
428
14.00
425
14.72
427
MyStereo02two views22.37
430
17.11
427
16.16
426
21.87
428
23.27
429
38.30
430
53.36
431
24.10
430
28.51
431
20.93
431
21.96
430
20.94
428
24.00
428
23.43
430
27.22
432
14.07
427
17.72
431
11.70
426
13.96
428
14.00
425
14.72
427
MyStereotwo views22.37
430
17.11
427
16.16
426
21.87
428
23.27
429
38.30
430
53.36
431
24.10
430
28.51
431
20.93
431
21.96
430
20.94
428
24.00
428
23.43
430
27.22
432
14.07
427
17.72
431
11.70
426
13.96
428
14.00
425
14.72
427
Selective-RAFT-Errortwo views22.39
433
17.14
431
16.01
425
22.00
432
23.34
433
38.37
434
53.36
431
24.24
434
28.53
434
20.80
429
21.94
429
20.94
428
24.02
431
23.48
433
27.33
435
14.07
427
17.70
430
11.70
426
13.93
426
14.05
429
14.83
431
CasAABBNettwo views22.33
429
17.11
427
15.84
424
21.94
431
23.28
432
38.30
430
53.40
435
24.05
429
28.44
430
20.66
428
21.86
428
21.03
432
24.04
432
23.35
428
27.03
431
14.06
426
17.69
429
11.70
426
13.94
427
14.04
428
14.76
430
test_example2two views97.69
436
92.93
436
45.57
434
96.02
435
109.84
436
88.44
436
93.70
436
25.54
435
94.63
436
130.46
436
126.87
436
58.93
436
75.48
436
87.99
436
77.94
436
150.16
436
221.11
436
76.29
436
98.21
436
108.42
436
95.33
436