This table lists the benchmark results for the low-res two-view scenario. This benchmark evaluates the Middlebury stereo metrics (for all metrics, smaller is better):

The mask determines whether the metric is evaluated for all pixels with ground truth, or only for pixels which are visible in both images (non-occluded).
The coverage selector allows to limit the table to results for all pixels (dense), or a given minimum fraction of pixels.

Methods with suffix _ROB may participate in the Robust Vision Challenge.

Click one or more dataset result cells or column headers to show visualizations. Most visualizations are only available for training datasets. The visualizations may not work with mobile browsers.




Method Infoalllakes. 1llakes. 1ssand box 1lsand box 1sstora. room 1lstora. room 1sstora. room 2lstora. room 2sstora. room 2 1lstora. room 2 1sstora. room 2 2lstora. room 2 2sstora. room 3lstora. room 3stunnel 1ltunnel 1stunnel 2ltunnel 2stunnel 3ltunnel 3s
sort bysort bysorted bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort bysort by
LoS_RVCtwo views0.13
2
0.10
24
0.19
1
0.18
8
0.16
219
0.20
55
0.18
85
0.20
2
0.17
3
0.13
2
0.19
24
0.12
3
0.15
47
0.17
11
0.13
24
0.06
1
0.05
6
0.06
1
0.04
1
0.05
1
0.12
244
CEStwo views0.14
6
0.08
2
0.19
1
0.17
5
0.22
308
0.18
13
0.16
38
0.23
6
0.19
7
0.14
8
0.17
18
0.14
20
0.10
4
0.18
19
0.12
6
0.07
16
0.05
6
0.06
1
0.04
1
0.08
80
0.18
309
EGLCR-Stereotwo views0.13
2
0.08
2
0.20
3
0.18
8
0.09
7
0.21
73
0.13
3
0.27
21
0.21
26
0.13
2
0.10
1
0.15
26
0.09
2
0.20
28
0.13
24
0.07
16
0.05
6
0.07
14
0.07
48
0.06
6
0.06
18
CAStwo views0.15
21
0.07
1
0.21
4
0.41
355
0.16
219
0.20
55
0.18
85
0.22
3
0.19
7
0.15
11
0.19
24
0.11
2
0.09
2
0.14
1
0.13
24
0.29
359
0.04
1
0.06
1
0.04
1
0.06
6
0.14
272
CREStereotwo views0.13
2
0.08
2
0.21
4
0.14
1
0.08
2
0.22
93
0.15
26
0.25
11
0.24
52
0.16
22
0.21
42
0.14
20
0.13
32
0.18
19
0.13
24
0.09
158
0.05
6
0.06
1
0.04
1
0.07
37
0.06
18
Jiankun Li, Peisen Wang, Pengfei Xiong, Tao Cai, Ziwei Yan, Lei Yang, Jiangyu Liu, Haoqiang Fan, Shuaicheng Liu: Practical Stereo Matching via Cascaded Recurrent Network with Adaptive Correlation. CVPR 2022
CASnettwo views0.14
6
0.12
80
0.22
6
0.22
122
0.08
2
0.16
6
0.15
26
0.27
21
0.25
56
0.22
52
0.20
34
0.15
26
0.11
8
0.17
11
0.13
24
0.07
16
0.05
6
0.11
219
0.09
174
0.08
80
0.05
1
Junhong Min, Youngpil Jeon: Confidence Aware Stereo Matching for Realistic Cluttered Scenario. ICIP 2024 submissions (1861)
Selective-IGEVtwo views0.12
1
0.09
9
0.22
6
0.19
26
0.10
20
0.15
4
0.14
13
0.27
21
0.15
2
0.13
2
0.14
13
0.13
10
0.08
1
0.21
38
0.12
6
0.06
1
0.05
6
0.07
14
0.06
23
0.06
6
0.05
1
AEACVtwo views0.13
2
0.09
9
0.23
8
0.18
8
0.19
271
0.19
34
0.16
38
0.23
6
0.14
1
0.13
2
0.17
18
0.13
10
0.16
61
0.16
7
0.12
6
0.07
16
0.05
6
0.07
14
0.08
106
0.07
37
0.06
18
PMTNettwo views0.15
21
0.08
2
0.23
8
0.15
2
0.09
7
0.23
110
0.16
38
0.25
11
0.23
42
0.17
26
0.21
42
0.16
33
0.14
40
0.22
43
0.13
24
0.29
359
0.05
6
0.06
1
0.04
1
0.07
37
0.06
18
GLC_STEREOtwo views0.15
21
0.10
24
0.24
10
0.21
82
0.09
7
0.17
9
0.15
26
0.23
6
0.27
72
0.17
26
0.20
34
0.17
38
0.11
8
0.23
49
0.16
65
0.07
16
0.09
241
0.09
115
0.08
106
0.07
37
0.06
18
AnonymousMtwo views0.17
35
0.19
240
0.24
10
0.18
8
0.10
20
0.18
13
0.17
58
0.30
53
0.23
42
0.26
83
0.20
34
0.18
45
0.14
40
0.19
25
0.14
39
0.09
158
0.06
72
0.38
362
0.15
307
0.06
6
0.05
1
CroCo-Stereocopylefttwo views0.14
6
0.13
127
0.24
10
0.25
235
0.11
38
0.11
1
0.18
85
0.32
66
0.23
42
0.12
1
0.12
2
0.18
45
0.12
14
0.14
1
0.13
24
0.08
94
0.06
72
0.07
14
0.05
9
0.07
37
0.06
18
P.Weinzaepfel, T. Lucas, V. Leroy, Y. Cabon, V. Arora, R. Bregier, G. Csurka, L. Antsfeld, B. Chidlovskii, J. Revaud: CroCo v2: Improved Cross-view Completion Pre-training for Stereo Matching and Optical Flow. ICCV 2023
ProNettwo views0.14
6
0.12
80
0.25
13
0.19
26
0.11
38
0.19
34
0.19
121
0.27
21
0.20
16
0.14
8
0.13
6
0.13
10
0.12
14
0.24
55
0.12
6
0.06
1
0.05
6
0.07
14
0.06
23
0.07
37
0.07
64
MC-Stereotwo views0.14
6
0.09
9
0.25
13
0.21
82
0.09
7
0.18
13
0.16
38
0.23
6
0.19
7
0.18
37
0.23
48
0.16
33
0.13
32
0.22
43
0.13
24
0.07
16
0.05
6
0.07
14
0.07
48
0.06
6
0.05
1
RCA-Stereotwo views0.16
28
0.09
9
0.25
13
0.20
53
0.10
20
0.19
34
0.17
58
0.36
121
0.35
152
0.20
39
0.25
60
0.17
38
0.17
84
0.18
19
0.14
39
0.07
16
0.05
6
0.07
14
0.06
23
0.06
6
0.05
1
StereoIMtwo views0.14
6
0.13
127
0.26
16
0.19
26
0.14
160
0.16
6
0.13
3
0.25
11
0.21
26
0.13
2
0.14
13
0.14
20
0.11
8
0.17
11
0.17
86
0.08
94
0.07
158
0.08
63
0.06
23
0.07
37
0.06
18
iRaftStereo_RVCtwo views0.16
28
0.12
80
0.26
16
0.21
82
0.11
38
0.20
55
0.17
58
0.32
66
0.23
42
0.20
39
0.25
60
0.18
45
0.12
14
0.20
28
0.15
49
0.07
16
0.05
6
0.09
115
0.09
174
0.08
80
0.07
64
CREStereo++_RVCtwo views0.15
21
0.08
2
0.26
16
0.17
5
0.11
38
0.18
13
0.13
3
0.22
3
0.30
111
0.21
48
0.30
94
0.13
10
0.11
8
0.16
7
0.15
49
0.07
16
0.04
1
0.06
1
0.15
307
0.06
6
0.05
1
Junpeng Jing, Jiankun Li, Pengfei Xiong, Jiangyu Liu, Shuaicheng Liu, Yichen Guo, Xin Deng, Mai Xu, Lai Jiang, Leonid Sigal: Uncertainty Guided Adaptive Warping for Robust and Efficient Stereo Matching. ICCV2023
s12784htwo views0.17
35
0.09
9
0.26
16
0.18
8
0.07
1
0.32
217
0.19
121
0.37
126
0.32
129
0.23
55
0.25
60
0.18
45
0.17
84
0.25
78
0.16
65
0.07
16
0.05
6
0.07
14
0.05
9
0.06
6
0.05
1
ff7two views0.14
6
0.12
80
0.27
20
0.19
26
0.12
73
0.21
73
0.18
85
0.27
21
0.20
16
0.15
11
0.13
6
0.12
3
0.12
14
0.24
55
0.12
6
0.07
16
0.05
6
0.08
63
0.07
48
0.07
37
0.07
64
IGEVStereo-DCAtwo views0.14
6
0.11
63
0.27
20
0.19
26
0.12
73
0.20
55
0.18
85
0.27
21
0.20
16
0.15
11
0.12
2
0.14
20
0.12
14
0.28
116
0.14
39
0.07
16
0.06
72
0.08
63
0.07
48
0.07
37
0.07
64
fffftwo views0.14
6
0.12
80
0.27
20
0.19
26
0.12
73
0.21
73
0.18
85
0.27
21
0.20
16
0.15
11
0.13
6
0.12
3
0.12
14
0.24
55
0.12
6
0.07
16
0.05
6
0.08
63
0.07
48
0.07
37
0.07
64
11ttwo views0.14
6
0.12
80
0.27
20
0.19
26
0.12
73
0.21
73
0.18
85
0.27
21
0.20
16
0.15
11
0.13
6
0.12
3
0.12
14
0.24
55
0.12
6
0.07
16
0.05
6
0.08
63
0.07
48
0.07
37
0.07
64
anonymousdsptwo views0.14
6
0.12
80
0.27
20
0.19
26
0.12
73
0.21
73
0.18
85
0.28
33
0.20
16
0.15
11
0.13
6
0.12
3
0.12
14
0.24
55
0.12
6
0.07
16
0.05
6
0.08
63
0.07
48
0.08
80
0.07
64
LoStwo views0.14
6
0.08
2
0.27
20
0.16
3
0.09
7
0.22
93
0.14
13
0.26
14
0.26
63
0.15
11
0.18
21
0.18
45
0.13
32
0.22
43
0.14
39
0.08
94
0.06
72
0.06
1
0.04
1
0.06
6
0.06
18
ccc-4two views0.14
6
0.12
80
0.27
20
0.19
26
0.12
73
0.21
73
0.18
85
0.27
21
0.20
16
0.15
11
0.13
6
0.12
3
0.12
14
0.24
55
0.12
6
0.07
16
0.05
6
0.08
63
0.07
48
0.07
37
0.07
64
IGEV-Stereopermissivetwo views0.14
6
0.12
80
0.27
20
0.19
26
0.12
73
0.21
73
0.18
85
0.28
33
0.20
16
0.15
11
0.13
6
0.12
3
0.12
14
0.24
55
0.12
6
0.07
16
0.05
6
0.08
63
0.07
48
0.08
80
0.07
64
Gangwei Xu, Xianqi Wang, Xiaohuan Ding, Xin Yang: Iterative Geometry Encoding Volume for Stereo Matching. CVPR 2023
anonymousdsp2two views0.17
35
0.10
24
0.28
28
0.20
53
0.11
38
0.25
134
0.17
58
0.41
159
0.31
121
0.23
55
0.23
48
0.22
72
0.15
47
0.25
78
0.15
49
0.07
16
0.05
6
0.07
14
0.05
9
0.08
80
0.07
64
CroCo-Stereo Lap2two views0.15
21
0.15
180
0.28
28
0.25
235
0.18
253
0.11
1
0.19
121
0.28
33
0.21
26
0.13
2
0.16
15
0.15
26
0.12
14
0.17
11
0.14
39
0.07
16
0.07
158
0.08
63
0.06
23
0.08
80
0.07
64
BUStwo views0.23
155
0.12
80
0.28
28
0.25
235
0.14
160
0.43
295
0.17
58
0.56
293
0.34
146
0.34
205
0.35
143
0.32
176
0.20
125
0.26
89
0.21
155
0.10
200
0.07
158
0.11
219
0.10
206
0.09
134
0.09
153
BSDual-CNNtwo views0.23
155
0.12
80
0.28
28
0.25
235
0.14
160
0.35
248
0.21
178
0.56
293
0.34
146
0.34
205
0.35
143
0.38
217
0.24
163
0.26
89
0.21
155
0.10
200
0.07
158
0.11
219
0.10
206
0.09
134
0.09
153
psmgtwo views0.23
155
0.12
80
0.28
28
0.21
82
0.14
160
0.35
248
0.23
214
0.51
245
0.34
146
0.35
217
0.38
171
0.38
217
0.24
163
0.26
89
0.21
155
0.10
200
0.08
214
0.10
172
0.10
206
0.09
134
0.08
107
TANstereotwo views0.15
21
0.09
9
0.28
28
0.16
3
0.08
2
0.25
134
0.14
13
0.23
6
0.28
85
0.24
68
0.30
94
0.16
33
0.12
14
0.17
11
0.13
24
0.08
94
0.07
158
0.06
1
0.05
9
0.06
6
0.07
64
XX-TBDtwo views0.15
21
0.18
225
0.28
28
0.22
122
0.10
20
0.22
93
0.15
26
0.22
3
0.27
72
0.22
52
0.26
65
0.14
20
0.12
14
0.16
7
0.13
24
0.08
94
0.05
6
0.06
1
0.04
1
0.07
37
0.06
18
xtwo views0.19
87
0.11
63
0.29
35
0.20
53
0.11
38
0.26
147
0.18
85
0.41
159
0.29
103
0.25
74
0.29
83
0.28
148
0.24
163
0.26
89
0.23
181
0.09
158
0.07
158
0.08
63
0.07
48
0.09
134
0.08
107
LCNettwo views0.21
113
0.11
63
0.29
35
0.25
235
0.12
73
0.23
110
0.19
121
0.34
86
0.26
63
0.28
96
0.35
143
0.26
126
0.30
235
0.35
171
0.17
86
0.07
16
0.05
6
0.09
115
0.10
206
0.13
254
0.22
338
raftrobusttwo views0.16
28
0.13
127
0.29
35
0.22
122
0.15
196
0.19
34
0.13
3
0.32
66
0.26
63
0.26
83
0.20
34
0.19
56
0.17
84
0.21
38
0.15
49
0.08
94
0.06
72
0.07
14
0.06
23
0.06
6
0.07
64
222two views0.41
312
0.10
24
0.29
35
0.19
26
0.11
38
0.36
253
0.20
155
0.57
300
0.39
189
0.35
217
0.44
229
0.30
165
0.27
200
0.55
233
3.56
399
0.11
223
0.07
158
0.08
63
0.08
106
0.09
134
0.09
153
xxxxtwo views0.34
274
0.10
24
0.29
35
0.19
26
0.11
38
0.37
258
0.20
155
0.58
307
0.38
183
0.29
119
0.42
208
0.38
217
0.24
163
0.46
200
2.20
392
0.11
223
0.07
158
0.09
115
0.08
106
0.09
134
0.09
153
test_xeamplepermissivetwo views0.34
274
0.10
24
0.29
35
0.19
26
0.11
38
0.33
226
0.23
214
0.55
279
0.38
183
0.32
180
0.45
241
0.29
155
0.26
187
0.57
244
2.24
394
0.10
200
0.07
158
0.09
115
0.08
106
0.09
134
0.09
153
11t1two views0.18
51
0.10
24
0.30
41
0.20
53
0.11
38
0.27
154
0.17
58
0.35
102
0.23
42
0.25
74
0.23
48
0.23
91
0.23
149
0.25
78
0.18
100
0.09
158
0.07
158
0.07
14
0.06
23
0.09
134
0.09
153
MIF-Stereotwo views0.14
6
0.10
24
0.30
41
0.21
82
0.13
127
0.17
9
0.13
3
0.19
1
0.18
5
0.15
11
0.20
34
0.10
1
0.11
8
0.18
19
0.16
65
0.08
94
0.06
72
0.07
14
0.06
23
0.08
80
0.06
18
Selective-RAFTtwo views0.17
35
0.12
80
0.30
41
0.24
199
0.10
20
0.29
182
0.15
26
0.32
66
0.31
121
0.17
26
0.17
18
0.21
66
0.18
106
0.28
116
0.17
86
0.07
16
0.06
72
0.07
14
0.07
48
0.08
80
0.06
18
raft_robusttwo views0.22
139
0.17
213
0.30
41
0.22
122
0.12
73
0.23
110
0.22
194
0.49
225
0.48
272
0.32
180
0.32
111
0.26
126
0.23
149
0.53
228
0.15
49
0.07
16
0.06
72
0.08
63
0.10
206
0.08
80
0.06
18
CSP-Nettwo views0.27
211
0.15
180
0.30
41
0.21
82
0.14
160
0.44
297
0.24
232
0.50
232
0.40
202
0.41
277
0.43
220
0.42
251
0.26
187
0.66
282
0.28
217
0.12
250
0.08
214
0.08
63
0.08
106
0.10
180
0.09
153
GMOStereotwo views0.18
51
0.14
155
0.30
41
0.22
122
0.12
73
0.20
55
0.27
262
0.26
14
0.28
85
0.31
163
0.32
111
0.26
126
0.17
84
0.15
3
0.12
6
0.07
16
0.07
158
0.10
172
0.08
106
0.08
80
0.05
1
error versiontwo views0.18
51
0.14
155
0.30
41
0.22
122
0.12
73
0.20
55
0.27
262
0.26
14
0.28
85
0.31
163
0.32
111
0.26
126
0.17
84
0.15
3
0.12
6
0.07
16
0.07
158
0.10
172
0.08
106
0.08
80
0.05
1
test-vtwo views0.18
51
0.14
155
0.30
41
0.22
122
0.12
73
0.20
55
0.27
262
0.26
14
0.28
85
0.31
163
0.32
111
0.26
126
0.17
84
0.15
3
0.12
6
0.07
16
0.07
158
0.10
172
0.08
106
0.08
80
0.05
1
PSM-AADtwo views0.25
195
0.10
24
0.30
41
0.24
199
0.12
73
0.26
147
0.38
325
0.34
86
0.28
85
0.35
217
0.39
183
0.28
148
0.79
360
0.30
141
0.16
65
0.07
16
0.06
72
0.12
252
0.11
238
0.08
80
0.21
333
KYRafttwo views0.22
139
0.10
24
0.30
41
0.23
162
0.12
73
0.23
110
0.23
214
0.35
102
0.24
52
0.35
217
0.54
289
0.34
189
0.26
187
0.29
129
0.15
49
0.07
16
0.05
6
0.09
115
0.10
206
0.08
80
0.31
357
test-2two views0.18
51
0.14
155
0.30
41
0.22
122
0.12
73
0.20
55
0.27
262
0.26
14
0.28
85
0.31
163
0.32
111
0.26
126
0.17
84
0.15
3
0.12
6
0.07
16
0.07
158
0.10
172
0.08
106
0.08
80
0.05
1
Prome-Stereotwo views0.21
113
0.10
24
0.30
41
0.24
199
0.12
73
0.23
110
0.23
214
0.36
121
0.25
56
0.33
189
0.59
303
0.24
102
0.28
213
0.29
129
0.16
65
0.07
16
0.05
6
0.08
63
0.07
48
0.08
80
0.20
326
mmmtwo views0.21
113
0.12
80
0.31
53
0.22
122
0.12
73
0.28
163
0.21
178
0.41
159
0.27
72
0.29
119
0.38
171
0.29
155
0.24
163
0.29
129
0.22
168
0.09
158
0.07
158
0.11
219
0.09
174
0.10
180
0.09
153
Any-RAFTtwo views0.17
35
0.08
2
0.31
53
0.19
26
0.10
20
0.29
182
0.16
38
0.42
171
0.30
111
0.24
68
0.27
70
0.27
134
0.16
61
0.21
38
0.12
6
0.08
94
0.05
6
0.06
1
0.05
9
0.07
37
0.06
18
qqqtwo views0.20
100
0.12
80
0.31
53
0.20
53
0.11
38
0.23
110
0.19
121
0.41
159
0.27
72
0.24
68
0.28
74
0.28
148
0.24
163
0.34
162
0.22
168
0.08
94
0.07
158
0.10
172
0.09
174
0.09
134
0.09
153
test-3two views0.16
28
0.09
9
0.31
53
0.21
82
0.11
38
0.18
13
0.16
38
0.30
53
0.27
72
0.26
83
0.16
15
0.22
72
0.12
14
0.26
89
0.18
100
0.06
1
0.04
1
0.08
63
0.08
106
0.06
6
0.06
18
test_1two views0.16
28
0.09
9
0.31
53
0.21
82
0.11
38
0.18
13
0.16
38
0.30
53
0.27
72
0.25
74
0.16
15
0.22
72
0.12
14
0.26
89
0.18
100
0.06
1
0.04
1
0.08
63
0.08
106
0.06
6
0.06
18
CASStwo views0.21
113
0.15
180
0.32
58
0.26
263
0.11
38
0.28
163
0.19
121
0.39
143
0.30
111
0.32
180
0.34
136
0.25
109
0.24
163
0.25
78
0.20
134
0.13
266
0.08
214
0.11
219
0.09
174
0.11
215
0.11
222
Junhong Min, Youngpil Jeon: Confidence-Aware Symmetric Stereo Matching via U-Net Transformer.
knoymoustwo views0.17
35
0.09
9
0.32
58
0.17
5
0.11
38
0.21
73
0.17
58
0.32
66
0.23
42
0.23
55
0.28
74
0.27
134
0.16
61
0.23
49
0.16
65
0.09
158
0.06
72
0.09
115
0.06
23
0.09
134
0.09
153
TestStereo1two views0.21
113
0.16
197
0.32
58
0.26
263
0.13
127
0.26
147
0.27
262
0.40
150
0.36
162
0.29
119
0.39
183
0.22
72
0.21
130
0.33
156
0.17
86
0.07
16
0.06
72
0.09
115
0.08
106
0.08
80
0.07
64
SA-5Ktwo views0.21
113
0.16
197
0.32
58
0.26
263
0.13
127
0.26
147
0.27
262
0.40
150
0.36
162
0.29
119
0.39
183
0.22
72
0.21
130
0.33
156
0.17
86
0.07
16
0.06
72
0.09
115
0.08
106
0.08
80
0.07
64
test_3two views0.18
51
0.11
63
0.32
58
0.24
199
0.11
38
0.22
93
0.25
246
0.31
58
0.31
121
0.25
74
0.18
21
0.23
91
0.13
32
0.25
78
0.19
123
0.06
1
0.05
6
0.09
115
0.10
206
0.07
37
0.06
18
PSMNet-ADLtwo views0.25
195
0.15
180
0.32
58
0.26
263
0.14
160
0.31
210
0.22
194
0.44
185
0.36
162
0.27
87
0.33
130
0.41
244
0.28
213
0.61
257
0.29
224
0.11
223
0.09
241
0.09
115
0.11
238
0.10
180
0.10
197
GrayStereotwo views0.25
195
0.09
9
0.32
58
0.26
263
0.13
127
0.23
110
0.47
350
0.34
86
0.30
111
0.39
260
0.47
258
0.30
165
0.79
360
0.29
129
0.16
65
0.07
16
0.06
72
0.08
63
0.09
174
0.07
37
0.13
255
RAFTtwo views0.21
113
0.17
213
0.32
58
0.24
199
0.12
73
0.25
134
0.27
262
0.35
102
0.28
85
0.33
189
0.33
130
0.38
217
0.22
141
0.29
129
0.17
86
0.08
94
0.08
214
0.11
219
0.10
206
0.10
180
0.06
18
raft+_RVCtwo views0.18
51
0.14
155
0.32
58
0.21
82
0.15
196
0.21
73
0.16
38
0.38
132
0.34
146
0.21
48
0.28
74
0.20
58
0.15
47
0.24
55
0.19
123
0.08
94
0.06
72
0.08
63
0.07
48
0.07
37
0.08
107
RAFT-Stereo + iAFFtwo views0.17
35
0.14
155
0.32
58
0.20
53
0.09
7
0.19
34
0.17
58
0.32
66
0.30
111
0.25
74
0.33
130
0.20
58
0.17
84
0.19
25
0.15
49
0.06
1
0.05
6
0.07
14
0.07
48
0.07
37
0.05
1
AFF-stereotwo views0.18
51
0.15
180
0.32
58
0.21
82
0.10
20
0.18
13
0.18
85
0.33
80
0.27
72
0.25
74
0.37
161
0.25
109
0.17
84
0.24
55
0.15
49
0.06
1
0.05
6
0.08
63
0.08
106
0.07
37
0.05
1
R-Stereo Traintwo views0.18
51
0.09
9
0.32
58
0.22
122
0.12
73
0.22
93
0.19
121
0.42
171
0.19
7
0.31
163
0.45
241
0.20
58
0.14
40
0.18
19
0.15
49
0.08
94
0.06
72
0.07
14
0.06
23
0.06
6
0.06
18
RAFT-Stereopermissivetwo views0.18
51
0.09
9
0.32
58
0.22
122
0.12
73
0.22
93
0.19
121
0.42
171
0.19
7
0.31
163
0.45
241
0.20
58
0.14
40
0.18
19
0.15
49
0.08
94
0.06
72
0.07
14
0.06
23
0.06
6
0.06
18
Lahav Lipson, Zachary Teed, and Jia Deng: RAFT-Stereo: Multilevel Recurrent Field Transforms for Stereo Matching. 3DV
RAFT+CT+SAtwo views0.21
113
0.18
225
0.33
71
0.25
235
0.18
253
0.23
110
0.29
279
0.40
150
0.36
162
0.24
68
0.38
171
0.18
45
0.16
61
0.32
150
0.16
65
0.07
16
0.05
6
0.09
115
0.12
270
0.09
134
0.09
153
RALCasStereoNettwo views0.18
51
0.15
180
0.33
71
0.21
82
0.14
160
0.21
73
0.18
85
0.31
58
0.25
56
0.21
48
0.29
83
0.22
72
0.15
47
0.27
104
0.17
86
0.08
94
0.10
259
0.07
14
0.06
23
0.09
134
0.09
153
HCRNettwo views0.24
176
0.25
287
0.33
71
0.34
333
0.16
219
0.27
154
0.18
85
0.43
181
0.35
152
0.30
147
0.35
143
0.32
176
0.22
141
0.44
196
0.20
134
0.13
266
0.08
214
0.13
271
0.11
238
0.10
180
0.09
153
EAI-Stereotwo views0.21
113
0.10
24
0.33
71
0.21
82
0.12
73
0.30
199
0.46
346
0.46
202
0.20
16
0.25
74
0.50
267
0.17
38
0.16
61
0.24
55
0.23
181
0.07
16
0.06
72
0.07
14
0.10
206
0.06
6
0.07
64
DIP-Stereotwo views0.18
51
0.12
80
0.33
71
0.20
53
0.13
127
0.28
163
0.12
1
0.42
171
0.25
56
0.27
87
0.32
111
0.21
66
0.17
84
0.25
78
0.20
134
0.07
16
0.06
72
0.08
63
0.06
23
0.07
37
0.08
107
Zihua Zheng, Ni Nie, Zhi Ling, Pengfei Xiong, Jiangyu Liu, Hao Wang, Jiankun Li: DIP: Deep Inverse Patchmatch for High-Resolution Optical Flow. cvpr2022
ttttwo views0.29
238
0.12
80
0.34
76
0.21
82
0.13
127
0.29
182
0.20
155
0.56
293
0.47
263
0.31
163
0.44
229
0.30
165
0.22
141
0.65
278
0.85
349
0.13
266
0.10
259
0.10
172
0.10
206
0.11
215
0.11
222
MIF-Stereo (partial)two views0.16
28
0.10
24
0.34
76
0.21
82
0.15
196
0.15
4
0.13
3
0.28
33
0.25
56
0.17
26
0.26
65
0.15
26
0.16
61
0.25
78
0.17
86
0.09
158
0.06
72
0.10
172
0.08
106
0.09
134
0.08
107
riskmintwo views0.18
51
0.09
9
0.34
76
0.18
8
0.12
73
0.24
124
0.16
38
0.34
86
0.28
85
0.21
48
0.23
48
0.33
183
0.24
163
0.23
49
0.17
86
0.09
158
0.06
72
0.09
115
0.06
23
0.10
180
0.10
197
test_4two views0.18
51
0.12
80
0.34
76
0.23
162
0.12
73
0.18
13
0.22
194
0.26
14
0.24
52
0.24
68
0.47
258
0.22
72
0.13
32
0.24
55
0.16
65
0.06
1
0.05
6
0.09
115
0.09
174
0.07
37
0.05
1
DRafttwo views0.24
176
0.10
24
0.34
76
0.18
8
0.12
73
0.28
163
0.23
214
0.33
80
0.39
189
0.38
245
0.61
315
0.21
66
0.41
295
0.48
205
0.42
286
0.07
16
0.06
72
0.08
63
0.08
106
0.07
37
0.08
107
Pruner-Stereotwo views0.19
87
0.11
63
0.34
76
0.29
306
0.12
73
0.19
34
0.17
58
0.31
58
0.29
103
0.33
189
0.32
111
0.25
109
0.15
47
0.24
55
0.21
155
0.09
158
0.06
72
0.09
115
0.08
106
0.08
80
0.09
153
UCFNet_RVCtwo views0.24
176
0.16
197
0.34
76
0.18
8
0.15
196
0.33
226
0.16
38
0.46
202
0.35
152
0.29
119
0.35
143
0.39
228
0.25
178
0.34
162
0.22
168
0.13
266
0.08
214
0.13
271
0.14
299
0.13
254
0.12
244
DLCB_ROBtwo views0.28
228
0.16
197
0.34
76
0.27
286
0.16
219
0.38
265
0.25
246
0.48
220
0.43
222
0.46
303
0.46
251
0.51
295
0.33
256
0.53
228
0.33
246
0.10
200
0.10
259
0.11
219
0.11
238
0.10
180
0.09
153
tt1two views0.18
51
0.14
155
0.35
84
0.23
162
0.11
38
0.30
199
0.19
121
0.35
102
0.44
236
0.17
26
0.19
24
0.13
10
0.16
61
0.27
104
0.11
1
0.08
94
0.05
6
0.08
63
0.06
23
0.08
80
0.08
107
DisPMtwo views0.19
87
0.10
24
0.35
84
0.23
162
0.13
127
0.18
13
0.20
155
0.29
40
0.29
103
0.33
189
0.34
136
0.23
91
0.16
61
0.33
156
0.16
65
0.09
158
0.06
72
0.09
115
0.08
106
0.07
37
0.11
222
Sa-1000two views0.22
139
0.15
180
0.35
84
0.23
162
0.13
127
0.28
163
0.23
214
0.47
209
0.39
189
0.30
147
0.50
267
0.26
126
0.19
117
0.33
156
0.16
65
0.07
16
0.06
72
0.10
172
0.11
238
0.08
80
0.06
18
OMP-Stereotwo views0.23
155
0.14
155
0.35
84
0.29
306
0.13
127
0.21
73
0.16
38
0.37
126
0.33
139
0.34
205
0.30
94
0.34
189
0.19
117
0.70
290
0.24
190
0.07
16
0.06
72
0.09
115
0.07
48
0.07
37
0.06
18
IIG-Stereotwo views0.23
155
0.13
127
0.35
84
0.29
306
0.12
73
0.23
110
0.14
13
0.38
132
0.31
121
0.34
205
0.37
161
0.33
183
0.21
130
0.70
290
0.26
211
0.08
94
0.06
72
0.09
115
0.07
48
0.07
37
0.06
18
NF-Stereotwo views0.20
100
0.10
24
0.35
84
0.24
199
0.12
73
0.21
73
0.18
85
0.38
132
0.32
129
0.28
96
0.30
94
0.22
72
0.16
61
0.51
217
0.20
134
0.08
94
0.06
72
0.09
115
0.08
106
0.08
80
0.13
255
OCTAStereotwo views0.20
100
0.10
24
0.35
84
0.24
199
0.12
73
0.21
73
0.18
85
0.38
132
0.32
129
0.28
96
0.30
94
0.22
72
0.16
61
0.51
217
0.20
134
0.08
94
0.06
72
0.09
115
0.08
106
0.08
80
0.13
255
NRIStereotwo views0.18
51
0.11
63
0.35
84
0.23
162
0.11
38
0.24
124
0.20
155
0.29
40
0.26
63
0.26
83
0.25
60
0.25
109
0.18
106
0.34
162
0.18
100
0.07
16
0.06
72
0.09
115
0.07
48
0.09
134
0.08
107
RE-Stereotwo views0.20
100
0.10
24
0.35
84
0.24
199
0.12
73
0.21
73
0.18
85
0.38
132
0.32
129
0.28
96
0.30
94
0.22
72
0.16
61
0.51
217
0.20
134
0.08
94
0.06
72
0.09
115
0.08
106
0.08
80
0.13
255
TVStereotwo views0.20
100
0.10
24
0.35
84
0.24
199
0.12
73
0.21
73
0.18
85
0.38
132
0.32
129
0.28
96
0.30
94
0.22
72
0.16
61
0.51
217
0.20
134
0.08
94
0.06
72
0.09
115
0.08
106
0.08
80
0.13
255
rafts_anoytwo views0.18
51
0.15
180
0.35
84
0.22
122
0.14
160
0.19
34
0.17
58
0.32
66
0.30
111
0.23
55
0.25
60
0.20
58
0.16
61
0.22
43
0.19
123
0.08
94
0.07
158
0.10
172
0.12
270
0.09
134
0.08
107
ACVNettwo views0.23
155
0.13
127
0.35
84
0.18
8
0.15
196
0.27
154
0.23
214
0.39
143
0.44
236
0.28
96
0.41
198
0.38
217
0.26
187
0.27
104
0.32
239
0.08
94
0.07
158
0.08
63
0.07
48
0.10
180
0.07
64
CFNet-ftpermissivetwo views0.24
176
0.15
180
0.35
84
0.18
8
0.15
196
0.30
199
0.21
178
0.39
143
0.36
162
0.28
96
0.40
190
0.43
254
0.25
178
0.47
203
0.24
190
0.12
250
0.07
158
0.12
252
0.11
238
0.12
241
0.09
153
CFNet_RVCtwo views0.24
176
0.15
180
0.35
84
0.18
8
0.15
196
0.30
199
0.21
178
0.39
143
0.36
162
0.28
96
0.40
190
0.43
254
0.25
178
0.47
203
0.24
190
0.12
250
0.07
158
0.12
252
0.11
238
0.12
241
0.09
153
HSMtwo views0.28
228
0.16
197
0.35
84
0.20
53
0.15
196
0.33
226
0.19
121
0.53
262
0.37
171
0.36
232
0.38
171
0.67
342
0.31
246
0.89
342
0.23
181
0.08
94
0.06
72
0.08
63
0.07
48
0.08
80
0.08
107
StereoDRNet-Refinedtwo views0.27
211
0.17
213
0.35
84
0.25
235
0.14
160
0.37
258
0.21
178
0.47
209
0.41
213
0.44
296
0.51
273
0.41
244
0.28
213
0.45
198
0.37
261
0.09
158
0.06
72
0.11
219
0.11
238
0.10
180
0.10
197
Rohan Chabra, Julian Straub, Chris Sweeney, Richard Newcombe, Henry Fuchs: StereoDRNet. CVPR
NOSS_ROBtwo views0.31
252
0.20
248
0.35
84
0.24
199
0.16
219
0.32
217
0.19
121
0.52
251
0.48
272
0.33
189
0.36
153
0.42
251
0.28
213
0.93
348
0.24
190
0.19
337
0.20
348
0.24
345
0.22
347
0.17
301
0.17
296
SAtwo views0.22
139
0.16
197
0.36
101
0.23
162
0.13
127
0.24
124
0.23
214
0.45
193
0.40
202
0.27
87
0.44
229
0.23
91
0.23
149
0.33
156
0.17
86
0.07
16
0.06
72
0.10
172
0.11
238
0.08
80
0.06
18
GANet-RSSMtwo views0.24
176
0.14
155
0.36
101
0.21
82
0.14
160
0.27
154
0.21
178
0.45
193
0.33
139
0.29
119
0.39
183
0.39
228
0.28
213
0.58
249
0.23
181
0.11
223
0.07
158
0.09
115
0.09
174
0.10
180
0.09
153
PSMNet-RSSMtwo views0.24
176
0.15
180
0.36
101
0.21
82
0.14
160
0.25
134
0.20
155
0.48
220
0.37
171
0.30
147
0.44
229
0.38
217
0.26
187
0.52
223
0.22
168
0.12
250
0.07
158
0.11
219
0.13
288
0.10
180
0.09
153
DSFCAtwo views0.27
211
0.13
127
0.36
101
0.20
53
0.17
235
0.38
265
0.31
293
0.47
209
0.43
222
0.43
291
0.37
161
0.39
228
0.29
226
0.52
223
0.32
239
0.12
250
0.10
259
0.10
172
0.11
238
0.11
215
0.10
197
DMCAtwo views0.22
139
0.14
155
0.36
101
0.22
122
0.14
160
0.27
154
0.20
155
0.43
181
0.38
183
0.31
163
0.32
111
0.33
183
0.24
163
0.24
55
0.28
217
0.11
223
0.08
214
0.10
172
0.08
106
0.10
180
0.11
222
StereoVisiontwo views0.22
139
0.18
225
0.37
106
0.27
286
0.17
235
0.23
110
0.22
194
0.38
132
0.31
121
0.20
39
0.51
273
0.22
72
0.16
61
0.28
116
0.18
100
0.11
223
0.12
293
0.13
271
0.13
288
0.10
180
0.07
64
NINENettwo views0.25
195
0.15
180
0.37
106
0.23
162
0.16
219
0.43
295
0.17
58
0.60
320
0.46
258
0.32
180
0.37
161
0.32
176
0.20
125
0.42
190
0.21
155
0.10
200
0.10
259
0.12
252
0.08
106
0.11
215
0.10
197
AACVNettwo views0.26
204
0.16
197
0.37
106
0.22
122
0.14
160
0.29
182
0.19
121
0.41
159
0.31
121
0.38
245
0.42
208
0.43
254
0.28
213
0.73
300
0.25
199
0.11
223
0.08
214
0.11
219
0.09
174
0.13
254
0.11
222
PFNet+two views0.20
100
0.10
24
0.37
106
0.21
82
0.12
73
0.17
9
0.19
121
0.29
40
0.34
146
0.33
189
0.32
111
0.24
102
0.16
61
0.32
150
0.17
86
0.10
200
0.07
158
0.11
219
0.10
206
0.08
80
0.12
244
Patchmatch Stereo++two views0.18
51
0.12
80
0.37
106
0.22
122
0.10
20
0.18
13
0.14
13
0.29
40
0.22
31
0.28
96
0.29
83
0.25
109
0.17
84
0.26
89
0.16
65
0.08
94
0.06
72
0.10
172
0.08
106
0.10
180
0.08
107
Wenjia Ren, Qingmin Liao, Zhijing Shao, Xiangru Lin, Xin Yue, Yu Zhang, Zongqing Lu: Patchmatch Stereo++: Patchmatch Binocular Stereo with Continuous Disparity Optimization. ACM MM 2023
AAGNettwo views0.33
267
0.11
63
0.37
106
0.25
235
0.16
219
0.20
55
0.19
121
0.30
53
0.27
72
0.35
217
0.35
143
0.27
134
0.30
235
0.44
196
2.66
396
0.08
94
0.05
6
0.10
172
0.07
48
0.08
80
0.06
18
PSM-adaLosstwo views0.18
51
0.12
80
0.37
106
0.22
122
0.10
20
0.18
13
0.16
38
0.29
40
0.22
31
0.28
96
0.29
83
0.25
109
0.18
106
0.24
55
0.16
65
0.08
94
0.06
72
0.10
172
0.08
106
0.10
180
0.08
107
ROB_FTStereo_v2two views0.18
51
0.12
80
0.37
106
0.22
122
0.10
20
0.18
13
0.16
38
0.29
40
0.22
31
0.28
96
0.29
83
0.25
109
0.17
84
0.24
55
0.16
65
0.08
94
0.06
72
0.10
172
0.08
106
0.10
180
0.08
107
ROB_FTStereotwo views0.18
51
0.12
80
0.37
106
0.22
122
0.10
20
0.18
13
0.14
13
0.29
40
0.22
31
0.28
96
0.28
74
0.25
109
0.17
84
0.24
55
0.16
65
0.08
94
0.06
72
0.10
172
0.08
106
0.10
180
0.08
107
HUI-Stereotwo views0.18
51
0.12
80
0.37
106
0.22
122
0.10
20
0.18
13
0.14
13
0.29
40
0.22
31
0.28
96
0.28
74
0.25
109
0.17
84
0.22
43
0.16
65
0.08
94
0.06
72
0.10
172
0.08
106
0.10
180
0.08
107
SST-Stereotwo views0.21
113
0.10
24
0.37
106
0.24
199
0.13
127
0.19
34
0.17
58
0.31
58
0.24
52
0.34
205
0.33
130
0.29
155
0.25
178
0.56
241
0.17
86
0.08
94
0.05
6
0.10
172
0.08
106
0.09
134
0.07
64
RAFT_R40two views0.21
113
0.10
24
0.37
106
0.24
199
0.13
127
0.18
13
0.18
85
0.31
58
0.29
103
0.33
189
0.33
130
0.30
165
0.24
163
0.55
233
0.18
100
0.08
94
0.05
6
0.10
172
0.08
106
0.08
80
0.07
64
iGMRVCtwo views0.18
51
0.12
80
0.37
106
0.22
122
0.10
20
0.18
13
0.15
26
0.29
40
0.22
31
0.28
96
0.29
83
0.25
109
0.17
84
0.27
104
0.17
86
0.08
94
0.06
72
0.10
172
0.08
106
0.10
180
0.08
107
iRAFTtwo views0.18
51
0.12
80
0.37
106
0.22
122
0.10
20
0.18
13
0.14
13
0.29
40
0.22
31
0.28
96
0.29
83
0.25
109
0.17
84
0.26
89
0.16
65
0.08
94
0.06
72
0.10
172
0.08
106
0.10
180
0.08
107
CRE-IMPtwo views0.18
51
0.12
80
0.37
106
0.22
122
0.11
38
0.24
124
0.17
58
0.29
40
0.21
26
0.27
87
0.26
65
0.24
102
0.17
84
0.23
49
0.18
100
0.08
94
0.05
6
0.10
172
0.07
48
0.10
180
0.10
197
RAFT-IKPtwo views0.18
51
0.12
80
0.37
106
0.22
122
0.10
20
0.18
13
0.15
26
0.29
40
0.22
31
0.28
96
0.29
83
0.25
109
0.18
106
0.25
78
0.16
65
0.08
94
0.06
72
0.10
172
0.08
106
0.10
180
0.08
107
RALAANettwo views0.19
87
0.18
225
0.37
106
0.23
162
0.14
160
0.23
110
0.13
3
0.37
126
0.29
103
0.28
96
0.26
65
0.25
109
0.15
47
0.26
89
0.18
100
0.08
94
0.06
72
0.09
115
0.08
106
0.09
134
0.06
18
Gwc-CoAtRStwo views0.17
35
0.10
24
0.37
106
0.20
53
0.12
73
0.19
34
0.15
26
0.32
66
0.28
85
0.23
55
0.23
48
0.27
134
0.15
47
0.20
28
0.13
24
0.07
16
0.05
6
0.07
14
0.07
48
0.06
6
0.06
18
AdaStereotwo views0.24
176
0.16
197
0.37
106
0.24
199
0.12
73
0.32
217
0.17
58
0.54
269
0.42
217
0.33
189
0.38
171
0.35
203
0.21
130
0.30
141
0.22
168
0.14
289
0.06
72
0.13
271
0.08
106
0.11
215
0.08
107
Xiao Song, Guorun Yang, Xinge Zhu, Hui Zhou, Zhe Wang, Jianping Shi: AdaStereo: A Simple and Efficient Approach for Adaptive Stereo Matching. IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) 2021.
ACVNet-DCAtwo views0.18
51
0.14
155
0.38
125
0.23
162
0.11
38
0.31
210
0.19
121
0.41
159
0.27
72
0.17
26
0.19
24
0.13
10
0.18
106
0.28
116
0.11
1
0.08
94
0.05
6
0.08
63
0.06
23
0.09
134
0.09
153
xx1two views0.20
100
0.14
155
0.38
125
0.23
162
0.11
38
0.31
210
0.19
121
0.35
102
0.47
263
0.17
26
0.19
24
0.28
148
0.24
163
0.28
116
0.11
1
0.08
94
0.05
6
0.10
172
0.09
174
0.09
134
0.09
153
1test111two views0.19
87
0.14
155
0.38
125
0.23
162
0.11
38
0.31
210
0.19
121
0.41
159
0.27
72
0.17
26
0.19
24
0.13
10
0.18
106
0.34
162
0.22
168
0.08
94
0.05
6
0.08
63
0.06
23
0.09
134
0.09
153
cc1two views0.18
51
0.14
155
0.38
125
0.23
162
0.11
38
0.31
210
0.19
121
0.35
102
0.47
263
0.17
26
0.19
24
0.13
10
0.18
106
0.28
116
0.11
1
0.08
94
0.05
6
0.08
63
0.06
23
0.08
80
0.08
107
EKT-Stereotwo views0.38
298
0.12
80
0.38
125
0.42
356
3.88
403
0.21
73
0.17
58
0.35
102
0.28
85
0.20
39
0.20
34
0.23
91
0.15
47
0.28
116
0.16
65
0.09
158
0.07
158
0.09
115
0.07
48
0.09
134
0.09
153
MIM_Stereotwo views0.18
51
0.12
80
0.38
125
0.20
53
0.11
38
0.17
9
0.14
13
0.35
102
0.25
56
0.27
87
0.35
143
0.23
91
0.13
32
0.27
104
0.16
65
0.06
1
0.07
158
0.08
63
0.08
106
0.08
80
0.06
18
RAFT-Testtwo views0.17
35
0.10
24
0.38
125
0.19
26
0.12
73
0.25
134
0.17
58
0.33
80
0.23
42
0.23
55
0.29
83
0.27
134
0.14
40
0.20
28
0.14
39
0.07
16
0.06
72
0.07
14
0.07
48
0.06
6
0.06
18
test_5two views0.23
155
0.19
240
0.38
125
0.26
263
0.18
253
0.25
134
0.29
279
0.40
150
0.37
171
0.29
119
0.40
190
0.25
109
0.22
141
0.34
162
0.18
100
0.07
16
0.05
6
0.09
115
0.09
174
0.10
180
0.10
197
UDGNettwo views0.23
155
0.31
326
0.38
125
0.24
199
0.14
160
0.24
124
0.18
85
0.32
66
0.43
222
0.29
119
0.28
74
0.24
102
0.19
117
0.29
129
0.20
134
0.15
300
0.07
158
0.21
336
0.11
238
0.14
266
0.10
197
UPFNettwo views0.25
195
0.12
80
0.38
125
0.24
199
0.19
271
0.37
258
0.28
275
0.48
220
0.38
183
0.34
205
0.37
161
0.37
212
0.28
213
0.39
183
0.33
246
0.10
200
0.09
241
0.10
172
0.10
206
0.10
180
0.08
107
TDLMtwo views0.30
245
0.21
261
0.38
125
0.28
303
0.15
196
0.33
226
0.32
297
0.52
251
0.47
263
0.38
245
0.43
220
0.39
228
0.29
226
0.91
346
0.28
217
0.14
289
0.08
214
0.13
271
0.11
238
0.12
241
0.10
197
LL-Strereo2two views0.18
51
0.18
225
0.39
136
0.22
122
0.12
73
0.24
124
0.13
3
0.31
58
0.23
42
0.24
68
0.20
34
0.24
102
0.12
14
0.26
89
0.15
49
0.06
1
0.06
72
0.12
252
0.09
174
0.08
80
0.07
64
IERtwo views0.23
155
0.12
80
0.39
136
0.20
53
0.14
160
0.31
210
0.19
121
0.42
171
0.36
162
0.33
189
0.40
190
0.32
176
0.33
256
0.29
129
0.22
168
0.09
158
0.07
158
0.08
63
0.08
106
0.09
134
0.08
107
PSM-softLosstwo views0.21
113
0.10
24
0.39
136
0.24
199
0.12
73
0.20
55
0.18
85
0.38
132
0.26
63
0.29
119
0.32
111
0.24
102
0.16
61
0.52
223
0.20
134
0.09
158
0.06
72
0.10
172
0.09
174
0.08
80
0.12
244
KMStereotwo views0.21
113
0.10
24
0.39
136
0.24
199
0.12
73
0.20
55
0.18
85
0.38
132
0.26
63
0.29
119
0.32
111
0.24
102
0.16
61
0.52
223
0.20
134
0.09
158
0.06
72
0.10
172
0.09
174
0.08
80
0.12
244
IRAFT_RVCtwo views0.22
139
0.12
80
0.39
136
0.26
263
0.11
38
0.18
13
0.24
232
0.40
150
0.37
171
0.31
163
0.30
94
0.29
155
0.24
163
0.55
233
0.22
168
0.08
94
0.06
72
0.10
172
0.08
106
0.08
80
0.07
64
1111xtwo views0.32
261
0.11
63
0.40
141
0.22
122
0.11
38
0.32
217
0.26
257
0.59
312
0.43
222
0.31
163
0.41
198
0.39
228
0.28
213
0.76
313
1.37
376
0.09
158
0.08
214
0.09
115
0.10
206
0.09
134
0.08
107
DCREtwo views0.20
100
0.13
127
0.40
141
0.21
82
0.15
196
0.20
55
0.19
121
0.30
53
0.27
72
0.22
52
0.80
345
0.23
91
0.16
61
0.23
49
0.15
49
0.07
16
0.07
158
0.07
14
0.08
106
0.07
37
0.06
18
ffftwo views0.19
87
0.13
127
0.40
141
0.18
8
0.09
7
0.19
34
0.18
85
0.35
102
0.43
222
0.29
119
0.30
94
0.18
45
0.28
213
0.20
28
0.18
100
0.07
16
0.05
6
0.07
14
0.05
9
0.05
1
0.07
64
hknettwo views0.25
195
0.14
155
0.40
141
0.25
235
0.15
196
0.35
248
0.21
178
0.56
293
0.37
171
0.34
205
0.35
143
0.43
254
0.27
200
0.37
177
0.21
155
0.09
158
0.07
158
0.11
219
0.10
206
0.09
134
0.09
153
ddtwo views0.22
139
0.26
298
0.40
141
0.22
122
0.12
73
0.25
134
0.21
178
0.32
66
0.44
236
0.29
119
0.28
74
0.25
109
0.16
61
0.30
141
0.25
199
0.12
250
0.07
158
0.10
172
0.08
106
0.11
215
0.09
153
DeepStereo_RVCtwo views0.18
51
0.11
63
0.40
141
0.21
82
0.11
38
0.19
34
0.16
38
0.28
33
0.22
31
0.27
87
0.27
70
0.23
91
0.28
213
0.24
55
0.18
100
0.08
94
0.06
72
0.09
115
0.07
48
0.09
134
0.10
197
test-1two views0.17
35
0.11
63
0.40
141
0.23
162
0.13
127
0.22
93
0.23
214
0.34
86
0.26
63
0.20
39
0.24
56
0.22
72
0.14
40
0.16
7
0.20
134
0.07
16
0.06
72
0.08
63
0.07
48
0.06
6
0.08
107
TestStereotwo views0.21
113
0.19
240
0.40
141
0.25
235
0.10
20
0.22
93
0.21
178
0.31
58
0.31
121
0.23
55
0.34
136
0.22
72
0.18
106
0.62
265
0.18
100
0.08
94
0.06
72
0.10
172
0.07
48
0.11
215
0.06
18
DCANettwo views0.18
51
0.13
127
0.40
141
0.19
26
0.09
7
0.19
34
0.18
85
0.34
86
0.39
189
0.29
119
0.31
108
0.18
45
0.23
149
0.20
28
0.19
123
0.07
16
0.05
6
0.07
14
0.05
9
0.06
6
0.07
64
csctwo views0.19
87
0.13
127
0.40
141
0.18
8
0.09
7
0.19
34
0.18
85
0.35
102
0.43
222
0.29
119
0.30
94
0.18
45
0.28
213
0.20
28
0.18
100
0.07
16
0.05
6
0.07
14
0.05
9
0.05
1
0.07
64
cscssctwo views0.19
87
0.13
127
0.40
141
0.18
8
0.09
7
0.19
34
0.18
85
0.35
102
0.43
222
0.29
119
0.30
94
0.18
45
0.28
213
0.20
28
0.18
100
0.07
16
0.05
6
0.07
14
0.05
9
0.05
1
0.07
64
111two views0.20
100
0.17
213
0.40
141
0.18
8
0.09
7
0.24
124
0.17
58
0.41
159
0.45
248
0.23
55
0.29
83
0.29
155
0.21
130
0.24
55
0.18
100
0.07
16
0.05
6
0.07
14
0.06
23
0.07
37
0.08
107
GMStereopermissivetwo views0.19
87
0.25
287
0.40
141
0.21
82
0.12
73
0.22
93
0.19
121
0.29
40
0.40
202
0.25
74
0.23
48
0.16
33
0.15
47
0.25
78
0.19
123
0.09
158
0.06
72
0.08
63
0.08
106
0.10
180
0.08
107
Haofei Xu, Jing Zhang, Jianfei Cai, Hamid Rezatofighi, Fisher Yu, Dacheng Tao, Andreas Geiger: Unifying Flow, Stereo and Depth Estimation. TPAMI 2023
CFNet-RSSMtwo views0.17
35
0.10
24
0.40
141
0.20
53
0.11
38
0.20
55
0.15
26
0.36
121
0.30
111
0.23
55
0.21
42
0.26
126
0.15
47
0.20
28
0.13
24
0.07
16
0.05
6
0.07
14
0.07
48
0.06
6
0.05
1
delettwo views0.27
211
0.14
155
0.40
141
0.23
162
0.19
271
0.41
280
0.29
279
0.49
225
0.48
272
0.33
189
0.41
198
0.37
212
0.30
235
0.48
205
0.34
250
0.09
158
0.09
241
0.11
219
0.12
270
0.08
80
0.08
107
acv_fttwo views0.25
195
0.13
127
0.40
141
0.23
162
0.19
271
0.34
239
0.21
178
0.45
193
0.44
236
0.38
245
0.41
198
0.38
217
0.27
200
0.27
104
0.35
254
0.08
94
0.07
158
0.08
63
0.07
48
0.11
215
0.07
64
hitnet-ftcopylefttwo views0.29
238
0.17
213
0.40
141
0.19
26
0.14
160
0.39
272
0.23
214
0.44
185
0.41
213
0.36
232
0.46
251
0.53
302
0.34
263
0.76
313
0.32
239
0.14
289
0.10
259
0.13
271
0.10
206
0.15
278
0.13
255
iResNet_ROBtwo views0.25
195
0.19
240
0.40
141
0.20
53
0.12
73
0.30
199
0.16
38
0.55
279
0.53
300
0.38
245
0.43
220
0.37
212
0.26
187
0.38
181
0.22
168
0.08
94
0.06
72
0.06
1
0.04
1
0.09
134
0.09
153
RAFT_CTSACEtwo views0.21
113
0.16
197
0.41
159
0.25
235
0.15
196
0.22
93
0.24
232
0.32
66
0.28
85
0.33
189
0.51
273
0.29
155
0.17
84
0.32
150
0.13
24
0.06
1
0.07
158
0.09
115
0.08
106
0.08
80
0.06
18
SACVNettwo views0.30
245
0.20
248
0.41
159
0.25
235
0.18
253
0.34
239
0.25
246
0.52
251
0.40
202
0.41
277
0.44
229
0.46
274
0.32
253
0.71
293
0.25
199
0.13
266
0.10
259
0.12
252
0.12
270
0.16
286
0.17
296
THIR-Stereotwo views0.29
238
0.12
80
0.41
159
0.19
26
0.11
38
0.28
163
0.72
373
0.32
66
0.35
152
0.37
237
0.65
322
0.34
189
0.50
327
0.57
244
0.45
294
0.07
16
0.06
72
0.08
63
0.09
174
0.07
37
0.07
64
cross-rafttwo views0.17
35
0.12
80
0.41
159
0.23
162
0.10
20
0.20
55
0.24
232
0.33
80
0.23
42
0.23
55
0.28
74
0.29
155
0.15
47
0.17
11
0.15
49
0.06
1
0.05
6
0.07
14
0.07
48
0.06
6
0.05
1
psm_uptwo views0.29
238
0.16
197
0.41
159
0.26
263
0.17
235
0.32
217
0.26
257
0.55
279
0.43
222
0.36
232
0.40
190
0.45
268
0.37
279
0.58
249
0.30
230
0.11
223
0.12
293
0.13
271
0.12
270
0.10
180
0.10
197
ac_64two views0.27
211
0.13
127
0.41
159
0.24
199
0.17
235
0.36
253
0.22
194
0.46
202
0.33
139
0.35
217
0.36
153
0.52
298
0.30
235
0.62
265
0.32
239
0.11
223
0.09
241
0.10
172
0.10
206
0.09
134
0.08
107
CVANet_RVCtwo views0.30
245
0.19
240
0.41
159
0.26
263
0.16
219
0.33
226
0.26
257
0.52
251
0.47
263
0.40
268
0.46
251
0.43
254
0.31
246
0.89
342
0.26
211
0.14
289
0.09
241
0.14
290
0.13
288
0.14
266
0.10
197
DualNettwo views0.26
204
0.12
80
0.42
166
0.20
53
0.13
127
0.28
163
0.20
155
0.35
102
0.44
236
0.30
147
0.42
208
0.34
189
0.23
149
0.27
104
1.08
359
0.08
94
0.05
6
0.11
219
0.10
206
0.08
80
0.08
107
Wang Yun; Wang Longguang: ECCV2024. ECCV2024
ffmtwo views0.22
139
0.12
80
0.42
166
0.20
53
0.13
127
0.28
163
0.20
155
0.35
102
0.44
236
0.30
147
0.42
208
0.34
189
0.23
149
0.27
104
0.11
1
0.08
94
0.05
6
0.11
219
0.10
206
0.08
80
0.08
107
ff1two views0.29
238
0.12
80
0.42
166
0.20
53
0.13
127
0.28
163
0.20
155
0.35
102
0.44
236
0.30
147
0.42
208
0.34
189
0.23
149
0.81
329
1.08
359
0.08
94
0.05
6
0.11
219
0.10
206
0.08
80
0.08
107
mmxtwo views0.31
252
0.12
80
0.42
166
0.20
53
0.13
127
0.28
163
0.20
155
0.55
279
0.45
248
0.30
147
0.42
208
0.34
189
0.23
149
0.81
329
1.08
359
0.10
200
0.07
158
0.11
219
0.10
206
0.11
215
0.10
197
xxxcopylefttwo views0.31
252
0.12
80
0.42
166
0.20
53
0.13
127
0.28
163
0.20
155
0.55
279
0.45
248
0.30
147
0.42
208
0.34
189
0.23
149
0.81
329
1.08
359
0.10
200
0.07
158
0.11
219
0.10
206
0.11
215
0.10
197
DAStwo views0.27
211
0.12
80
0.42
166
0.24
199
0.18
253
0.29
182
0.24
232
0.45
193
0.45
248
0.41
277
0.44
229
0.34
189
0.29
226
0.75
308
0.21
155
0.09
158
0.07
158
0.09
115
0.07
48
0.09
134
0.09
153
SepStereotwo views0.26
204
0.12
80
0.42
166
0.24
199
0.18
253
0.29
182
0.24
232
0.45
193
0.45
248
0.41
277
0.44
229
0.34
189
0.29
226
0.64
272
0.21
155
0.09
158
0.07
158
0.09
115
0.07
48
0.09
134
0.09
153
ADLNettwo views0.28
228
0.15
180
0.42
166
0.23
162
0.19
271
0.34
239
0.23
214
0.53
262
0.43
222
0.42
285
0.41
198
0.44
264
0.27
200
0.55
233
0.35
254
0.11
223
0.08
214
0.11
219
0.11
238
0.11
215
0.12
244
GEStwo views0.22
139
0.12
80
0.42
166
0.20
53
0.14
160
0.27
154
0.19
121
0.49
225
0.33
139
0.30
147
0.36
153
0.25
109
0.23
149
0.29
129
0.22
168
0.10
200
0.08
214
0.08
63
0.07
48
0.10
180
0.11
222
HSM-Net_RVCpermissivetwo views0.27
211
0.11
63
0.42
166
0.19
26
0.11
38
0.34
239
0.20
155
0.62
332
0.43
222
0.40
268
0.43
220
0.50
291
0.26
187
0.76
313
0.22
168
0.08
94
0.07
158
0.07
14
0.07
48
0.08
80
0.08
107
Gengshan Yang, Joshua Manela, Michael Happold, and Deva Ramanan: Hierarchical Deep Stereo Matching on High-resolution Images. CVPR 2019
test crocotwo views0.17
35
0.13
127
0.43
176
0.21
82
0.13
127
0.16
6
0.17
58
0.27
21
0.22
31
0.16
22
0.26
65
0.13
10
0.16
61
0.27
104
0.16
65
0.08
94
0.06
72
0.10
172
0.07
48
0.10
180
0.07
64
MSKI-zero shottwo views0.17
35
0.09
9
0.43
176
0.20
53
0.11
38
0.21
73
0.15
26
0.32
66
0.21
26
0.23
55
0.24
56
0.23
91
0.10
4
0.31
144
0.13
24
0.07
16
0.06
72
0.07
14
0.06
23
0.06
6
0.06
18
FTStereotwo views0.28
228
0.10
24
0.43
176
0.23
162
0.13
127
0.21
73
0.53
360
0.34
86
0.26
63
0.38
245
0.95
357
0.30
165
0.56
337
0.32
150
0.18
100
0.08
94
0.06
72
0.09
115
0.08
106
0.07
37
0.19
316
GMM-Stereotwo views0.21
113
0.10
24
0.43
176
0.23
162
0.13
127
0.24
124
0.25
246
0.37
126
0.27
72
0.30
147
0.45
241
0.27
134
0.21
130
0.31
144
0.17
86
0.07
16
0.05
6
0.10
172
0.09
174
0.08
80
0.19
316
HITNettwo views0.20
100
0.17
213
0.43
176
0.19
26
0.08
2
0.27
154
0.14
13
0.42
171
0.30
111
0.29
119
0.32
111
0.27
134
0.21
130
0.28
116
0.25
199
0.07
16
0.05
6
0.07
14
0.06
23
0.09
134
0.06
18
Vladimir Tankovich, Christian Häne, Yinda Zhang, Adarsh Kowdle, Sean Fanello, Sofien Bouaziz: HITNet: Hierarchical Iterative Tile Refinement Network for Real-time Stereo Matching. CVPR 2021
XPNet_ROBtwo views0.33
267
0.20
248
0.43
176
0.27
286
0.18
253
0.37
258
0.31
293
0.55
279
0.50
289
0.51
319
0.53
286
0.58
315
0.37
279
0.63
270
0.45
294
0.17
322
0.12
293
0.13
271
0.12
270
0.15
278
0.14
272
ssnet_v2two views0.28
228
0.16
197
0.44
182
0.22
122
0.15
196
0.40
277
0.30
289
0.57
300
0.46
258
0.38
245
0.36
153
0.47
276
0.29
226
0.38
181
0.39
271
0.13
266
0.11
276
0.11
219
0.11
238
0.11
215
0.11
222
iRaft-Stereo_5wtwo views0.23
155
0.18
225
0.44
182
0.22
122
0.13
127
0.19
34
0.19
121
0.37
126
0.32
129
0.28
96
0.37
161
0.34
189
0.23
149
0.65
278
0.27
215
0.06
1
0.06
72
0.08
63
0.07
48
0.09
134
0.08
107
dadtwo views0.28
228
0.31
326
0.44
182
0.21
82
0.14
160
0.30
199
0.20
155
0.33
80
0.49
281
0.44
296
0.44
229
0.45
268
0.21
130
0.41
188
0.26
211
0.20
340
0.11
276
0.20
334
0.11
238
0.14
266
0.10
197
ICVPtwo views0.23
155
0.13
127
0.44
182
0.26
263
0.14
160
0.29
182
0.25
246
0.45
193
0.33
139
0.29
119
0.43
220
0.35
203
0.25
178
0.26
89
0.23
181
0.12
250
0.09
241
0.09
115
0.08
106
0.09
134
0.10
197
Kwon, Oh-Hun and Zell, Eduard: Image-Coupled Volume Propagation for Stereo Matching. 2023 IEEE International Conference on Image Processing (ICIP)
GEStereo_RVCtwo views0.27
211
0.20
248
0.44
182
0.27
286
0.16
219
0.33
226
0.25
246
0.56
293
0.54
303
0.34
205
0.38
171
0.34
189
0.25
178
0.51
217
0.28
217
0.12
250
0.08
214
0.09
115
0.08
106
0.11
215
0.11
222
cf-rtwo views0.24
176
0.15
180
0.44
182
0.21
82
0.14
160
0.27
154
0.22
194
0.42
171
0.40
202
0.30
147
0.42
208
0.42
251
0.26
187
0.43
192
0.25
199
0.11
223
0.06
72
0.08
63
0.10
206
0.08
80
0.08
107
RASNettwo views0.28
228
0.14
155
0.44
182
0.22
122
0.18
253
0.32
217
0.19
121
0.48
220
0.38
183
0.29
119
0.43
220
0.47
276
0.37
279
0.79
322
0.36
260
0.09
158
0.07
158
0.07
14
0.09
174
0.07
37
0.07
64
CFNettwo views0.27
211
0.20
248
0.44
182
0.22
122
0.14
160
0.33
226
0.14
13
0.51
245
0.45
248
0.30
147
0.40
190
0.38
217
0.27
200
0.76
313
0.25
199
0.09
158
0.07
158
0.11
219
0.11
238
0.11
215
0.08
107
DeepPruner_ROBtwo views0.26
204
0.19
240
0.44
182
0.21
82
0.16
219
0.30
199
0.21
178
0.52
251
0.32
129
0.35
217
0.38
171
0.39
228
0.26
187
0.42
190
0.24
190
0.15
300
0.11
276
0.11
219
0.11
238
0.14
266
0.13
255
MLCVtwo views0.22
139
0.16
197
0.44
182
0.21
82
0.08
2
0.29
182
0.19
121
0.38
132
0.37
171
0.38
245
0.44
229
0.31
173
0.21
130
0.41
188
0.24
190
0.07
16
0.05
6
0.06
1
0.05
9
0.07
37
0.06
18
GMStereo_Zeroshotpermissivetwo views0.24
176
0.21
261
0.45
192
0.26
263
0.13
127
0.28
163
0.15
26
0.39
143
0.35
152
0.37
237
0.43
220
0.40
241
0.17
84
0.34
162
0.20
134
0.12
250
0.07
158
0.13
271
0.07
48
0.16
286
0.09
153
CRFU-Nettwo views0.28
228
0.14
155
0.45
192
0.25
235
0.15
196
0.45
302
0.23
214
0.50
232
0.30
111
0.43
291
0.41
198
0.48
281
0.46
316
0.43
192
0.29
224
0.11
223
0.10
259
0.09
115
0.08
106
0.10
180
0.10
197
GANet-ADLtwo views0.21
113
0.12
80
0.45
192
0.23
162
0.14
160
0.29
182
0.19
121
0.46
202
0.35
152
0.25
74
0.32
111
0.32
176
0.19
117
0.24
55
0.20
134
0.10
200
0.07
158
0.07
14
0.06
23
0.09
134
0.10
197
RAFT-RH_RVCtwo views0.25
195
0.11
63
0.45
192
0.21
82
0.12
73
0.25
134
0.14
13
0.27
21
0.27
72
0.38
245
1.15
366
0.23
91
0.17
84
0.57
244
0.24
190
0.07
16
0.05
6
0.10
172
0.07
48
0.06
6
0.07
64
FENettwo views0.21
113
0.11
63
0.45
192
0.21
82
0.12
73
0.26
147
0.17
58
0.41
159
0.35
152
0.30
147
0.31
108
0.29
155
0.23
149
0.26
89
0.23
181
0.09
158
0.06
72
0.09
115
0.09
174
0.09
134
0.09
153
ETE_ROBtwo views0.34
274
0.26
298
0.45
192
0.29
306
0.18
253
0.40
277
0.37
319
0.57
300
0.47
263
0.50
314
0.50
267
0.62
326
0.36
271
0.55
233
0.38
263
0.13
266
0.10
259
0.14
290
0.12
270
0.16
286
0.16
288
CoDeXtwo views0.23
155
0.12
80
0.46
198
0.21
82
0.14
160
0.29
182
0.21
178
0.53
262
0.41
213
0.29
119
0.35
143
0.29
155
0.22
141
0.48
205
0.19
123
0.09
158
0.06
72
0.08
63
0.07
48
0.08
80
0.07
64
iRaft-Stereo_20wtwo views0.19
87
0.10
24
0.46
198
0.19
26
0.13
127
0.25
134
0.19
121
0.52
251
0.19
7
0.29
119
0.21
42
0.22
72
0.20
125
0.28
116
0.18
100
0.07
16
0.06
72
0.07
14
0.08
106
0.08
80
0.08
107
RAFT-345two views0.21
113
0.10
24
0.46
198
0.22
122
0.11
38
0.20
55
0.16
38
0.26
14
0.25
56
0.27
87
0.66
324
0.21
66
0.16
61
0.55
233
0.21
155
0.07
16
0.06
72
0.08
63
0.07
48
0.06
6
0.06
18
HGLStereotwo views0.27
211
0.14
155
0.46
198
0.24
199
0.21
293
0.33
226
0.23
214
0.50
232
0.42
217
0.35
217
0.48
264
0.41
244
0.33
256
0.45
198
0.33
246
0.11
223
0.10
259
0.09
115
0.09
174
0.10
180
0.12
244
GwcNet-RSSMtwo views0.26
204
0.17
213
0.46
198
0.21
82
0.13
127
0.28
163
0.23
214
0.44
185
0.42
217
0.31
163
0.45
241
0.40
241
0.26
187
0.55
233
0.28
217
0.11
223
0.07
158
0.09
115
0.10
206
0.09
134
0.08
107
PS-NSSStwo views0.32
261
0.30
321
0.46
198
0.23
162
0.17
235
0.33
226
0.24
232
0.57
300
0.41
213
0.37
237
0.52
281
0.35
203
0.30
235
0.80
326
0.30
230
0.17
322
0.14
307
0.21
336
0.15
307
0.15
278
0.13
255
LALA_ROBtwo views0.36
283
0.25
287
0.46
198
0.30
313
0.21
293
0.47
310
0.39
330
0.61
324
0.51
292
0.52
325
0.51
273
0.69
347
0.36
271
0.50
212
0.43
287
0.17
322
0.11
276
0.16
311
0.14
299
0.17
301
0.15
281
Anonymous_2two views0.37
292
0.21
261
0.47
205
0.20
53
0.21
293
0.42
287
0.26
257
0.38
132
0.29
103
0.33
189
0.30
94
0.44
264
0.38
283
0.36
175
0.29
224
0.26
349
0.29
366
0.44
366
1.41
400
0.34
359
0.21
333
TRStereotwo views0.19
87
0.17
213
0.47
205
0.23
162
0.19
271
0.19
34
0.16
38
0.52
251
0.28
85
0.20
39
0.19
24
0.21
66
0.13
32
0.24
55
0.13
24
0.09
158
0.06
72
0.09
115
0.11
238
0.06
6
0.06
18
DEmStereotwo views0.26
204
0.09
9
0.47
205
0.19
26
0.12
73
0.30
199
0.25
246
0.28
33
0.36
162
0.36
232
0.58
301
0.25
109
0.48
325
0.53
228
0.44
291
0.07
16
0.06
72
0.08
63
0.08
106
0.06
6
0.07
64
CFNet_pseudotwo views0.23
155
0.13
127
0.47
205
0.19
26
0.13
127
0.26
147
0.16
38
0.44
185
0.44
236
0.29
119
0.37
161
0.38
217
0.23
149
0.29
129
0.21
155
0.09
158
0.06
72
0.11
219
0.08
106
0.11
215
0.09
153
Anonymoustwo views0.20
100
0.14
155
0.47
205
0.27
286
0.20
285
0.25
134
0.25
246
0.32
66
0.26
63
0.18
37
0.18
21
0.15
26
0.19
117
0.24
55
0.18
100
0.10
200
0.09
241
0.09
115
0.09
174
0.15
278
0.13
255
BEATNet_4xtwo views0.22
139
0.18
225
0.47
205
0.22
122
0.10
20
0.28
163
0.14
13
0.46
202
0.32
129
0.31
163
0.34
136
0.31
173
0.25
178
0.31
144
0.29
224
0.08
94
0.06
72
0.08
63
0.06
23
0.10
180
0.08
107
ccs_robtwo views0.23
155
0.13
127
0.47
205
0.20
53
0.13
127
0.26
147
0.17
58
0.44
185
0.44
236
0.29
119
0.37
161
0.38
217
0.23
149
0.29
129
0.21
155
0.09
158
0.06
72
0.11
219
0.08
106
0.11
215
0.09
153
DN-CSS_ROBtwo views0.22
139
0.25
287
0.47
205
0.24
199
0.14
160
0.25
134
0.12
1
0.40
150
0.33
139
0.29
119
0.42
208
0.22
72
0.20
125
0.33
156
0.19
123
0.07
16
0.06
72
0.11
219
0.11
238
0.11
215
0.07
64
SGM-Foresttwo views0.36
283
0.17
213
0.47
205
0.23
162
0.16
219
0.45
302
0.41
334
0.55
279
0.48
272
0.52
325
0.60
308
0.52
298
0.41
295
0.85
335
0.50
311
0.17
322
0.17
333
0.17
317
0.15
307
0.15
278
0.15
281
Johannes L. Schönberger, Sudipta Sinha, Marc Pollefeys: Learning to Fuse Proposals from Multiple Scanline Optimizations in Semi-Global Matching. ECCV 2018
PCWNet_CMDtwo views0.23
155
0.13
127
0.48
214
0.20
53
0.13
127
0.28
163
0.16
38
0.46
202
0.46
258
0.29
119
0.36
153
0.37
212
0.24
163
0.28
116
0.20
134
0.09
158
0.06
72
0.10
172
0.08
106
0.11
215
0.09
153
ToySttwo views0.24
176
0.16
197
0.48
214
0.21
82
0.13
127
0.29
182
0.29
279
0.39
143
0.39
189
0.27
87
0.35
143
0.39
228
0.31
246
0.31
144
0.29
224
0.08
94
0.09
241
0.10
172
0.11
238
0.11
215
0.10
197
DDUNettwo views0.41
312
0.50
361
0.48
214
0.44
359
0.39
358
0.46
304
0.32
297
0.50
232
0.43
222
0.45
300
0.52
281
0.57
312
0.36
271
0.48
205
0.33
246
0.33
363
0.21
349
0.55
372
0.25
351
0.37
362
0.32
360
ccnettwo views0.42
315
0.31
326
0.48
214
0.27
286
0.32
352
0.60
341
0.32
297
0.65
340
0.46
258
0.53
330
0.66
324
0.56
308
0.45
310
0.72
298
0.61
327
0.26
349
0.19
343
0.24
345
0.21
340
0.26
346
0.22
338
MSMDNettwo views0.23
155
0.13
127
0.48
214
0.20
53
0.13
127
0.28
163
0.16
38
0.46
202
0.46
258
0.29
119
0.36
153
0.37
212
0.24
163
0.28
116
0.20
134
0.09
158
0.06
72
0.09
115
0.08
106
0.11
215
0.09
153
ADStereo(finetuned)two views0.19
87
0.13
127
0.49
219
0.19
26
0.09
7
0.19
34
0.18
85
0.34
86
0.39
189
0.29
119
0.31
108
0.18
45
0.31
246
0.21
38
0.19
123
0.07
16
0.05
6
0.07
14
0.05
9
0.06
6
0.07
64
UDGtwo views0.40
310
0.46
352
0.49
219
0.40
354
0.35
356
0.47
310
0.27
262
0.54
269
0.47
263
0.39
260
0.45
241
0.59
317
0.44
307
0.46
200
0.39
271
0.26
349
0.19
343
0.48
368
0.22
347
0.34
359
0.26
350
AASNettwo views0.27
211
0.19
240
0.49
219
0.26
263
0.17
235
0.34
239
0.20
155
0.62
332
0.48
272
0.35
217
0.40
190
0.32
176
0.25
178
0.28
116
0.34
250
0.11
223
0.09
241
0.10
172
0.08
106
0.13
254
0.11
222
CrosDoStereotwo views0.31
252
0.10
24
0.49
219
0.18
8
0.12
73
0.22
93
1.11
395
0.34
86
0.37
171
0.38
245
0.61
315
0.28
148
0.46
316
0.61
257
0.57
318
0.07
16
0.06
72
0.08
63
0.08
106
0.07
37
0.07
64
DeepStereo_LLtwo views0.31
252
0.10
24
0.49
219
0.18
8
0.12
73
0.22
93
1.11
395
0.34
86
0.37
171
0.38
245
0.61
315
0.28
148
0.46
316
0.61
257
0.57
318
0.07
16
0.06
72
0.08
63
0.08
106
0.07
37
0.07
64
LMCR-Stereopermissivemany views0.26
204
0.18
225
0.49
219
0.28
303
0.14
160
0.36
253
0.23
214
0.54
269
0.34
146
0.39
260
0.40
190
0.29
155
0.29
226
0.37
177
0.27
215
0.11
223
0.07
158
0.09
115
0.07
48
0.13
254
0.09
153
sCroCo_RVCtwo views0.18
51
0.14
155
0.49
219
0.27
286
0.18
253
0.22
93
0.17
58
0.27
21
0.23
42
0.14
8
0.22
46
0.17
38
0.14
40
0.21
38
0.15
49
0.10
200
0.11
276
0.09
115
0.09
174
0.09
134
0.09
153
MMNettwo views0.27
211
0.14
155
0.49
219
0.24
199
0.17
235
0.47
310
0.22
194
0.45
193
0.51
292
0.39
260
0.41
198
0.36
208
0.33
256
0.39
183
0.34
250
0.08
94
0.07
158
0.09
115
0.09
174
0.10
180
0.08
107
GANettwo views0.36
283
0.22
273
0.49
219
0.29
306
0.17
235
0.41
280
0.38
325
0.57
300
0.45
248
0.46
303
0.75
339
0.55
306
0.40
291
0.94
351
0.41
283
0.13
266
0.13
303
0.13
271
0.11
238
0.14
266
0.11
222
NCCL2two views0.35
279
0.26
298
0.49
219
0.36
343
0.22
308
0.41
280
0.41
334
0.53
262
0.42
217
0.47
310
0.46
251
0.61
324
0.39
288
0.55
233
0.37
261
0.16
312
0.13
303
0.21
336
0.21
340
0.16
286
0.16
288
CFNet_ucstwo views0.24
176
0.13
127
0.50
229
0.20
53
0.15
196
0.28
163
0.17
58
0.49
225
0.45
248
0.32
180
0.42
208
0.39
228
0.22
141
0.31
144
0.21
155
0.11
223
0.08
214
0.12
252
0.09
174
0.12
241
0.11
222
4D-IteraStereotwo views0.17
35
0.16
197
0.50
229
0.21
82
0.14
160
0.19
34
0.17
58
0.28
33
0.28
85
0.23
55
0.20
34
0.20
58
0.11
8
0.19
25
0.14
39
0.06
1
0.04
1
0.10
172
0.08
106
0.08
80
0.06
18
anonymousatwo views0.23
155
0.11
63
0.50
229
0.21
82
0.16
219
0.31
210
0.20
155
0.36
121
0.35
152
0.32
180
0.50
267
0.39
228
0.26
187
0.22
43
0.20
134
0.08
94
0.06
72
0.09
115
0.11
238
0.07
37
0.08
107
RAFT + AFFtwo views0.27
211
0.23
280
0.50
229
0.25
235
0.17
235
0.30
199
0.33
307
0.52
251
0.40
202
0.28
96
0.30
94
0.30
165
0.31
246
0.62
265
0.24
190
0.09
158
0.10
259
0.11
219
0.10
206
0.11
215
0.11
222
AANet_RVCtwo views0.31
252
0.22
273
0.50
229
0.23
162
0.14
160
0.30
199
0.24
232
0.47
209
0.54
303
0.38
245
0.60
308
0.43
254
0.29
226
0.87
338
0.40
277
0.11
223
0.07
158
0.07
14
0.07
48
0.09
134
0.09
153
SGM_RVCbinarytwo views0.50
334
0.19
240
0.50
229
0.25
235
0.15
196
0.69
349
0.39
330
0.68
354
0.82
356
0.95
366
0.84
349
1.13
366
0.76
358
1.16
367
0.60
326
0.16
312
0.16
328
0.16
311
0.16
318
0.16
286
0.17
296
Heiko Hirschmueller: Stereo processing by semiglobal matching and mutual information. TPAMI 2008, Volume 30(2), pp. 328-341
ASMatchtwo views0.23
155
0.11
63
0.51
235
0.24
199
0.14
160
0.19
34
0.17
58
0.31
58
0.28
85
0.28
96
0.68
328
0.27
134
0.26
187
0.50
212
0.22
168
0.07
16
0.06
72
0.08
63
0.07
48
0.06
6
0.11
222
SFCPSMtwo views0.22
139
0.10
24
0.51
235
0.21
82
0.14
160
0.34
239
0.22
194
0.55
279
0.39
189
0.29
119
0.32
111
0.23
91
0.21
130
0.27
104
0.19
123
0.09
158
0.07
158
0.09
115
0.09
174
0.09
134
0.08
107
RPtwo views0.35
279
0.22
273
0.51
235
0.31
320
0.24
324
0.37
258
0.28
275
0.50
232
0.58
317
0.40
268
0.63
320
0.61
324
0.47
319
0.61
257
0.39
271
0.16
312
0.15
321
0.17
317
0.15
307
0.17
301
0.17
296
DISCOtwo views0.32
261
0.13
127
0.51
235
0.25
235
0.16
219
0.48
314
0.25
246
0.50
232
0.57
315
0.37
237
0.45
241
0.62
326
0.36
271
0.64
272
0.49
306
0.09
158
0.07
158
0.09
115
0.08
106
0.12
241
0.11
222
DCANet-4two views0.19
87
0.10
24
0.52
239
0.19
26
0.09
7
0.19
34
0.18
85
0.36
121
0.39
189
0.29
119
0.30
94
0.17
38
0.22
141
0.20
28
0.18
100
0.07
16
0.05
6
0.07
14
0.05
9
0.05
1
0.07
64
MIPNettwo views0.21
113
0.15
180
0.52
239
0.21
82
0.12
73
0.27
154
0.20
155
0.45
193
0.37
171
0.30
147
0.23
48
0.19
56
0.24
163
0.27
104
0.19
123
0.07
16
0.05
6
0.08
63
0.07
48
0.07
37
0.06
18
HHNettwo views0.22
139
0.12
80
0.52
239
0.18
8
0.18
253
0.20
55
0.20
155
0.34
86
0.31
121
0.32
180
0.59
303
0.20
58
0.21
130
0.24
55
0.31
234
0.08
94
0.05
6
0.09
115
0.07
48
0.08
80
0.11
222
IPLGtwo views0.21
113
0.15
180
0.53
242
0.21
82
0.12
73
0.28
163
0.17
58
0.42
171
0.30
111
0.33
189
0.32
111
0.15
26
0.17
84
0.50
212
0.21
155
0.07
16
0.05
6
0.08
63
0.07
48
0.07
37
0.06
18
MaskLacGwcNet_RVCtwo views0.36
283
0.36
339
0.53
242
0.34
333
0.19
271
0.51
321
0.24
232
0.55
279
0.38
183
0.41
277
0.47
258
0.47
276
0.27
200
0.73
300
0.30
230
0.36
365
0.19
343
0.27
348
0.17
327
0.26
346
0.23
344
CBMV_ROBtwo views0.33
267
0.18
225
0.53
242
0.21
82
0.14
160
0.33
226
0.20
155
0.51
245
0.45
248
0.51
319
0.55
293
0.45
268
0.42
303
0.71
293
0.32
239
0.18
332
0.19
343
0.23
343
0.21
340
0.14
266
0.15
281
STrans-v2two views0.24
176
0.13
127
0.54
245
0.21
82
0.12
73
0.23
110
0.21
178
0.47
209
0.28
85
0.31
163
0.42
208
0.36
208
0.35
267
0.62
265
0.23
181
0.07
16
0.05
6
0.08
63
0.07
48
0.06
6
0.06
18
NVstereo2Dtwo views0.31
252
0.16
197
0.54
245
0.24
199
0.22
308
0.42
287
0.28
275
0.58
307
0.56
312
0.28
96
0.38
171
0.40
241
0.30
235
0.71
293
0.28
217
0.13
266
0.08
214
0.13
271
0.10
206
0.19
316
0.16
288
FBW_ROBtwo views0.43
318
0.26
298
0.54
245
0.31
320
0.20
285
0.51
321
0.32
297
0.70
356
0.60
321
0.59
337
0.55
293
0.65
337
0.41
295
1.40
379
0.51
313
0.13
266
0.17
333
0.21
336
0.16
318
0.17
301
0.18
309
PSMNet_ROBtwo views0.33
267
0.24
283
0.54
245
0.31
320
0.21
293
0.42
287
0.43
339
0.59
312
0.47
263
0.37
237
0.44
229
0.49
285
0.31
246
0.64
272
0.43
287
0.14
289
0.10
259
0.15
302
0.14
299
0.13
254
0.11
222
CBMVpermissivetwo views0.33
267
0.21
261
0.54
245
0.23
162
0.13
127
0.42
287
0.33
307
0.53
262
0.48
272
0.52
325
0.49
265
0.50
291
0.41
295
0.56
241
0.31
234
0.15
300
0.16
328
0.18
324
0.16
318
0.13
254
0.13
255
Konstantinos Batsos, Changjiang Cai, Philippos Mordohai: CBMV: A Coalesced Bidirectional Matching Volume for Disparity Estimation. Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) 2018
HHtwo views0.18
51
0.12
80
0.55
250
0.22
122
0.12
73
0.18
13
0.18
85
0.34
86
0.19
7
0.20
39
0.24
56
0.34
189
0.18
106
0.29
129
0.12
6
0.07
16
0.05
6
0.07
14
0.07
48
0.07
37
0.06
18
HanStereotwo views0.18
51
0.12
80
0.55
250
0.22
122
0.12
73
0.18
13
0.18
85
0.34
86
0.19
7
0.20
39
0.24
56
0.34
189
0.18
106
0.29
129
0.12
6
0.07
16
0.05
6
0.07
14
0.07
48
0.07
37
0.06
18
CIPLGtwo views0.21
113
0.21
261
0.55
250
0.23
162
0.15
196
0.25
134
0.20
155
0.35
102
0.29
103
0.31
163
0.33
130
0.22
72
0.15
47
0.26
89
0.20
134
0.08
94
0.07
158
0.07
14
0.07
48
0.08
80
0.08
107
whm_ethtwo views0.23
155
0.18
225
0.56
253
0.24
199
0.19
271
0.21
73
0.18
85
0.37
126
0.40
202
0.31
163
0.60
308
0.15
26
0.17
84
0.26
89
0.19
123
0.09
158
0.08
214
0.10
172
0.09
174
0.09
134
0.11
222
TransformOpticalFlowtwo views0.24
176
0.13
127
0.56
253
0.23
162
0.11
38
0.21
73
0.19
121
0.40
150
0.32
129
0.30
147
0.43
220
0.36
208
0.31
246
0.61
257
0.20
134
0.07
16
0.05
6
0.08
63
0.07
48
0.06
6
0.07
64
test_xeample3two views0.16
28
0.11
63
0.56
253
0.19
26
0.12
73
0.20
55
0.18
85
0.35
102
0.20
16
0.16
22
0.12
2
0.13
10
0.12
14
0.24
55
0.15
49
0.07
16
0.06
72
0.07
14
0.08
106
0.07
37
0.07
64
AF-Nettwo views0.37
292
0.26
298
0.56
253
0.32
326
0.23
319
0.41
280
0.29
279
0.61
324
0.64
330
0.42
285
0.68
328
0.65
337
0.49
326
0.57
244
0.44
291
0.15
300
0.11
276
0.19
331
0.14
299
0.15
278
0.13
255
rrrtwo views0.17
35
0.11
63
0.57
257
0.19
26
0.12
73
0.20
55
0.18
85
0.35
102
0.22
31
0.15
11
0.12
2
0.14
20
0.12
14
0.28
116
0.14
39
0.07
16
0.06
72
0.08
63
0.07
48
0.07
37
0.07
64
PFNettwo views0.23
155
0.10
24
0.57
257
0.24
199
0.14
160
0.22
93
0.19
121
0.39
143
0.33
139
0.35
217
0.32
111
0.27
134
0.19
117
0.64
272
0.22
168
0.09
158
0.05
6
0.09
115
0.07
48
0.08
80
0.07
64
LL-Strereotwo views0.29
238
0.25
287
0.58
259
0.25
235
0.21
293
0.23
110
0.24
232
0.55
279
0.42
217
0.34
205
0.32
111
0.41
244
0.40
291
0.94
351
0.23
181
0.08
94
0.07
158
0.11
219
0.09
174
0.09
134
0.09
153
GwcNet-ADLtwo views0.22
139
0.14
155
0.58
259
0.24
199
0.13
127
0.22
93
0.23
214
0.49
225
0.40
202
0.27
87
0.29
83
0.30
165
0.20
125
0.26
89
0.23
181
0.09
158
0.07
158
0.07
14
0.07
48
0.09
134
0.09
153
sAnonymous2two views0.20
100
0.21
261
0.58
259
0.24
199
0.17
235
0.22
93
0.19
121
0.34
86
0.28
85
0.17
26
0.19
24
0.17
38
0.16
61
0.17
11
0.14
39
0.10
200
0.07
158
0.09
115
0.08
106
0.23
336
0.17
296
CroCo_RVCtwo views0.20
100
0.21
261
0.58
259
0.24
199
0.17
235
0.22
93
0.19
121
0.34
86
0.28
85
0.17
26
0.19
24
0.17
38
0.16
61
0.17
11
0.14
39
0.10
200
0.07
158
0.09
115
0.08
106
0.23
336
0.17
296
RYNettwo views0.37
292
0.18
225
0.59
263
0.25
235
0.28
341
0.61
342
0.32
297
0.59
312
0.59
318
0.41
277
0.38
171
0.57
312
0.39
288
0.87
338
0.53
316
0.11
223
0.08
214
0.12
252
0.11
238
0.18
312
0.18
309
NLCA_NET_v2_RVCtwo views0.27
211
0.21
261
0.59
263
0.25
235
0.18
253
0.29
182
0.22
194
0.50
232
0.40
202
0.38
245
0.41
198
0.43
254
0.27
200
0.43
192
0.29
224
0.11
223
0.08
214
0.10
172
0.10
206
0.10
180
0.11
222
Zhibo Rao, Mingyi He, Yuchao Dai, Zhidong Zhu, Bo Li, and Renjie He.: NLCA-Net: A non-local context attention network for stereo matching.
IPLGR_Ctwo views0.21
113
0.22
273
0.60
265
0.23
162
0.15
196
0.24
124
0.20
155
0.35
102
0.29
103
0.31
163
0.32
111
0.22
72
0.15
47
0.25
78
0.20
134
0.08
94
0.07
158
0.07
14
0.07
48
0.08
80
0.08
107
DANettwo views0.35
279
0.23
280
0.60
265
0.36
343
0.22
308
0.39
272
0.25
246
0.48
220
0.43
222
0.52
325
0.50
267
0.59
317
0.41
295
0.76
313
0.49
306
0.13
266
0.11
276
0.14
290
0.12
270
0.17
301
0.15
281
Z Ling, K Yang, J Li, Y Zhang, X Gao, L Luo, L Xie: Domain-adaptive modules for stereo matching network. Neurocomputing 2021
PWCDC_ROBbinarytwo views0.38
298
0.30
321
0.60
265
0.33
331
0.20
285
0.42
287
0.19
121
0.58
307
0.89
362
0.42
285
1.26
370
0.36
208
0.34
263
0.50
212
0.38
263
0.18
332
0.11
276
0.11
219
0.09
174
0.19
316
0.13
255
IPLGRtwo views0.21
113
0.13
127
0.61
268
0.21
82
0.11
38
0.25
134
0.18
85
0.41
159
0.37
171
0.28
96
0.27
70
0.21
66
0.19
117
0.37
177
0.18
100
0.07
16
0.06
72
0.08
63
0.07
48
0.07
37
0.06
18
FCDSN-DCtwo views0.63
355
0.31
326
0.61
268
0.36
343
0.30
349
0.65
345
0.37
319
0.66
346
0.68
338
1.14
376
1.54
382
1.71
381
1.26
383
0.92
347
0.64
333
0.24
347
0.22
353
0.27
348
0.26
355
0.27
349
0.27
353
Dominik Hirner, Friedrich Fraundorfer: FCDSN-DC: An accurate but lightweight end-to-end trainable neural network for stereo estimation with depth completion.
DMCA-RVCcopylefttwo views0.27
211
0.21
261
0.61
268
0.28
303
0.17
235
0.29
182
0.21
178
0.42
171
0.35
152
0.40
268
0.37
161
0.39
228
0.36
271
0.43
192
0.30
230
0.13
266
0.10
259
0.15
302
0.11
238
0.13
254
0.10
197
STTStereotwo views0.28
228
0.20
248
0.61
268
0.25
235
0.17
235
0.29
182
0.24
232
0.47
209
0.39
189
0.39
260
0.41
198
0.44
264
0.28
213
0.40
186
0.28
217
0.13
266
0.12
293
0.13
271
0.16
318
0.12
241
0.11
222
DRN-Testtwo views0.33
267
0.17
213
0.61
268
0.27
286
0.19
271
0.46
304
0.29
279
0.65
340
0.51
292
0.47
310
0.46
251
0.44
264
0.34
263
0.62
265
0.41
283
0.12
250
0.08
214
0.13
271
0.12
270
0.12
241
0.10
197
StereoDRNettwo views0.32
261
0.22
273
0.61
268
0.27
286
0.21
293
0.42
287
0.30
289
0.61
324
0.48
272
0.46
303
0.39
183
0.48
281
0.30
235
0.57
244
0.40
277
0.11
223
0.09
241
0.12
252
0.11
238
0.12
241
0.10
197
iResNettwo views0.24
176
0.18
225
0.61
268
0.25
235
0.11
38
0.29
182
0.21
178
0.42
171
0.43
222
0.33
189
0.43
220
0.27
134
0.22
141
0.34
162
0.26
211
0.07
16
0.05
6
0.07
14
0.06
23
0.08
80
0.07
64
MSMD_ROBtwo views0.60
353
0.33
332
0.61
268
0.30
313
0.25
331
0.86
365
0.35
312
0.55
279
0.67
335
1.10
374
1.49
379
1.76
382
0.97
374
0.88
341
0.49
306
0.23
344
0.21
349
0.27
348
0.27
357
0.25
340
0.24
348
ACREtwo views0.21
113
0.20
248
0.62
276
0.23
162
0.15
196
0.24
124
0.20
155
0.35
102
0.28
85
0.31
163
0.32
111
0.22
72
0.15
47
0.25
78
0.20
134
0.08
94
0.07
158
0.07
14
0.07
48
0.08
80
0.08
107
NaN_ROBtwo views0.41
312
0.28
308
0.62
276
0.30
313
0.19
271
0.51
321
0.47
350
0.58
307
0.59
318
0.56
334
0.47
258
0.49
285
0.41
295
1.21
371
0.64
333
0.12
250
0.18
339
0.12
252
0.13
288
0.11
215
0.14
272
gwcnet-sptwo views0.24
176
0.13
127
0.63
278
0.22
122
0.14
160
0.34
239
0.22
194
0.44
185
0.39
189
0.35
217
0.34
136
0.27
134
0.27
200
0.35
171
0.25
199
0.09
158
0.08
214
0.09
115
0.09
174
0.09
134
0.09
153
scenettwo views0.24
176
0.13
127
0.63
278
0.22
122
0.14
160
0.34
239
0.22
194
0.44
185
0.39
189
0.35
217
0.34
136
0.27
134
0.27
200
0.35
171
0.25
199
0.09
158
0.08
214
0.09
115
0.09
174
0.09
134
0.09
153
ssnettwo views0.24
176
0.13
127
0.63
278
0.22
122
0.14
160
0.34
239
0.22
194
0.44
185
0.39
189
0.35
217
0.34
136
0.27
134
0.27
200
0.35
171
0.25
199
0.09
158
0.08
214
0.09
115
0.09
174
0.09
134
0.09
153
Anonymous3two views0.23
155
0.18
225
0.63
278
0.27
286
0.18
253
0.41
280
0.23
214
0.43
181
0.35
152
0.23
55
0.27
70
0.20
58
0.18
106
0.27
104
0.18
100
0.12
250
0.11
276
0.10
172
0.10
206
0.11
215
0.12
244
RGCtwo views0.39
304
0.32
331
0.64
282
0.34
333
0.27
338
0.40
277
0.29
279
0.57
300
0.53
300
0.45
300
0.64
321
0.62
326
0.45
310
0.72
298
0.39
271
0.15
300
0.15
321
0.21
336
0.20
337
0.18
312
0.19
316
IGEV_Zeroshot_testtwo views0.18
51
0.10
24
0.65
283
0.20
53
0.12
73
0.19
34
0.15
26
0.34
86
0.19
7
0.28
96
0.22
46
0.27
134
0.13
32
0.23
49
0.18
100
0.07
16
0.06
72
0.08
63
0.08
106
0.07
37
0.06
18
stereogantwo views0.37
292
0.17
213
0.65
283
0.27
286
0.22
308
0.62
343
0.26
257
0.59
312
0.63
329
0.43
291
0.60
308
0.67
342
0.42
303
0.68
285
0.35
254
0.13
266
0.14
307
0.14
290
0.12
270
0.19
316
0.17
296
CC-Net-ROBtwo views0.43
318
0.47
354
0.65
283
0.37
348
0.23
319
0.51
321
0.29
279
0.66
346
0.49
281
0.46
303
0.51
273
0.48
281
0.38
283
0.96
354
0.35
254
0.34
364
0.23
356
0.55
372
0.25
351
0.31
356
0.20
326
WCMA_ROBtwo views0.51
338
0.21
261
0.65
283
0.25
235
0.21
293
0.58
337
0.32
297
0.54
269
0.55
309
0.95
366
1.40
374
1.28
372
0.81
363
0.73
300
0.62
329
0.18
332
0.15
321
0.15
302
0.15
307
0.19
316
0.19
316
SQANettwo views0.40
310
0.48
356
0.67
287
0.48
363
0.39
358
0.48
314
0.22
194
0.51
245
0.43
222
0.40
268
0.47
258
0.47
276
0.33
256
0.54
232
0.32
239
0.36
365
0.15
321
0.40
364
0.21
340
0.45
365
0.31
357
CBFPSMtwo views0.27
211
0.16
197
0.67
287
0.20
53
0.14
160
0.38
265
0.25
246
0.40
150
0.36
162
0.33
189
0.36
153
0.56
308
0.38
283
0.32
150
0.38
263
0.08
94
0.08
214
0.07
14
0.08
106
0.09
134
0.11
222
PDISCO_ROBtwo views0.43
318
0.30
321
0.67
287
0.43
357
0.36
357
0.67
348
0.32
297
0.72
359
0.76
350
0.43
291
0.53
286
0.63
334
0.40
291
0.66
282
0.47
302
0.21
341
0.12
293
0.21
336
0.19
336
0.25
340
0.20
326
MeshStereopermissivetwo views0.58
349
0.27
305
0.67
287
0.22
122
0.17
235
0.66
347
0.37
319
0.78
364
0.61
324
1.47
392
1.30
371
1.65
379
0.79
360
1.12
365
0.59
324
0.17
322
0.17
333
0.17
317
0.14
299
0.17
301
0.14
272
C. Zhang, Z. Li, Y. Cheng, R. Cai, H. Chao, Y. Rui: MeshStereo: A Global Stereo Model with Mesh Alignment Regularization for View Interpolation. ICCV 2015
Nwc_Nettwo views0.37
292
0.25
287
0.68
291
0.31
320
0.24
324
0.44
297
0.30
289
0.65
340
0.50
289
0.37
237
0.69
332
0.58
315
0.45
310
0.60
252
0.40
277
0.15
300
0.12
293
0.19
331
0.21
340
0.14
266
0.13
255
UNettwo views0.28
228
0.14
155
0.69
292
0.23
162
0.20
285
0.44
297
0.22
194
0.50
232
0.40
202
0.34
205
0.39
183
0.43
254
0.33
256
0.40
186
0.31
234
0.09
158
0.07
158
0.10
172
0.08
106
0.10
180
0.08
107
NCC-stereotwo views0.39
304
0.25
287
0.69
292
0.32
326
0.28
341
0.46
304
0.36
315
0.65
340
0.52
298
0.40
268
0.57
299
0.56
308
0.47
319
0.73
300
0.45
294
0.17
322
0.14
307
0.18
324
0.25
351
0.16
286
0.16
288
Abc-Nettwo views0.39
304
0.25
287
0.69
292
0.32
326
0.28
341
0.46
304
0.36
315
0.65
340
0.52
298
0.40
268
0.57
299
0.56
308
0.47
319
0.73
300
0.45
294
0.17
322
0.14
307
0.18
324
0.25
351
0.16
286
0.16
288
Xing Li, Yangyu Fan, Guoyun Lv, and Haoyue Ma: Area-based Correlation and Non-local Attention Network for Stereo Matching. The Visual Computer
GANetREF_RVCpermissivetwo views0.43
318
0.47
354
0.69
292
0.38
350
0.20
285
0.51
321
0.48
354
0.66
346
0.66
332
0.46
303
0.46
251
0.50
291
0.44
307
0.90
345
0.39
271
0.27
354
0.21
349
0.32
358
0.18
332
0.27
349
0.22
338
Zhang, Feihu and Prisacariu, Victor and Yang, Ruigang and Torr, Philip HS: GA-Net: Guided Aggregation Net for End- to-end Stereo Matching. CVPR 2019
FC-DCNNcopylefttwo views0.70
362
0.30
321
0.69
292
0.32
326
0.27
338
0.81
363
0.39
330
0.79
367
0.82
356
1.41
385
1.58
384
1.98
384
1.26
383
1.02
360
0.77
342
0.24
347
0.22
353
0.27
348
0.26
355
0.26
346
0.26
350
PWC_ROBbinarytwo views0.38
298
0.29
315
0.69
292
0.25
235
0.20
285
0.38
265
0.19
121
0.58
307
0.67
335
0.57
336
0.85
350
0.51
295
0.40
291
0.71
293
0.52
314
0.13
266
0.09
241
0.14
290
0.10
206
0.17
301
0.14
272
anonymitytwo views0.56
345
0.54
365
0.70
298
0.47
362
0.61
374
0.56
333
0.43
339
0.69
355
0.49
281
0.63
341
0.55
293
0.54
304
0.60
342
0.61
257
0.57
318
0.55
374
0.53
382
0.50
369
0.54
380
0.51
366
0.56
376
Wz-Net-LNSev-Reftwo views0.30
245
0.20
248
0.70
298
0.21
82
0.17
235
0.46
304
0.27
262
0.50
232
0.49
281
0.42
285
0.55
293
0.43
254
0.30
235
0.46
200
0.38
263
0.09
158
0.06
72
0.07
14
0.06
23
0.11
215
0.10
197
APVNettwo views0.36
283
0.20
248
0.70
298
0.26
263
0.22
308
0.52
330
0.35
312
0.61
324
0.44
236
0.38
245
0.52
281
0.48
281
0.38
283
0.84
334
0.46
300
0.13
266
0.14
307
0.15
302
0.16
318
0.16
286
0.15
281
HBP-ISPtwo views0.33
267
0.30
321
0.72
301
0.22
122
0.16
219
0.32
217
0.22
194
0.54
269
0.44
236
0.41
277
0.49
265
0.33
183
0.38
283
0.73
300
0.25
199
0.18
332
0.19
343
0.24
345
0.20
337
0.16
286
0.13
255
ADLNet2two views0.30
245
0.17
213
0.72
301
0.23
162
0.17
235
0.36
253
0.24
232
0.52
251
0.51
292
0.32
180
0.38
171
0.45
268
0.30
235
0.69
287
0.35
254
0.10
200
0.08
214
0.09
115
0.09
174
0.12
241
0.10
197
iResNetv2_ROBtwo views0.27
211
0.26
298
0.72
301
0.23
162
0.13
127
0.29
182
0.18
85
0.52
251
0.49
281
0.37
237
0.45
241
0.39
228
0.25
178
0.34
162
0.20
134
0.08
94
0.06
72
0.07
14
0.05
9
0.12
241
0.09
153
FAT-Stereotwo views0.36
283
0.18
225
0.73
304
0.26
263
0.18
253
0.33
226
0.29
279
0.60
320
0.59
318
0.46
303
0.60
308
0.60
320
0.50
327
0.61
257
0.34
250
0.13
266
0.14
307
0.13
271
0.12
270
0.14
266
0.18
309
FADNettwo views0.32
261
0.36
339
0.74
305
0.23
162
0.22
308
0.37
258
0.19
121
0.53
262
0.48
272
0.32
180
0.36
153
0.43
254
0.32
253
0.64
272
0.25
199
0.16
312
0.16
328
0.14
290
0.16
318
0.24
339
0.19
316
MANEtwo views1.41
384
0.36
339
0.74
305
0.43
357
0.41
361
2.16
396
0.80
380
2.39
400
3.38
394
2.22
395
3.06
397
3.54
398
2.73
399
2.15
394
1.94
390
0.28
357
0.27
362
0.30
356
0.46
372
0.28
353
0.34
361
ARAFTtwo views0.24
176
0.21
261
0.78
307
0.22
122
0.12
73
0.29
182
0.24
232
0.43
181
0.32
129
0.33
189
0.28
74
0.28
148
0.19
117
0.49
210
0.18
100
0.07
16
0.06
72
0.12
252
0.11
238
0.09
134
0.06
18
Syn2CoExtwo views0.36
283
0.31
326
0.78
307
0.34
333
0.21
293
0.41
280
0.28
275
0.61
324
0.49
281
0.42
285
0.56
298
0.45
268
0.44
307
0.69
287
0.38
263
0.17
322
0.14
307
0.15
302
0.12
270
0.13
254
0.12
244
FADNet-RVCtwo views0.31
252
0.35
336
0.78
307
0.25
235
0.20
285
0.33
226
0.20
155
0.49
225
0.40
202
0.34
205
0.39
183
0.41
244
0.29
226
0.63
270
0.31
234
0.13
266
0.14
307
0.14
290
0.15
307
0.19
316
0.19
316
RTSCtwo views0.39
304
0.28
308
0.78
307
0.27
286
0.18
253
0.49
317
0.22
194
0.59
312
0.84
361
0.55
333
0.53
286
0.49
285
0.36
271
0.67
284
0.82
345
0.13
266
0.10
259
0.11
219
0.12
270
0.17
301
0.17
296
CSANtwo views0.50
334
0.35
336
0.78
307
0.36
343
0.23
319
0.56
333
0.59
365
0.61
324
0.70
342
0.64
343
0.78
343
0.65
337
0.60
342
1.38
378
0.62
329
0.21
341
0.17
333
0.20
334
0.20
337
0.18
312
0.18
309
pmcnntwo views0.50
334
0.20
248
0.78
307
0.24
199
0.26
336
0.39
272
0.30
289
0.51
245
0.50
289
0.54
332
1.23
369
2.52
392
0.37
279
0.77
319
0.95
353
0.08
94
0.06
72
0.06
1
0.05
9
0.10
180
0.08
107
Wz-Net-MNSevtwo views0.36
283
0.26
298
0.79
313
0.26
263
0.21
293
0.59
338
0.38
325
0.55
279
0.56
312
0.48
313
0.54
289
0.53
302
0.36
271
0.60
252
0.44
291
0.11
223
0.09
241
0.11
219
0.11
238
0.15
278
0.13
255
SGM-ForestMtwo views1.36
383
0.28
308
0.79
313
0.26
263
0.16
219
2.26
397
1.00
390
1.42
385
1.46
384
2.38
396
2.05
391
5.95
405
2.66
398
2.95
397
2.46
395
0.17
322
0.18
339
0.18
324
0.18
332
0.15
278
0.18
309
FINETtwo views0.34
274
0.27
305
0.80
315
0.24
199
0.24
324
0.36
253
0.34
309
0.54
269
0.72
345
0.39
260
0.47
258
0.32
176
0.30
235
0.51
217
0.32
239
0.19
337
0.17
333
0.13
271
0.12
270
0.18
312
0.16
288
SAMSARAtwo views0.56
345
0.39
347
0.80
315
0.60
371
0.46
364
1.00
372
1.23
398
0.67
351
0.68
338
0.71
350
0.54
289
0.89
360
0.57
339
0.81
329
0.62
329
0.19
337
0.22
353
0.18
324
0.18
332
0.27
349
0.25
349
fast-acv-fttwo views0.31
252
0.20
248
0.81
317
0.24
199
0.18
253
0.46
304
0.27
262
0.41
159
0.49
281
0.39
260
0.55
293
0.49
285
0.35
267
0.37
177
0.38
263
0.11
223
0.11
276
0.11
219
0.12
270
0.12
241
0.09
153
edge stereotwo views0.39
304
0.22
273
0.81
317
0.27
286
0.22
308
0.37
258
0.24
232
0.56
293
0.54
303
0.53
330
0.60
308
0.71
350
0.50
327
0.78
320
0.40
277
0.16
312
0.14
307
0.19
331
0.14
299
0.16
286
0.17
296
SHDtwo views0.42
315
0.27
305
0.81
317
0.31
320
0.25
331
0.42
287
0.22
194
0.66
346
0.94
369
0.63
341
0.60
308
0.59
317
0.47
319
0.59
251
0.58
323
0.15
300
0.13
303
0.16
311
0.16
318
0.20
324
0.22
338
SDNRtwo views0.42
315
0.21
261
0.82
320
0.21
82
0.18
253
1.27
383
0.17
58
0.50
232
0.49
281
0.42
285
0.81
346
0.38
217
0.27
200
1.19
368
0.38
263
0.23
344
0.24
358
0.17
317
0.13
288
0.17
301
0.20
326
XX-Stereotwo views0.21
113
0.10
24
0.83
321
0.26
263
0.17
235
0.23
110
0.13
3
0.40
150
0.18
5
0.20
39
0.41
198
0.31
173
0.10
4
0.32
150
0.12
6
0.08
94
0.06
72
0.08
63
0.08
106
0.07
37
0.05
1
FADNet_RVCtwo views0.30
245
0.28
308
0.83
321
0.23
162
0.15
196
0.30
199
0.17
58
0.49
225
0.37
171
0.30
147
0.38
171
0.30
165
0.27
200
0.52
223
0.31
234
0.14
289
0.14
307
0.14
290
0.16
318
0.21
327
0.23
344
PA-Nettwo views0.37
292
0.28
308
0.83
321
0.31
320
0.28
341
0.39
272
0.42
337
0.51
245
0.55
309
0.34
205
0.42
208
0.41
244
0.36
271
0.79
322
0.49
306
0.12
250
0.23
356
0.16
311
0.23
349
0.12
241
0.18
309
Zhibo Rao, Mingyi He, Yuchao Dai, Zhelun Shen: Patch Attention Network with Generative Adversarial Model for Semi-Supervised Binocular Disparity Prediction.
NVStereoNet_ROBtwo views0.67
359
0.49
360
0.83
321
0.48
363
0.40
360
0.51
321
0.46
346
0.70
356
0.77
352
0.84
359
1.72
385
1.02
365
0.83
365
1.23
372
0.79
344
0.32
362
0.38
373
0.40
364
0.46
372
0.36
361
0.41
367
Nikolai Smolyanskiy, Alexey Kamenev, Stan Birchfield: On the Importance of Stereo for Accurate Depth Estimation: An Efficient Semi-Supervised Deep Neural Network Approach. Arxiv
IMH-64-1two views0.91
373
0.86
378
0.84
325
0.97
384
0.75
380
0.92
369
0.71
371
1.27
380
1.10
375
0.89
361
1.45
376
1.14
367
0.96
372
1.19
368
0.84
346
0.74
381
0.51
379
0.97
386
0.55
381
0.84
383
0.60
380
IMH-64two views0.91
373
0.86
378
0.84
325
0.97
384
0.75
380
0.92
369
0.71
371
1.27
380
1.10
375
0.89
361
1.45
376
1.14
367
0.96
372
1.19
368
0.84
346
0.74
381
0.51
379
0.97
386
0.55
381
0.84
383
0.60
380
PVDtwo views0.58
349
0.34
333
0.84
325
0.39
352
0.31
351
0.59
338
0.47
350
0.80
368
1.25
379
0.92
363
1.09
362
0.79
354
0.82
364
0.85
335
0.76
339
0.21
341
0.18
339
0.22
342
0.18
332
0.27
349
0.35
362
ELAScopylefttwo views0.74
367
0.36
339
0.85
328
0.36
343
0.33
353
1.36
387
0.77
378
0.93
375
0.92
366
1.41
385
1.53
381
1.16
369
1.17
379
0.95
353
1.03
357
0.26
349
0.25
360
0.28
353
0.28
360
0.31
356
0.30
355
A. Geiger, M. Roser, R. Urtasun: Efficient large-scale stereo matching. ACCV 2010
MFN_U_SF_DS_RVCtwo views0.51
338
0.50
361
0.86
329
0.39
352
0.24
324
0.84
364
0.55
361
0.56
293
0.62
326
0.60
338
0.68
328
0.62
326
0.42
303
1.13
366
0.43
287
0.23
344
0.27
362
0.27
348
0.35
364
0.25
340
0.29
354
G-Nettwo views0.46
327
0.25
287
0.86
329
0.34
333
0.28
341
0.90
368
0.35
312
0.47
209
0.45
248
0.68
347
1.22
368
0.64
336
0.60
342
0.61
257
0.57
318
0.16
312
0.14
307
0.17
317
0.13
288
0.22
333
0.19
316
otakutwo views0.57
348
0.62
369
0.87
331
0.63
373
0.44
363
0.73
353
0.37
319
0.65
340
0.66
332
0.51
319
0.75
339
0.66
341
0.45
310
0.69
287
0.46
300
0.53
371
0.34
371
0.55
372
0.35
364
0.60
372
0.45
369
GASNettwo views0.36
283
0.46
352
0.88
332
0.34
333
0.23
319
0.35
248
0.22
194
0.60
320
0.53
300
0.40
268
0.37
161
0.45
268
0.30
235
0.79
322
0.35
254
0.15
300
0.10
259
0.14
290
0.14
299
0.22
333
0.12
244
GwcNetcopylefttwo views0.35
279
0.23
280
0.88
332
0.25
235
0.24
324
0.48
314
0.27
262
0.55
279
0.57
315
0.38
245
0.52
281
0.51
295
0.32
253
0.60
252
0.41
283
0.13
266
0.11
276
0.12
252
0.11
238
0.13
254
0.14
272
ADCReftwo views0.38
298
0.24
283
0.88
332
0.26
263
0.21
293
0.49
317
0.27
262
0.52
251
0.48
272
0.50
314
0.58
301
0.35
203
0.47
319
0.48
205
1.29
375
0.09
158
0.08
214
0.12
252
0.12
270
0.11
215
0.11
222
PASMtwo views0.45
325
0.35
336
0.90
335
0.35
342
0.33
353
0.39
272
0.38
325
0.50
232
0.61
324
0.52
325
0.51
273
0.62
326
0.45
310
0.93
348
0.48
303
0.26
349
0.29
366
0.29
354
0.33
362
0.29
354
0.26
350
Wz-Net-LNSevtwo views0.34
274
0.29
315
0.91
336
0.26
263
0.21
293
0.47
310
0.31
293
0.54
269
0.54
303
0.44
296
0.52
281
0.50
291
0.35
267
0.39
183
0.39
271
0.11
223
0.11
276
0.10
172
0.09
174
0.14
266
0.13
255
DGSMNettwo views0.61
354
0.29
315
0.91
336
0.51
366
0.70
378
0.62
343
1.38
399
0.59
312
0.55
309
0.37
237
0.61
315
0.52
298
0.33
256
0.65
278
0.43
287
0.53
371
0.60
389
0.67
377
0.61
385
0.63
373
0.61
383
WAO-6two views1.07
379
0.93
384
0.92
338
0.96
383
0.78
383
1.28
384
0.75
375
1.34
382
2.00
389
1.02
371
1.54
382
1.59
378
1.22
381
1.31
376
1.14
365
0.78
384
0.55
385
1.02
390
0.75
391
0.83
382
0.69
386
Ntrotwo views0.58
349
0.64
370
0.92
338
0.66
374
0.50
367
0.77
357
0.36
315
0.66
346
0.70
342
0.50
314
0.59
303
0.65
337
0.51
330
0.75
308
0.45
294
0.56
375
0.32
370
0.56
375
0.34
363
0.63
373
0.46
372
WAO-7two views1.01
376
0.89
381
0.93
340
0.83
381
0.66
377
1.18
378
0.81
382
1.40
384
1.57
385
1.11
375
1.76
387
1.45
376
1.19
380
1.50
381
1.14
365
0.61
378
0.62
392
0.70
378
0.68
387
0.66
378
0.60
380
FADNet-RVC-Resampletwo views0.29
238
0.25
287
0.93
340
0.26
263
0.16
219
0.32
217
0.21
178
0.47
209
0.39
189
0.35
217
0.38
171
0.33
183
0.27
200
0.53
228
0.24
190
0.10
200
0.10
259
0.14
290
0.13
288
0.13
254
0.16
288
DPSNettwo views0.47
328
0.24
283
0.93
340
0.27
286
0.20
285
0.75
356
0.57
362
0.84
372
0.79
354
0.47
310
0.51
273
0.60
320
0.69
354
0.87
338
0.71
337
0.16
312
0.13
303
0.12
252
0.10
206
0.25
340
0.21
333
MDST_ROBtwo views0.48
330
0.14
155
0.95
343
0.30
313
0.21
293
1.33
386
0.32
297
0.77
363
0.56
312
1.06
372
0.71
333
0.49
285
0.35
267
1.26
374
0.38
263
0.13
266
0.11
276
0.16
311
0.13
288
0.12
241
0.12
244
XQCtwo views0.43
318
0.37
344
0.96
344
0.34
333
0.25
331
0.53
331
0.34
309
0.60
320
0.73
348
0.51
319
0.46
251
0.57
312
0.47
319
0.70
290
0.72
338
0.17
322
0.12
293
0.18
324
0.15
307
0.25
340
0.23
344
SANettwo views0.53
343
0.28
308
0.96
344
0.26
263
0.15
196
0.69
349
0.44
342
0.67
351
1.34
380
0.67
346
0.98
359
0.94
361
0.71
356
0.89
342
0.76
339
0.14
289
0.12
293
0.12
252
0.11
238
0.17
301
0.16
288
SPS-STEREOcopylefttwo views0.69
361
0.61
368
0.98
346
0.52
368
0.57
372
0.74
354
0.50
357
0.78
364
0.62
326
0.95
366
0.86
351
0.94
361
0.70
355
1.01
359
0.87
350
0.58
377
0.51
379
0.50
369
0.50
376
0.55
369
0.58
378
K. Yamaguchi, D. McAllester, R. Urtasun: Efficient Joint Segmentation, Occlusion Labeling, Stereo and Flow Estimation. ECCV 2014
MFMNet_retwo views0.72
363
0.76
374
0.99
347
0.62
372
0.70
378
0.77
357
0.67
369
0.75
361
0.83
359
0.78
357
0.86
351
0.69
347
0.78
359
0.71
293
0.61
327
0.66
380
0.59
388
0.61
376
0.58
384
0.68
379
0.71
387
IMHtwo views1.05
378
0.95
385
1.00
348
1.01
386
0.78
383
1.11
375
0.68
370
1.38
383
1.43
383
1.00
369
1.72
385
1.43
375
1.14
376
1.73
387
0.89
351
1.09
394
0.55
385
0.99
388
0.57
383
0.87
385
0.62
385
ADCLtwo views0.47
328
0.22
273
1.00
348
0.27
286
0.19
271
0.74
354
0.64
368
0.54
269
0.69
340
0.56
334
0.71
333
0.55
306
0.60
342
0.60
252
1.43
377
0.11
223
0.09
241
0.13
271
0.13
288
0.14
266
0.14
272
Anonymous Stereotwo views0.38
298
0.34
333
1.00
348
0.30
313
0.25
331
0.33
226
0.44
342
0.50
232
0.54
303
0.41
277
0.45
241
0.39
228
0.26
187
0.93
348
0.48
303
0.15
300
0.14
307
0.15
302
0.16
318
0.16
286
0.17
296
ELAS_RVCcopylefttwo views0.74
367
0.36
339
1.00
348
0.37
348
0.33
353
0.88
366
0.93
387
0.83
371
1.08
374
1.35
381
1.33
373
1.24
370
1.33
386
1.06
362
0.95
353
0.27
354
0.25
360
0.29
354
0.27
357
0.30
355
0.30
355
A. Geiger, M. Roser, R. Urtasun: Efficient large-scale stereo matching. ACCV 2010
RainbowNettwo views0.72
363
0.89
381
1.02
352
0.82
379
0.63
376
0.78
360
0.52
358
0.81
370
0.93
368
0.60
338
0.79
344
0.80
355
0.60
342
0.80
326
0.57
318
0.78
384
0.55
385
0.78
382
0.49
374
0.76
381
0.58
378
Consistency-Rafttwo views0.55
344
0.48
356
1.02
352
0.45
360
0.49
366
0.49
317
0.47
350
0.72
359
0.72
345
0.45
300
0.82
347
0.47
276
0.60
342
0.50
212
0.63
332
0.39
369
0.39
374
0.44
366
0.51
377
0.52
367
0.37
363
iinet-ftwo views0.30
245
0.18
225
1.03
354
0.20
53
0.15
196
0.44
297
0.22
194
0.45
193
0.37
171
0.35
217
0.44
229
0.41
244
0.34
263
0.34
162
0.40
277
0.10
200
0.09
241
0.08
63
0.08
106
0.13
254
0.11
222
S-Stereotwo views0.38
298
0.20
248
1.05
355
0.27
286
0.22
308
0.38
265
0.32
297
0.55
279
0.66
332
0.39
260
0.59
303
0.49
285
0.41
295
0.75
308
0.40
277
0.12
250
0.15
321
0.13
271
0.13
288
0.16
286
0.21
333
MSC_U_SF_DS_RVCtwo views0.68
360
0.64
370
1.06
356
0.45
360
0.27
338
1.40
389
0.58
363
0.78
364
0.92
366
0.84
359
0.86
351
0.88
359
0.68
353
1.33
377
0.68
336
0.37
367
0.29
366
0.34
360
0.36
367
0.43
363
0.37
363
WAO-8two views1.46
387
1.10
390
1.09
357
1.10
389
0.84
387
2.06
393
0.75
375
1.84
393
3.83
397
1.44
389
2.21
393
2.15
386
1.43
388
3.17
398
1.19
370
0.91
389
0.65
394
1.09
391
0.79
392
0.90
387
0.71
387
Venustwo views1.46
387
1.10
390
1.09
357
1.10
389
0.84
387
2.06
393
0.75
375
1.84
393
3.83
397
1.44
389
2.21
393
2.15
386
1.43
388
3.17
398
1.19
370
0.91
389
0.65
394
1.09
391
0.79
392
0.90
387
0.71
387
aanetorigintwo views0.39
304
0.29
315
1.09
357
0.24
199
0.19
271
0.28
163
0.37
319
0.33
80
0.47
263
0.94
364
0.82
347
0.52
298
0.54
333
0.49
210
0.50
311
0.11
223
0.09
241
0.10
172
0.10
206
0.16
286
0.15
281
AnyNet_C32two views0.51
338
0.40
348
1.10
360
0.29
306
0.28
341
0.59
338
0.58
363
0.54
269
0.60
321
0.62
340
0.66
324
0.54
304
0.54
333
0.78
320
1.74
385
0.15
300
0.14
307
0.15
302
0.17
327
0.20
324
0.20
326
ADCMidtwo views0.49
332
0.34
333
1.13
361
0.26
263
0.21
293
0.51
321
0.37
319
0.57
300
0.54
303
0.75
355
0.66
324
0.62
326
0.64
352
0.64
272
1.68
382
0.13
266
0.12
293
0.17
317
0.17
327
0.20
324
0.17
296
ADCP+two views0.45
325
0.24
283
1.15
362
0.25
235
0.22
308
0.56
333
0.39
330
0.54
269
0.51
292
0.44
296
0.51
273
0.46
274
0.52
332
0.56
241
1.89
388
0.10
200
0.08
214
0.11
219
0.10
206
0.14
266
0.13
255
MFN_U_SF_RVCtwo views0.56
345
0.51
363
1.19
363
0.38
350
0.22
308
0.69
349
0.27
262
0.80
368
0.67
335
0.73
351
0.74
338
0.87
357
0.61
351
0.81
329
0.76
339
0.29
359
0.27
362
0.32
358
0.37
368
0.32
358
0.31
357
TorneroNet-64two views1.43
385
1.03
387
1.20
364
1.10
389
0.86
389
2.26
397
0.73
374
1.84
393
3.84
399
1.25
378
2.25
395
2.69
394
1.42
387
1.76
389
1.43
377
0.76
383
0.50
377
1.09
391
0.66
386
1.23
394
0.76
392
ktntwo views1.77
393
1.36
397
1.22
365
1.43
397
1.14
394
1.52
390
1.08
393
1.51
390
3.96
400
2.77
399
4.69
400
3.35
397
1.46
390
1.69
386
1.25
374
1.43
399
0.77
398
1.45
399
0.99
397
1.32
398
0.96
394
TorneroNettwo views2.22
395
1.08
389
1.24
366
1.14
393
0.90
390
5.58
402
0.80
380
2.12
398
8.69
405
2.58
397
5.42
402
3.88
399
1.97
393
1.78
391
1.87
387
0.86
387
0.54
384
1.15
395
0.74
390
1.23
394
0.85
393
ACVNet_2two views0.89
372
0.87
380
1.25
367
0.82
379
0.62
375
0.97
371
0.62
367
1.14
379
1.42
382
1.00
369
1.40
374
1.47
377
0.84
366
1.11
363
0.66
335
0.61
378
0.43
376
0.78
382
0.49
374
0.75
380
0.52
374
pcwnet_v2two views0.32
261
0.15
180
1.26
368
0.23
162
0.18
253
0.32
217
0.18
85
0.59
312
0.60
321
0.36
232
0.45
241
0.35
203
0.29
226
0.36
175
0.25
199
0.14
289
0.11
276
0.12
252
0.11
238
0.14
266
0.15
281
Wz-Net-SNSevtwo views0.43
318
0.41
351
1.27
369
0.30
313
0.21
293
0.44
297
0.41
334
0.61
324
0.65
331
0.46
303
0.65
322
0.62
326
0.39
288
0.74
307
0.59
324
0.12
250
0.11
276
0.12
252
0.13
288
0.16
286
0.14
272
LVEtwo views1.13
380
1.02
386
1.28
370
1.01
386
0.80
386
1.29
385
0.81
382
1.47
387
1.96
387
1.07
373
1.90
388
1.90
383
1.01
375
1.48
380
0.91
352
0.93
391
0.61
391
0.94
385
0.69
388
0.87
385
0.75
391
DeepPrunerFtwo views0.44
324
0.29
315
1.29
371
0.33
331
0.30
349
0.35
248
0.36
315
0.62
332
1.15
378
0.40
268
0.44
229
0.39
228
0.41
295
0.80
326
0.52
314
0.18
332
0.14
307
0.23
343
0.21
340
0.17
301
0.17
296
SGM+DAISYtwo views0.87
371
0.66
372
1.30
372
0.51
366
0.60
373
1.03
373
0.84
384
0.76
362
0.73
348
1.39
383
1.51
380
1.31
373
1.22
381
1.11
363
1.08
359
0.57
376
0.53
382
0.51
371
0.51
377
0.54
368
0.61
383
ACVNet-4btwo views0.72
363
0.81
376
1.33
373
0.72
376
0.50
367
0.80
362
0.31
293
0.71
358
0.80
355
0.50
314
0.72
337
0.95
363
0.43
306
0.96
354
1.20
372
1.13
397
0.21
349
0.76
381
0.45
371
0.65
376
0.46
372
ADCStwo views0.58
349
0.40
348
1.35
374
0.29
306
0.24
324
0.55
332
0.45
344
0.67
351
0.83
359
0.76
356
0.71
333
0.68
345
0.60
342
0.76
313
2.23
393
0.16
312
0.16
328
0.16
311
0.17
327
0.22
333
0.22
338
ACVNet_1two views0.72
363
0.81
376
1.37
375
0.72
376
0.53
370
0.77
357
0.42
337
0.85
374
0.90
364
0.74
354
0.75
339
1.32
374
0.72
357
1.02
360
0.55
317
0.54
373
0.31
369
0.71
379
0.35
364
0.64
375
0.45
369
notakertwo views1.45
386
1.34
396
1.48
376
1.40
396
1.07
393
1.18
378
0.85
385
1.48
388
1.40
381
1.51
393
3.46
398
2.40
391
1.81
392
1.76
389
1.45
380
1.11
395
0.69
397
1.38
398
0.87
394
1.31
396
0.97
395
Deantwo views1.17
382
1.04
388
1.49
377
1.03
388
0.78
383
1.20
381
0.77
378
1.48
388
1.96
387
1.28
379
1.99
390
2.15
386
1.14
376
1.25
373
1.00
356
0.81
386
0.60
389
1.01
389
0.69
388
0.92
389
0.74
390
DispFullNettwo views0.66
358
0.89
381
1.59
378
0.77
378
1.21
395
0.51
321
0.23
214
0.59
312
0.72
345
0.69
349
0.61
315
0.69
347
0.91
370
0.79
322
0.48
303
0.27
354
0.12
293
0.73
380
0.30
361
0.65
376
0.40
366
KSHMRtwo views1.89
394
1.36
397
1.60
379
1.47
398
1.22
396
1.38
388
1.06
392
1.79
392
5.97
403
1.42
387
5.65
403
2.98
396
1.14
376
2.23
395
1.20
372
1.27
398
1.12
399
1.46
400
1.10
399
1.32
398
1.15
398
ADCPNettwo views0.48
330
0.29
315
1.60
379
0.27
286
0.23
319
0.70
352
0.38
325
0.53
262
0.51
292
0.51
319
0.59
303
0.67
342
0.56
337
0.60
252
1.14
365
0.15
300
0.18
339
0.14
290
0.23
349
0.19
316
0.19
316
Wz-Net-TNSevtwo views0.51
338
0.58
366
1.61
381
0.25
235
0.21
293
0.65
345
0.45
344
0.63
338
0.69
340
0.51
319
0.54
289
0.71
350
0.60
342
1.00
358
0.77
342
0.15
300
0.15
321
0.13
271
0.15
307
0.21
327
0.20
326
PWCKtwo views1.00
375
1.17
393
1.70
382
0.91
382
0.41
361
1.19
380
0.92
386
1.10
377
1.14
377
1.16
377
1.14
365
1.25
371
0.88
369
1.75
388
1.04
358
0.87
388
0.50
377
0.87
384
0.53
379
0.96
390
0.52
374
WZ-Nettwo views0.52
342
0.38
346
1.90
383
0.30
313
0.24
324
0.57
336
0.48
354
0.62
332
0.78
353
0.50
314
0.71
333
0.68
345
0.54
333
0.98
357
0.84
346
0.13
266
0.10
259
0.11
219
0.12
270
0.19
316
0.20
326
MADNet++two views2.26
396
1.80
401
2.06
384
2.13
403
1.97
401
2.61
399
1.79
401
2.38
399
2.16
390
2.75
398
2.65
396
2.38
390
2.43
397
3.17
398
3.21
397
2.17
401
1.95
402
1.94
402
1.63
401
2.06
401
2.01
403
SuperBtwo views0.49
332
0.28
308
2.23
385
0.23
162
0.15
196
0.41
280
0.32
297
0.47
209
0.82
356
0.43
291
0.50
267
0.33
183
0.45
310
0.68
285
1.08
359
0.10
200
0.07
158
0.09
115
0.08
106
0.98
391
0.14
272
HanzoNettwo views2.97
398
1.69
399
2.29
386
1.74
399
1.33
397
1.53
391
1.03
391
1.99
396
2.64
392
5.51
402
5.16
401
5.90
404
6.82
404
4.32
403
3.29
398
3.16
403
2.02
404
1.92
401
2.87
405
2.24
402
1.89
402
JetBluetwo views1.14
381
0.76
374
2.36
387
0.59
370
0.75
380
3.04
400
1.78
400
1.11
378
0.90
364
0.94
364
1.10
363
1.66
380
1.28
385
2.09
392
1.72
384
0.43
370
0.36
372
0.38
362
0.38
370
0.58
371
0.56
376
UNDER WATERtwo views1.59
390
1.22
395
2.36
387
1.38
395
1.03
392
1.67
392
1.10
394
1.54
391
3.63
395
1.44
389
1.47
378
2.85
395
2.25
396
1.67
385
1.94
390
1.06
393
0.62
392
1.31
397
0.93
396
1.21
393
1.02
396
EDNetEfficienttwo views0.63
355
0.37
344
2.40
389
0.26
263
0.25
331
0.38
265
0.49
356
0.41
159
1.06
373
1.38
382
0.87
354
0.62
326
0.95
371
0.65
278
1.65
381
0.11
223
0.09
241
0.10
172
0.11
238
0.19
316
0.17
296
UNDER WATER-64two views1.55
389
1.19
394
2.52
390
1.31
394
0.95
391
2.12
395
1.21
397
1.45
386
3.19
393
1.43
388
1.32
372
2.64
393
2.04
394
1.63
384
1.83
386
1.11
395
0.67
396
1.28
396
0.92
395
1.19
392
1.02
396
LSMtwo views1.64
391
0.40
348
2.56
391
2.02
401
17.61
412
0.51
321
0.52
358
0.61
324
0.76
350
0.82
358
1.11
364
0.63
334
0.54
333
0.75
308
0.49
306
0.16
312
0.24
358
0.18
324
0.21
340
0.25
340
2.42
404
AnyNet_C01two views0.65
357
0.58
366
2.60
392
0.32
326
0.26
336
0.88
366
0.61
366
0.63
338
0.62
326
0.68
347
0.96
358
0.76
353
0.60
342
0.96
354
1.43
377
0.16
312
0.16
328
0.17
317
0.17
327
0.23
336
0.23
344
LE_ROBtwo views1.76
392
0.20
248
2.68
393
0.48
363
0.52
369
0.78
360
0.96
388
0.84
372
6.61
404
7.40
405
2.08
392
2.08
385
4.83
400
1.27
375
3.79
400
0.10
200
0.08
214
0.12
252
0.11
238
0.11
215
0.10
197
SPstereotwo views14.25
410
1.73
400
2.83
394
1.84
400
1.57
400
23.16
417
43.27
417
35.72
421
29.56
421
20.86
418
20.62
415
26.34
421
21.82
417
25.23
421
19.62
416
1.56
400
1.42
400
2.96
404
2.17
402
1.31
396
1.33
401
psmorigintwo views0.50
334
0.25
287
3.03
395
0.24
199
0.19
271
0.38
265
0.22
194
0.50
232
0.44
236
0.64
343
0.68
328
0.71
350
0.51
330
0.85
335
0.45
294
0.14
289
0.17
333
0.13
271
0.14
299
0.16
286
0.21
333
tttwo views4.71
401
0.10
24
3.94
396
2.06
402
1.53
399
10.14
408
16.88
408
9.27
408
4.98
401
1.39
383
1.02
360
4.68
400
4.90
401
3.35
401
5.86
404
5.76
407
9.15
412
2.24
403
2.53
404
3.10
403
1.32
400
RTStwo views0.78
369
0.48
356
4.68
397
0.34
333
0.28
341
1.12
376
0.46
346
0.62
332
1.03
370
0.73
351
0.89
355
0.60
320
0.59
340
1.61
382
1.16
368
0.14
289
0.11
276
0.15
302
0.15
307
0.21
327
0.19
316
RTSAtwo views0.78
369
0.48
356
4.68
397
0.34
333
0.28
341
1.12
376
0.46
346
0.62
332
1.03
370
0.73
351
0.89
355
0.60
320
0.59
340
1.61
382
1.16
368
0.14
289
0.11
276
0.15
302
0.15
307
0.21
327
0.19
316
MADNet+two views1.01
376
1.16
392
4.72
399
0.70
375
0.47
365
1.24
382
0.96
388
0.97
376
0.89
362
0.65
345
0.77
342
0.87
357
0.85
368
2.09
392
1.68
382
0.38
368
0.39
374
0.31
357
0.27
357
0.43
363
0.39
365
JetRedtwo views2.30
397
2.64
403
6.12
400
1.12
392
1.38
398
5.85
403
3.29
402
1.99
396
1.67
386
1.98
394
1.95
389
2.16
389
1.60
391
2.48
396
4.10
401
1.05
392
1.60
401
1.09
391
1.01
398
1.67
400
1.28
399
PMLtwo views16.10
414
12.82
415
6.78
401
5.23
405
7.76
404
33.92
418
66.56
421
5.30
404
10.28
406
26.12
420
68.59
421
20.51
415
13.49
414
10.06
408
6.78
406
5.96
408
2.00
403
6.04
410
2.18
403
8.96
409
2.60
405
DPSimNet_ROBtwo views4.34
400
4.23
404
6.89
402
3.67
404
3.68
402
4.75
401
5.21
404
2.67
401
3.68
396
5.82
403
3.95
399
5.57
401
6.72
403
3.46
402
4.48
402
4.05
406
2.88
405
4.68
407
3.12
406
3.69
404
3.62
406
LRCNet_RVCtwo views10.90
407
14.34
416
9.35
403
15.35
411
8.04
405
1.08
374
0.34
309
8.78
407
0.70
342
12.63
413
16.05
413
9.85
406
6.54
402
8.57
407
6.34
405
20.27
418
5.40
406
23.70
416
21.88
415
14.87
413
13.83
415
Anonymous_1two views16.62
415
9.35
408
9.84
404
10.66
408
14.64
410
18.66
414
27.12
414
12.64
412
13.51
413
10.76
412
10.30
408
10.13
407
10.60
408
11.06
412
12.74
409
15.87
417
7.74
409
16.92
414
43.48
418
58.66
421
7.68
409
xxxxx1two views15.27
411
9.54
409
10.31
405
20.13
414
18.88
413
17.08
410
23.03
409
10.36
409
10.99
407
9.21
407
9.62
405
10.74
408
10.61
409
10.72
409
13.89
412
7.97
411
9.20
413
31.85
419
44.72
419
12.84
410
13.69
412
tt_lltwo views15.27
411
9.54
409
10.31
405
20.13
414
18.88
413
17.08
410
23.03
409
10.36
409
10.99
407
9.21
407
9.62
405
10.74
408
10.61
409
10.72
409
13.89
412
7.97
411
9.20
413
31.85
419
44.72
419
12.84
410
13.69
412
fftwo views15.27
411
9.54
409
10.31
405
20.13
414
18.88
413
17.08
410
23.03
409
10.36
409
10.99
407
9.21
407
9.62
405
10.74
408
10.61
409
10.72
409
13.89
412
7.97
411
9.20
413
31.85
419
44.72
419
12.84
410
13.69
412
DPSM_ROBtwo views11.49
408
9.87
412
10.35
408
11.13
409
11.31
408
19.11
415
27.51
415
13.37
413
14.21
414
10.31
410
11.06
411
10.96
411
11.27
412
11.96
413
13.59
410
6.78
409
8.19
410
6.03
408
7.09
407
7.93
407
7.73
410
DPSMtwo views11.49
408
9.87
412
10.35
408
11.13
409
11.31
408
19.11
415
27.51
415
13.37
413
14.21
414
10.31
410
11.06
411
10.96
411
11.27
412
11.96
413
13.59
410
6.78
409
8.19
410
6.03
408
7.09
407
7.93
407
7.73
410
DGTPSM_ROBtwo views8.34
404
5.10
405
10.37
410
5.31
406
10.18
406
8.33
404
23.60
412
6.06
405
13.41
411
4.90
400
10.87
409
5.65
402
10.44
406
6.17
404
12.59
407
3.74
404
7.55
407
3.69
405
7.26
409
4.14
405
7.46
407
DPSMNet_ROBtwo views8.40
405
5.11
406
10.49
411
5.58
407
10.25
407
8.34
405
23.62
413
6.07
406
13.45
412
4.93
401
10.88
410
5.66
403
10.44
406
6.24
405
12.64
408
3.98
405
7.61
408
3.76
406
7.30
410
4.20
406
7.51
408
BEATNet-Init1two views4.73
402
2.61
402
13.29
412
0.58
369
0.53
370
10.12
407
3.33
403
4.83
403
5.01
402
8.75
406
8.51
404
14.08
413
7.60
405
7.70
406
5.34
403
0.28
357
0.28
365
0.34
360
0.37
368
0.57
370
0.45
369
HaxPigtwo views17.72
416
20.22
420
19.73
413
16.53
412
16.51
411
9.27
406
9.33
405
14.34
415
13.27
410
18.65
414
18.70
414
17.35
414
16.77
415
17.04
415
16.45
415
22.05
419
20.89
419
22.27
415
21.53
414
21.29
417
22.13
419
DLNR_Zeroshot_testpermissivetwo views10.44
406
12.10
414
19.93
414
106.08
422
23.66
419
0.14
3
0.13
3
3.22
402
0.17
3
0.16
22
0.23
48
0.16
33
0.10
4
0.31
144
0.15
49
2.36
402
0.06
72
0.07
14
0.07
48
39.70
420
0.06
18
CasAABBNettwo views23.10
418
19.86
417
20.64
415
22.47
417
22.73
417
38.41
419
55.50
420
26.89
418
28.70
419
20.61
416
22.15
418
22.08
417
22.75
418
23.99
417
27.36
420
13.59
414
16.48
417
12.14
411
14.27
412
15.95
414
15.53
416
Selective-RAFT-Errortwo views23.16
419
19.93
418
20.87
416
22.54
418
22.81
418
38.52
421
55.47
419
27.01
420
28.83
420
20.66
417
22.25
419
22.09
418
22.80
420
24.09
418
27.36
420
13.61
415
16.48
417
12.15
412
14.28
413
15.99
415
15.57
417
LSM0two views24.24
420
19.98
419
22.32
417
24.22
419
40.14
421
38.48
420
55.20
418
26.95
419
28.57
418
20.49
415
21.83
416
22.26
419
22.75
418
24.22
419
27.30
419
13.66
416
16.32
416
12.19
413
14.15
411
16.10
416
17.66
418
MEDIAN_ROBtwo views21.21
417
24.62
421
23.47
418
19.58
413
19.65
416
13.22
409
10.96
406
17.88
416
17.00
416
22.14
419
22.02
417
20.86
416
20.36
416
21.06
416
19.71
417
25.63
420
24.13
420
26.21
417
25.20
416
25.17
418
25.38
420
AVERAGE_ROBtwo views25.43
421
29.06
422
27.24
419
24.63
420
24.20
420
17.73
413
12.61
407
22.29
417
21.39
417
26.79
421
26.16
420
25.20
420
24.64
421
25.07
420
23.53
418
29.96
421
28.40
421
30.60
418
29.58
417
29.72
419
29.84
421
coex-fttwo views3.44
399
0.73
373
48.55
420
0.24
199
0.19
271
0.50
320
0.43
339
0.47
209
2.40
391
7.03
404
1.20
367
0.97
364
2.23
395
0.73
300
1.92
389
0.12
250
0.15
321
0.14
290
0.12
270
0.21
327
0.43
368
test_example2two views101.33
422
108.28
423
68.15
421
98.43
421
106.93
422
89.75
422
102.43
422
36.80
422
97.65
422
129.04
422
130.15
422
65.26
422
66.62
422
92.11
422
80.24
422
144.10
422
199.48
422
81.81
422
103.01
422
125.01
422
101.27
422
EDNetEfficientorigintwo views7.51
403
0.52
364
140.47
422
0.25
235
0.17
235
0.42
287
0.29
279
0.47
209
1.03
370
1.28
379
1.02
360
0.83
356
0.84
366
0.75
308
0.99
355
0.10
200
0.09
241
0.12
252
0.10
206
0.21
327
0.22
338
ASD4two views6.65
407